ArduPilot开源飞控之AP_Mount_Siyi
- 1. 源由
- 2. 框架设计
- 2.1 类和继承
- 2.2 公共方法
- 2.3 保护方法
- 2.4 私有成员和方法
- 2.5 解析状态
- 2.6 重要成员变量
- 3. 重要方法
- 3.1 AP_Mount_Siyi::init
- 3.2 AP_Mount_Siyi::update
- 3.3 AP_Mount_Siyi::read_incoming_packets
- 3.4 AP_Mount_Siyi::process_packet
- 3.5 AP_Mount_Siyi::update_zoom_control
- 3.6 AP_Mount_Backend::set_rctargeting_on_rcinput_change
- 4. 辅助函数
- 4.1 基本能力
- 4.2 摄像头&红外测距功能
- 4.3 云台操作
- 4. 总结
- 5. 参考资料
1. 源由
AP_Mount_Siyi
主要是挂载SIYI云台,配合SIYI的产品,比如相机。
- SIYI Gimbal Camera
目前,SIYI云台摄像头还是挺不错的,而且在开源社区也是蛮热门的。另外,有专业的团队进行代码维护,相对来说应用代码涉及的内容会更加全面。
2. 框架设计
- 继承自
AP_Mount_Backend
- 用于控制摄像头和万向节的类
这个类是一个复杂的云台和摄像头控制系统,提供了初始化、更新、健康检查以及各种摄像头操作(如拍照、录像、变焦、对焦等)的方法。它还定义了一些用于处理和发送数据包的私有方法和变量。
2.1 类和继承
class AP_Mount_Siyi : public AP_Mount_Backend
{
// 使用基类构造函数
using AP_Mount_Backend::AP_Mount_Backend;
// 禁止拷贝构造和赋值
CLASS_NO_COPY(AP_Mount_Siyi);
AP_Mount_Siyi
继承自AP_Mount_Backend
。- 使用
using
关键字继承了基类的构造函数。 - 使用宏
CLASS_NO_COPY
禁止类的拷贝构造和赋值操作。
2.2 公共方法
public:
void init() override;
void update() override;
bool healthy() const override;
bool has_roll_control() const override { return false; }
bool has_pan_control() const override { return yaw_range_valid(); }
bool take_picture() override;
bool record_video(bool start_recording) override;
bool set_zoom(ZoomType zoom_type, float zoom_value) override;
SetFocusResult set_focus(FocusType focus_type, float focus_value) override;
bool set_lens(uint8_t lens) override;
bool set_camera_source(uint8_t primary_source, uint8_t secondary_source) override;
void send_camera_information(mavlink_channel_t chan) const override;
void send_camera_settings(mavlink_channel_t chan) const override;
bool get_rangefinder_distance(float& distance_m) const override;
init
、update
、healthy
等方法是重载基类的虚函数。has_roll_control
返回false
,表示该设备不支持滚动控制。has_pan_control
返回yaw_range_valid()
的结果,表示是否支持平移控制。
2.3 保护方法
protected:
bool get_attitude_quaternion(Quaternion& att_quat) override;
bool get_angular_velocity(Vector3f& rates) override {
rates = _current_rates_rads;
return true;
}
get_attitude_quaternion
获取姿态四元数。get_angular_velocity
获取角速度,这里直接返回_current_rates_rads
。
2.4 私有成员和方法
private:
enum class SiyiCommandId { ... };
enum class FunctionFeedbackInfo : uint8_t { ... };
enum class PhotoFunction : uint8_t { ... };
enum class ParseState : uint8_t { ... };
enum class HardwareModel : uint8_t { ... } _hardware_model;
enum class HdrStatus : uint8_t { OFF = 0, ON = 1 };
enum class RecordingStatus : uint8_t { OFF = 0, ON = 1, NO_CARD = 2, DATA_LOSS = 3 };
