实验目标
学会 xTaskCreateStatic( )和 vTaskDelete( ) 的使用：
- start_task：用来创建其他的三个任务。
- task1：实现LED1每500ms闪烁一次。
- task2：实现LED2每500ms闪烁一次。
task3：判断按键KEY1是否按下，按下则删掉task1。
看代码
直接看代码修改，其余和动态创建和删除一样。
STM32 FreeRTOS 任务创建和删除实验（动态方法）-CSDN博客
FreeRTOSConfig.h代码清单
#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 1
/* 软件定时器相关定义 */
#define configUSE_TIMERS 1
/* 使能软件定时器, 默认: 0。为1时需要定义下面3个 */
#define configTIMER_TASK_PRIORITY (configMAX_PRIORITIES - 1)
/* 软件定时器任务的优先级 */
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH 5
/* 软件定时器命令队列的长度 */
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH (configMINIMAL_STACK_SIZE * 2)
/* 软件定时器任务的栈空间大小 */可以自己创建一个软件定时器任务---这里是打开的
static allocation------静态分配
开启软件定时器
设置定时器的优先级这里是最高优先级
队列长度
栈空间的大小256个字
可以尝试编译---它会提示需要两个函数。
FreeRTOS_demo.h代码清单
#ifndef __FREERTOS_DEMO_H
#define __FREERTOS_DEMO_H
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "led.h"
#include "key.h"
#include <stdio.h>
#include "stm32f1xx_hal.h"
// 主入口：启动（创建启动任务，开启调度器）
void FreeRTOS_Start(void);
#endifFreeRTOS_demo.c代码清单
引入头文件
#include "FreeROTS_demo.h"任务设置
// 1. 启动任务函数和相关参数
#define START_TASK_NAME "Start_Task"
#define START_TASK_STACK_DEPTH 128
#define START_TASK_PRIORITY 1
TaskHandle_t start_task_handler;
StackType_t start_task_stack[START_TASK_STACK_DEPTH]; // 任务堆栈（数组）
StaticTask_t start_task_tcb; // 任务控制块（TCB）
void Start_Task(void *pvParameters);
// 2. Task1 任务函数和相关参数
#define TASK1_NAME "Task1"
#define TASK1_STACK_DEPTH 128
#define TASK1_PRIORITY 2
TaskHandle_t task1_handler;
StackType_t task1_stack[TASK1_STACK_DEPTH]; // 任务堆栈（数组）
StaticTask_t task1_tcb; // 任务控制块（TCB）
void Task1(void *pvParameters);
// 3. Task2 任务函数和相关参数
#define TASK2_NAME "Task2"
#define TASK2_STACK_DEPTH 128
#define TASK2_PRIORITY 3
TaskHandle_t task2_handler;
StackType_t task2_stack[TASK2_STACK_DEPTH]; // 任务堆栈（数组）
StaticTask_t task2_tcb; // 任务控制块（TCB）
void Task2(void *pvParameters);
// 4. Task3 任务函数和相关参数
#define TASK3_NAME "Task3"
#define TASK3_STACK_DEPTH 128
#define TASK3_PRIORITY 4
TaskHandle_t task3_handler;
StackType_t task3_stack[TASK3_STACK_DEPTH]; // 任务堆栈（数组）
StaticTask_t task3_tcb; // 任务控制块（TCB）
void Task3(void *pvParameters);空闲任务参数和内存分配函数的实现
函数是通过函数命名---找到tasks.c文件可以找到这个函数。
// 5. 空闲任务相关参数
StackType_t idle_task_stack[configMINIMAL_STACK_SIZE]; // 任务堆栈（数组）
StaticTask_t idle_task_tcb; // 任务控制块（TCB）
// 空闲任务内存分配
void vApplicationGetIdleTaskMemory(StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer,
StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer,
uint32_t *pulIdleTaskStackSize)
{
*ppxIdleTaskTCBBuffer = &idle_task_tcb;
*ppxIdleTaskStackBuffer = idle_task_stack;
*pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;
}定时器任务参数及函数实现
通过函数命名---可以明白这个函数是在timers.c这个文件中
// 5. 定时器任务相关参数
StackType_t timer_task_stack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH]; // 任务堆栈（数组）
StaticTask_t timer_task_tcb; // 任务控制块（TCB）
void vApplicationGetTimerTaskMemory(StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer,
StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer,
uint32_t *pulTimerTaskStackSize)
{
*ppxTimerTaskTCBBuffer = &timer_task_tcb;
*ppxTimerTaskStackBuffer = timer_task_stack;
*pulTimerTaskStackSize = configTIMER_TASK_STACK_DEPTH;
}启动函数
void FreeRTOS_Start(void)
{
printf("FreeRTOS启动！\n");
// 1. 创建启动任务
start_task_handler = xTaskCreateStatic(
(TaskFunction_t)Start_Task,
(char *)START_TASK_NAME,
(uint32_t)START_TASK_STACK_DEPTH,
(void *)NULL,
(UBaseType_t)START_TASK_PRIORITY,
start_task_stack,
&start_task_tcb);
// 2. 开启任务调度器
vTaskStartScheduler();
}启动任务的函数体
// 启动任务的函数体
void Start_Task(void *pvParameters)
{
// 进入临界区
taskENTER_CRITICAL();
// 1. 依次创建任务
task1_handler = xTaskCreateStatic(
(TaskFunction_t)Task1,
(char *)TASK1_NAME,
(uint32_t)TASK1_STACK_DEPTH,
(void *)NULL,
(UBaseType_t)TASK1_PRIORITY,
task1_stack,
&task1_tcb);
task2_handler = xTaskCreateStatic(
(TaskFunction_t)Task2,
(char *)TASK2_NAME,
(uint32_t)TASK2_STACK_DEPTH,
(void *)NULL,
(UBaseType_t)TASK2_PRIORITY,
task2_stack,
&task2_tcb);
task3_handler = xTaskCreateStatic(
(TaskFunction_t)Task3,
(char *)TASK3_NAME,
(uint32_t)TASK3_STACK_DEPTH,
(void *)NULL,
(UBaseType_t)TASK3_PRIORITY,
task3_stack,
&task3_tcb);
// 2. 删除任务（自身）
vTaskDelete(NULL);
// 退出临界区
taskEXIT_CRITICAL();
}启动任务函数体中的各个任务函数实现
// Task1函数体：每500ms翻转一次LED1
void Task1(void *pvParameters)
{
LED_Off(LED1_Pin);
while (1)
{
printf("Task1 运行...\n");
LED_Toggle(LED1_Pin);
vTaskDelay(500);
}
}
// Task2函数体：每500ms翻转一次LED2
void Task2(void *pvParameters)
{
LED_Off(LED2_Pin);
while (1)
{
printf("Task2 运行...\n");
LED_Toggle(LED2_Pin);
vTaskDelay(500);
}
}
// Task3函数体：检测按键按下，如果Key1按下，就删除Task1
void Task3(void *pvParameters)
{
while (1)
{
printf("Task3 正在运行...\n");
// 检测如果key1按下，就删除Task1
if (Key_Detect() == KEY1_PRESS)
{
if (task1_handler != NULL)
{
printf("删除 Task1 任务...\n");
vTaskDelete(task1_handler);
// 令句柄 = NULL，表示已经删除完毕
task1_handler = NULL;
}
}
vTaskDelay(10);
}
}
