上位机图像处理和嵌入式模块部署（树莓派4b的提高版）

目前人工智能非常火，但是人工智能需要极高的算力和海量的数据，因此相关的关联公司非常吃香，nvidia就是提供算力的一家公司。大家都知道，nvidia的游戏显卡非常厉害，但是大家不了解的是，nvidia的嵌入式开发板jetson系列也非常不错。至少从性能上说，jetson系列的开发板还是非常不错的。

不过要说jetson开发板的缺点，无非就是这么三个，第一，发热比较大；第二，价格比较贵；第三，产品供应存在风险。客户如果追求性能，并且是小批量使用，对成本不太敏感的话，个人还是非常推荐jetson系列开发板。和树莓派4b相比，nvidia的gpu资源就是最大的杀手锏。这次，我们以jetson Xavier nx做一个介绍。

1、价格

一般来说，nano的价格会比较便宜一点，其他类型的板子，一般都在几千元上下。目前手上的这个nx开发板，当时的购买价格应该是5000左右。这还不是最贵的，如果是orin系列的开发板，价格甚至会到上万元。所以，这方面大家根据自己的经济能力灵活进行选择。

2、系统镜像

从电商网站上面购买到的jetson开发板，一般系统镜像都是安装好的。此外还会额外带一个ssd存储，所以系统软件这方面，不需要我们担心。

3、创建用户、配置静态ip

拿到板子之后，插好电源、插好键盘和鼠标、接好hdmi、上电之后，第一步要做的事情，就是创建第一个用户。比如说，我们第一个创建的用户是lidar，密码也是lidar。

此外，对于我个人而言，不太习惯用屏幕进行系统操作，所以这个时候还会配置一个静态ip。一般的做法，就是直接找到eth0，通过鼠标选择manual设置ip的方式，把ip设置为192.168.0.97即可。后期，我们如果需要访问jetson，直接和它配置在同一个网段，用网线和pc直连，用ssh登录就可以访问。

默认jetson里面的系统软件，已经开启了ssh服务。

4、下载软件

本身nx是同时支持wifi和有线网口的。这边为了方便，就直接通过有线网口直接插入到路由器端口了。当然也需要把路由器配置在192.168.0.*网段。我们的pc也连到这个路由器上面，后续通过ssh登录到jetson，用apt install就可以下载需要的软件了。

当然，喜欢使用wifi的朋友，可以用nmcli配置一下，也是可以的，

sudo nmcli dev wifi list
sudo nmcli dev wifi connect NETGEAR86 password "88888888" ifname wlan0
sudo nmcli dev dis wlan0

5、默认安装的软件

jetson本质上已经和一台pc没什么区别了，里面默认安装了gcc、g++、make和gdb等工具，我们要做的就是使用好这些工具。

6、资料的上传和下载

在jetson系统里面，sftp服务已经开启了。这个时候我们只需要找一个支持sftp协议的客户端就可以实现资料的上传、下达了。比如说，mobaxterm就支持sftp协议。

7、支持opencv

前面我们已经配置好了网络环境，所以如果需要进行opencv开发，比较简单，直接输入下面这行命令就可以了，

sudo apt-get install libopencv-dev

8、安装pcl库

pcl，全称point cloud library，也就是点云库。本身安装pcl库依赖于几百个第三方库，如果pcl都可以安装了，那代表整个系统、软件库和编译环境就基本ok了。安装方法和opencv差不多，直接输入下面这个命令就可以了，

sudo apt-get install libpcl-dev

9、网站开发

个人写网站比较喜欢用python去处理，框架使用webpy。所以，直接输入这个命令即可，

sudo apt-get install python3-webpy

10、pyqt5开发

有的时候，我们需要开发qt界面程序。这种情况下，用c++来开发又显得有点笨重。所以，为了偷懒，我们可以通过pyqt5来完成对应界面的开发。因为之前安装libpcl-dev的时候，pyqt5已经安装好了，所以可以编写一个demo.py，用python3.6 demo.py执行一下即可。在mobaxterm上面，对应的窗口是可以显示的。

11、docker安装

开机启动后，我们通过ifconfig看到了docker0的ip信息，这说明docker已经安装好了。

lidar@lidar-desktop:~/Desktop$ ifconfig
docker0: flags=4099<UP,BROADCAST,MULTICAST>  mtu 1500
        inet 172.17.0.1  netmask 255.255.0.0  broadcast 172.17.255.255
        ether 02:42:51:c1:79:b5  txqueuelen 0  (Ethernet)
        RX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
        TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0

既然有了docker，那么可以验证和测试一下相关功能，比如运行hello-world、或者运行ubuntu，

sudo docker run hello-world
sudo docker run -it ubuntu bash

12、安装ros1

安装ros1的方法，目前我们是利用docker来完成的，这主要也是为了防止不同ubuntu版本之间的差异。因为，现在ros版本和ubuntu的版本都是一一对应的。所以，这里可以找一个kinetic版本测试验证一下，如果没有问题的话，就可以进行ros1的开发了。

sudo docker pull ros:kinetic-robot
sudo docker run -it  --rm ros:kinetic-robot /bin/bash

13、编写驱动代码hello.ko

首先，我们准备hello.c文件，

#include <linux/init.h>
#include <linux/sched.h>
#include <linux/module.h>
 
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("feixiaoxing");
MODULE_DESCRIPTION("This is just a hello module!\n");
 
static int __init hello_init(void)
{
        printk(KERN_EMERG "hello, init\n");
        return 0;
}
 
static void __exit hello_exit(void)
{
        printk(KERN_EMERG "hello, exit\n");
}
 
module_init(hello_init);
module_exit(hello_exit);

接着我们准备Makefile文件，

ifneq ($(KERNELRELEASE),)
obj-m := hello.o
 
else
PWD  := $(shell pwd)
KVER := $(shell uname -r)
KDIR := /lib/modules/$(KVER)/build
all:
        $(MAKE) -C $(KDIR) M=$(PWD) modules
clean:
        rm -rf .*.cmd *.o *.mod.c *.ko .tmp_versions
endif

直接输入make，不出意外的话，可以生成ko文件。接着就可以通过sudo insmod hello.ko和sudo rmmod hello的方法分别添加和删除驱动。为了验证驱动是否添加、删除成功，可以通过sudo dmesg的方法进行确认。