enum class GimbalMotionMode : uint8_t { LOCK = 0, FOLLOW = 1, FPV = 2 };
enum class GimbalMountingDirection : uint8_t { UNDEFINED = 0, NORMAL = 1, UPSIDE_DOWN = 2 };
enum class VideoOutputStatus : uint8_t { HDMI = 0, CVBS = 1 };
typedef struct { ... } GimbalConfigInfo;
static_assert(sizeof(GimbalConfigInfo) == 7, "GimbalConfigInfo must be 7 bytes");
enum class CameraImageType : uint8_t { ... };
typedef struct { ... } Version;
typedef struct { ... } FirmwareVersion;
void read_incoming_packets();
void process_packet();
bool send_packet(SiyiCommandId cmd_id, const uint8_t* databuff, uint8_t databuff_len);
bool send_1byte_packet(SiyiCommandId cmd_id, uint8_t data_byte);
void request_firmware_version();
void request_hardware_id();
void request_configuration();
void request_function_feedback_info();
void request_gimbal_attitude();
void request_rangefinder_distance();
void rotate_gimbal(int8_t pitch_scalar, int8_t yaw_scalar, bool yaw_is_ef);
bool set_motion_mode(const GimbalMotionMode mode, const bool force=false);
void send_target_rates(float pitch_rads, float yaw_rads, bool yaw_is_ef);
void send_target_angles(float pitch_rad, float yaw_rad, bool yaw_is_ef);
bool send_zoom_rate(float zoom_value);
bool send_zoom_mult(float zoom_mult);
float get_zoom_mult_max() const;
void update_zoom_control();
const char* get_model_name() const;
void check_firmware_version() const;
AP_HAL::UARTDriver *_uart;
bool _initialised;
bool _got_hardware_id;
FirmwareVersion _fw_version;
uint8_t _msg_buff[AP_MOUNT_SIYI_PACKETLEN_MAX];
uint8_t _msg_buff_len;
const uint8_t _msg_buff_data_start = 8;
struct PACKED {
uint16_t data_len;
uint8_t command_id;
uint16_t data_bytes_received;
uint16_t crc16;
ParseState state;
} _parsed_msg;
uint32_t _last_send_ms;
uint16_t _last_seq;
Vector3f _current_angle_rad;
Vector3f _current_rates_rads;
uint32_t _last_current_angle_rad_ms;
uint32_t _last_req_current_angle_rad_ms;
ZoomType _zoom_type;
float _zoom_rate_target;
float _zoom_mult;
uint32_t _last_zoom_control_ms;
GimbalConfigInfo _config_info;
uint32_t _last_rangefinder_req_ms;
uint32_t _last_rangefinder_dist_ms;
float _rangefinder_dist_m;
uint32_t _last_attitude_send_ms;
void send_attitude(void);
struct HWInfo {
uint8_t hwid[2];
const char* model_name;
};
static const HWInfo hardware_lookup_table[];
uint8_t sent_time_count;
};
- 枚举
SiyiCommandId
、FunctionFeedbackInfo
等定义了各种命令和状态。 GimbalConfigInfo
结构体存储云台配置信息,并用static_assert
确保其大小为 7 字节。- 各种私有方法用于发送、处理和读取数据包,管理云台的运动模式和摄像头的控制。
2.5 解析状态
enum class ParseState : uint8_t {
WAITING_FOR_HEADER_LOW,
WAITING_FOR_HEADER_HIGH,
WAITING_FOR_CTRL,
WAITING_FOR_DATALEN_LOW,
WAITING_FOR_DATALEN_HIGH,
WAITING_FOR_SEQ_LOW,
WAITING_FOR_SEQ_HIGH,
WAITING_FOR_CMDID,
WAITING_FOR_DATA,
WAITING_FOR_CRC_LOW,
WAITING_FOR_CRC_HIGH,
};
ParseState
枚举表示数据包解析的不同状态。
2.6 重要成员变量
_uart
:指向用于通信的 UART 驱动程序。_initialised
:标志驱动程序是否已初始化。_got_hardware_id
:标志是否已收到硬件 ID。_fw_version
:固件版本信息。_msg_buff
和_msg_buff_len
:用于存储消息缓冲区和其长度。_parsed_msg
:结构体,用于存储解析消息的状态。_current_angle_rad
和_current_rates_rads
:存储从云台接收到的当前角度和角速度。
3. 重要方法
3.1 AP_Mount_Siyi::init
该初始化例程在AP_Mount::init
中调用。
AP_Mount_Siyi::init()
├── 定义 `serial_manager` 变量,并获取 `AP_SerialManager` 的实例
│ ├── `const AP_SerialManager& serial_manager = AP::serialmanager();`
├── 通过 `serial_manager` 查找串口并赋值给 `_uart`
│ ├── `_uart = serial_manager.find_serial(AP_SerialManager::SerialProtocol_Gimbal, 0);`
│ ├── 检查 `_uart` 是否为 `nullptr`
│ ├── 如果是 `nullptr`
│ │ ├── `return;`
├── 设置 `_initialised` 为 `true`
│ ├── `_initialised = true;`
├── 调用基类的 `init()` 方法
├── `AP_Mount_Backend::init();`
3.2 AP_Mount_Siyi::update
该定时更新例程在AP_Mount::update
中调用。
AP_Mount_Siyi::update
├── 检查是否初始化 _initialised
│ ├── 如果未初始化,立即退出
├── 读取云台的传入数据包 read_incoming_packets()
├── 获取当前时间 now_ms
├── 定期请求固件版本或配置
│ ├── 如果自上次发送以来已过1000毫秒
│ │ ├── 更新最后发送时间 _last_send_ms
│ │ ├── 如果未获取硬件ID,则请求硬件ID request_hardware_id()
│ │ ├── 否则如果固件版本未收到,则请求固件版本 request_firmware_version()
│ │ ├── 否则请求配置 request_configuration()
│ │ └── 发送UTC时间给摄像头 (AP_RTC_ENABLED)
│ └── 如果已发送时间计数 sent_time_count 小于 5
│ ├── 获取UTC时间
│ └── 发送时间数据包 send_packet()
├── 定期请求姿态 request_gimbal_attitude()
│ ├── 如果自上次请求姿态以来已过50毫秒
│ ├── 请求云台姿态
│ └── 更新最后请求姿态时间 _last_req_current_angle_rad_ms
├── 定期请求测距仪距离 request_rangefinder_distance()
│ ├── 如果硬件型号为 ZT30 且自上次请求以来已过100毫秒
│ └── 请求测距仪距离
│ └── 更新最后请求时间 _last_rangefinder_req_ms
├── 定期发送姿态 send_attitude()
│ ├── 如果自上次发送姿态以来已过100毫秒
│ ├── 更新最后发送姿态时间 _last_attitude_send_ms
│ └── 发送姿态
├── 运行变焦控制 update_zoom_control()
├── RC输入改变时切换到 RC_TARGETING 模式 set_rctargeting_on_rcinput_change()
├── 获取当前云台模式 get_mode()
│ ├── 根据模式设定目标角度或速率
│ ├── MAV_MOUNT_MODE_RETRACT 模式
│ ├── 获取收回角度 _params.retract_angles
│ ├── 设置目标类型为角度
│ └── 将角度从度转换为弧度并设置
│ ├── MAV_MOUNT_MODE_NEUTRAL 模式
│ ├── 获取中立角度 _params.neutral_angles
│ ├── 设置目标类型为角度
│ └── 将角度从度转换为弧度并设置
│ ├── MAV_MOUNT_MODE_MAVLINK_TARGETING 模式
│ └── 处理传入消息时存储MAVLINK目标
│ ├── MAV_MOUNT_MODE_RC_TARGETING 模式
│ ├── 使用飞行员的RC输入更新目标
│ ├── 获取RC目标 get_rc_target()
│ └── 根据目标类型更新角度或速率
│ ├── MAV_MOUNT_MODE_GPS_POINT 模式
│ ├── 获取指向ROI的角度目标 get_angle_target_to_roi()
│ └── 设置目标类型为角度
│ ├── MAV_MOUNT_MODE_HOME_LOCATION 模式
│ ├── 获取指向Home位置的角度目标 get_angle_target_to_home()
│ └── 设置目标类型为角度
│ ├── MAV_MOUNT_MODE_SYSID_TARGET 模式
│ ├── 获取指向其他车辆的角度目标 get_angle_target_to_sysid()
│ └── 设置目标类型为角度
│ └── 其他模式
│ └── 引发内部错误 INTERNAL_ERROR()
├── 根据目标类型发送目标角度或速率
│ ├── 目标类型为角度
│ └── 发送目标角度 send_target_angles()
│ └── 目标类型为速率
│ └── 发送目标速率 send_target_rates()
3.3 AP_Mount_Siyi::read_incoming_packets
AP_Mount_Siyi::update
时,调用该函数,对SIYI云台串口数据报文进行解析。
AP_Mount_Siyi::read_incoming_packets
|
|-- 检查串口接口上是否有数据可读
| |-- 获取可读的字节数 `nbytes`
| |-- 如果没有字节可读,则返回
|
|-- 初始化重置解析器状态的标志 `reset_parser`
|
|-- 遍历接收到的每个字节
| |-- 读取一个字节 `b`
| |-- 将字节添加到消息缓冲区 `_msg_buff`
| |-- 检查消息是否过长,如果过长则重置解析器状态
|
| |-- 根据当前解析状态处理字节
| |-- `WAITING_FOR_HEADER_LOW`
| |-- 如果字节为头部低字节 `AP_MOUNT_SIYI_HEADER1`,则转到 `WAITING_FOR_HEADER_HIGH` 状态
| |-- 否则,重置解析器状态
|
| |-- `WAITING_FOR_HEADER_HIGH`
| |-- 如果字节为头部高字节 `AP_MOUNT_SIYI_HEADER2`,则转到 `WAITING_FOR_CTRL` 状态
| |-- 否则,重置解析器状态
|
| |-- `WAITING_FOR_CTRL`
| |-- 转到 `WAITING_FOR_DATALEN_LOW` 状态
|
| |-- `WAITING_FOR_DATALEN_LOW`
| |-- 保存数据长度低字节,转到 `WAITING_FOR_DATALEN_HIGH` 状态
|
| |-- `WAITING_FOR_DATALEN_HIGH`
| |-- 保存数据长度高字节,并进行数据长度合理性检查
| |-- 如果数据长度合理,转到 `WAITING_FOR_SEQ_LOW` 状态
| |-- 否则,重置解析器状态并输出调试信息
|
| |-- `WAITING_FOR_SEQ_LOW`
| |-- 转到 `WAITING_FOR_SEQ_HIGH` 状态
|
| |-- `WAITING_FOR_SEQ_HIGH`
| |-- 转到 `WAITING_FOR_CMDID` 状态
|
| |-- `WAITING_FOR_CMDID`
| |-- 保存命令ID,如果有数据则转到 `WAITING_FOR_DATA` 状态,否则转到 `WAITING_FOR_CRC_LOW` 状态
|
| |-- `WAITING_FOR_DATA`
| |-- 接收数据字节,如果所有数据接收完毕,则转到 `WAITING_FOR_CRC_LOW` 状态
|
| |-- `WAITING_FOR_CRC_LOW`
| |-- 保存CRC低字节,转到 `WAITING_FOR_CRC_HIGH` 状态
|
| |-- `WAITING_FOR_CRC_HIGH`
| |-- 保存CRC高字节,进行CRC校验
| |-- 如果CRC校验成功,则处理接收到的封包 `process_packet()`
| |-- 否则,输出调试信息
| |-- 重置解析器状态
|
|-- 重置解析器状态
| |-- 重置解析状态为 `WAITING_FOR_HEADER_LOW`
| |-- 清空消息缓冲区长度 `_msg_buff_len`
| |-- 重置 `reset_parser` 标志
3.4 AP_Mount_Siyi::process_packet
云台摄像机报文处理,支持以下命令:
- SiyiCommandId::ACQUIRE_FIRMWARE_VERSION(0x01)
- SiyiCommandId::HARDWARE_ID(0x02)
- SiyiCommandId::AUTO_FOCUS(0x04)
- SiyiCommandId::MANUAL_ZOOM_AND_AUTO_FOCUS(0x05)
- SiyiCommandId::MANUAL_FOCUS(0x06)
- SiyiCommandId::GIMBAL_ROTATION(0x07)
- SiyiCommandId::CENTER(0x08)
- SiyiCommandId::ACQUIRE_GIMBAL_CONFIG_INFO(0x0A)
- SiyiCommandId::FUNCTION_FEEDBACK_INFO(0x0B)
- SiyiCommandId::PHOTO(0x0C)
- SiyiCommandId::ACQUIRE_GIMBAL_ATTITUDE(0x0D)
- SiyiCommandId::READ_RANGEFINDER(0x15)
AP_Mount_Siyi::process_packet
└── switch ((SiyiCommandId)_parsed_msg.command_id)
├── case SiyiCommandId::ACQUIRE_FIRMWARE_VERSION
│ ├── 检查 _parsed_msg.data_bytes_received 是否为 12 或 8
│ ├── 解析并显示固件版本
│ ├── 检查摄像机固件版本是否全为零
│ ├── 设置 _fw_version.received 为 true
│ ├── 显示摄像机和云台固件版本
│ ├── 显示变焦固件版本(如果存在)
│ └── 检查固件版本是否为最新
├── case SiyiCommandId::HARDWARE_ID
│ ├── 查找硬件 ID 的前两位
│ ├── 设置 _hardware_model
│ └── 设置 _got_hardware_id 为 true
├── case SiyiCommandId::AUTO_FOCUS
│ └── #if AP_MOUNT_SIYI_DEBUG
│ ├── 检查 _parsed_msg.data_bytes_received 是否为 1
│ └── 调试输出自动对焦信息
├── case SiyiCommandId::MANUAL_ZOOM_AND_AUTO_FOCUS
│ ├── 检查 _parsed_msg.data_bytes_received 是否为 2
│ └── 解析变焦倍数并调试输出
├── case SiyiCommandId::MANUAL_FOCUS
│ └── #if AP_MOUNT_SIYI_DEBUG
│ ├── 检查 _parsed_msg.data_bytes_received 是否为 1
│ └── 调试输出手动对焦信息
├── case SiyiCommandId::GIMBAL_ROTATION
│ └── #if AP_MOUNT_SIYI_DEBUG
│ ├── 检查 _parsed_msg.data_bytes_received 是否为 1
│ └── 调试输出云台旋转信息
├── case SiyiCommandId::CENTER
│ └── #if AP_MOUNT_SIYI_DEBUG
│ ├── 检查 _parsed_msg.data_bytes_received 是否为 1
│ └── 调试输出居中信息
├── case SiyiCommandId::ACQUIRE_GIMBAL_CONFIG_INFO
│ ├── 保存之前的录制状态
│ ├── 更新云台配置信息
│ ├── 如果录制状态变化,向用户警报
│ └── 调试输出云台配置信息
├── case SiyiCommandId::FUNCTION_FEEDBACK_INFO
│ ├── 检查 _parsed_msg.data_bytes_received 是否为 1
│ ├── 解析功能反馈信息
│ └── 根据反馈信息进行相应操作
├── case SiyiCommandId::PHOTO
│ └── 不执行任何操作
├── case SiyiCommandId::ACQUIRE_GIMBAL_ATTITUDE
│ ├── 检查 _parsed_msg.data_bytes_received 是否为 12
│ ├── 更新当前角度和速率
│ └── 解析并转换角度和速率信息
├── case SiyiCommandId::READ_RANGEFINDER
│ ├── 解析测距仪距离
│ └── 更新最后一次测距时间
└── default
└── 调试输出未处理的命令 ID
#if AP_MOUNT_SIYI_DEBUG
└── 如果存在意外的数据长度
└── 调试输出意外长度信息
3.5 AP_Mount_Siyi::update_zoom_control
对摄像头使用SiyiCommandId::MANUAL_ZOOM_AND_AUTO_FOCUS
进行光学调焦。
AP_Mount_Siyi::update_zoom_control
└── if (_zoom_type == ZoomType::RATE)
├── const uint32_t now_ms = AP_HAL::millis();
├── if (now_ms - _last_zoom_control_ms < 1000)
│ └── return;
├── _last_zoom_control_ms = now_ms;
├── if (!is_zero(_zoom_rate_target))
│ └── send_zoom_rate(_zoom_rate_target);
└── // 如果 _zoom_rate_target 是零,则不会发送缩放率,因为这会触发自动对焦
3.6 AP_Mount_Backend::set_rctargeting_on_rcinput_change
当RC控制配置辅助功能RC_Channel::AUX_FUNC::MOUNT1_ROLL
、RC_Channel::AUX_FUNC::MOUNT1_PITCH
、RC_Channel::AUX_FUNC::MOUNT1_YAW
时,可以直接通过RC功能键进行手动控制。
AP_Mount_Backend::set_rctargeting_on_rcinput_change
├── 如果 (!rc().has_valid_input())
│ └── 返回;
├── roll_ch = rc().find_channel_for_option(...)
├── pitch_ch = rc().find_channel_for_option(...)
├── yaw_ch = rc().find_channel_for_option(...)
├── 如果 (!last_rc_input.initialised)
│ └── 初始化 last_rc_input
└── 如果 (get_mode() != MAV_MOUNT_MODE_RC_TARGETING && get_mode() != MAV_MOUNT_MODE_RETRACT)
├── roll_dz = MAX(roll_ch->get_dead_zone(), 10)
├── pitch_dz = MAX(pitch_ch->get_dead_zone(), 10)
├── yaw_dz = MAX(yaw_ch->get_dead_zone(), 10)
└── 如果 (遥控器输入发生变化条件)
└── 设置模式为 MAV_MOUNT_MODE_RC_TARGETING
└── 如果 (get_mode() == MAV_MOUNT_MODE_RC_TARGETING || get_mode() == MAV_MOUNT_MODE_RETRACT)
└── 更新 last_rc_input
4. 辅助函数
4.1 基本能力
检查SIYI云台摄像头:
- 健康状态(无串口通信,认为设备不健康)
- 是否具备roll方向旋转能力
- 是否具备yaw方向旋转能力
注:ZT30具备3维光学吊舱;A2 mini仅具有Pitch。
// return true if healthy
bool healthy() const override;
// return true if this mount accepts roll targets
bool has_roll_control() const override { return false; }
// has_pan_control - returns true if this mount can control its pan (required for multicopters)
bool has_pan_control() const override { return yaw_range_valid(); };
// returns true if user has configured a valid yaw angle range
// allows user to disable yaw even on 3-axis gimbal
bool yaw_range_valid() const { return (_params.yaw_angle_min < _params.yaw_angle_max); }
4.2 摄像头&红外测距功能
- 摄像头
//
// camera controls
//
// take a picture. returns true on success
bool take_picture() override;
// start or stop video recording
// set start_recording = true to start record, false to stop recording
bool record_video(bool start_recording) override;
// set zoom specified as a rate or percentage
bool set_zoom(ZoomType zoom_type, float zoom_value) override;
// set focus specified as rate, percentage or auto
// focus in = -1, focus hold = 0, focus out = 1
SetFocusResult set_focus(FocusType focus_type, float focus_value) override;
// set camera lens as a value from 0 to 8. ZT30 only
bool set_lens(uint8_t lens) override;
// set_camera_source is functionally the same as set_lens except primary and secondary lenses are specified by type
// primary and secondary sources use the AP_Camera::CameraSource enum cast to uint8_t
bool set_camera_source(uint8_t primary_source, uint8_t secondary_source) override;
// send camera information message to GCS
void send_camera_information(mavlink_channel_t chan) const override;
// send camera settings message to GCS
void send_camera_settings(mavlink_channel_t chan) const override;
- 红外测距
//
// rangefinder
//
// get rangefinder distance. Returns true on success
bool get_rangefinder_distance(float& distance_m) const override;
4.3 云台操作
- 云台控制相关操作&功能
// send packet to gimbal
// returns true on success, false if outgoing serial buffer is full
bool send_packet(SiyiCommandId cmd_id, const uint8_t* databuff, uint8_t databuff_len);
bool send_1byte_packet(SiyiCommandId cmd_id, uint8_t data_byte);
// request info from gimbal
void request_firmware_version() { send_packet(SiyiCommandId::ACQUIRE_FIRMWARE_VERSION, nullptr, 0); }
void request_hardware_id() { send_packet(SiyiCommandId::HARDWARE_ID, nullptr, 0); }
void request_configuration() { send_packet(SiyiCommandId::ACQUIRE_GIMBAL_CONFIG_INFO, nullptr, 0); }
void request_function_feedback_info() { send_packet(SiyiCommandId::FUNCTION_FEEDBACK_INFO, nullptr, 0); }
void request_gimbal_attitude() { send_packet(SiyiCommandId::ACQUIRE_GIMBAL_ATTITUDE, nullptr, 0); }
void request_rangefinder_distance() { send_packet(SiyiCommandId::READ_RANGEFINDER, nullptr, 0); }
// rotate gimbal. pitch_rate and yaw_rate are scalars in the range -100 ~ +100
// yaw_is_ef should be true if gimbal should maintain an earth-frame target (aka lock)
void rotate_gimbal(int8_t pitch_scalar, int8_t yaw_scalar, bool yaw_is_ef);
// Set gimbal's motion mode if it has changed. Use force=true to always send.
// FOLLOW: roll and pitch are in earth-frame, yaw is in body-frame
// LOCK: roll, pitch and yaw are all in earth-frame
// FPV: roll, pitch and yaw are all in body-frame
// Returns true if message successfully sent to Gimbal
bool set_motion_mode(const GimbalMotionMode mode, const bool force=false);
// send target pitch and yaw rates to gimbal
// yaw_is_ef should be true if yaw_rads target is an earth frame rate, false if body_frame
void send_target_rates(float pitch_rads, float yaw_rads, bool yaw_is_ef);
// send target pitch and yaw angles to gimbal
// yaw_is_ef should be true if yaw_rad target is an earth frame angle, false if body_frame
void send_target_angles(float pitch_rad, float yaw_rad, bool yaw_is_ef);
// send zoom rate command to camera. zoom out = -1, hold = 0, zoom in = 1
bool send_zoom_rate(float zoom_value);
// send zoom multiple command to camera. e.g. 1x, 10x, 30x
bool send_zoom_mult(float zoom_mult);
// get zoom multiple max
float get_zoom_mult_max() const;
// update zoom controller
void update_zoom_control();
// get model name string, returns nullptr if hardware id is unknown
const char* get_model_name() const;
// Checks that the firmware version on the Gimbal meets the minimum supported version.
void check_firmware_version() const;
4. 总结
AP_Mount_Siyi
是在云台基础上集成了摄像头、红外测距等诸多功能的复合设备。
- 云台摄像头 串口接 飞控
- AI模块 串口接 飞控
其中云台摄像头 串口接 飞控,走的就是本文所描述的协议。而AI模块 串口接飞控侧重的伴机电脑的目标跟踪。
5. 参考资料
【1】ArduPilot开源飞控系统之简单介绍
【2】ArduPilot之开源代码Task介绍
【3】ArduPilot飞控启动&运行过程简介
【4】ArduPilot之开源代码Library&Sketches设计
【5】ArduPilot之开源代码Sensor Drivers设计
【6】ArduPilot开源飞控之AP_Mount