使用 VScode 开发 ROS 的Python程序(简例)

一、任务介绍

本篇作为ROS学习的第二篇,是关于如何在Ubuntu18.04中使用VSCode编写一个Python程序,输出“Hello!”的内容介绍。
首先我们来了解下ROS的文件系统,ROS文件系统级指的是在硬盘上ROS源代码的组织形式,其结构大致可以如下图所示:
在这里插入图片描述

|--- devel:开发空间,用于存放编译后生成的目标文件,包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。
|--- build:编译空间,用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。
|--- src: 源码
	|-- package:功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件
	            |-- CMakeLists.txt 配置编译规则,比如源文件、依赖项、目标文件
       			|-- package.xml 包信息,比如:包名、版本、作者、依赖项...(以前版本是 manifest.xml)
    		    |-- scripts 存储python文件
   			    |-- src 存储C++源文件

二、实施

1.创建ROS工作空间

在“主文件夹>主目录中”右键,点击新建文件夹,输入文件夹名称,要以‘_ws’结尾,创建工作空间。

在这里插入图片描述
创建src,双击demo02_ws,进入文件夹再继续创建src文件夹,然后右键,选择“在终端打开”
在这里插入图片描述

2.编译工作空间

在终端输入catkin_make,回车后,会在工作空间demo02中生成另外两个文件夹。
在这里插入图片描述
(以上操作也可以使用命令行,怎么方便怎么来)

3.使用VScode打开工作空间

在demo02_ws右键终端内输入“code ./”然后回车就会以VSCode环境打开打开demo02_ws。

在这里插入图片描述

4.vscode 中编译 ros

按下快捷键 ctrl + shift + B 调用编译,选择:catkin_make:build,选择后面的小齿轮
在这里插入图片描述
点击小齿轮后进入vscode/tasks.json 文件,将其中的代码全部替换成下面代码,这样可以以后直接将快捷键“ ctrl + shift + B”配置设置为默调用编译。
替换成的代码:

{
// 有关 tasks.json 格式的文档,请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令,如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀,可以写在这里,比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence,代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

替换后:
在这里插入图片描述

5.创建 ROS 功能包

鼠标右键选中 src> create catkin package,然后再输入框键入工作包名称
在这里插入图片描述
添加依赖,这里主要有3个 roscpp rospy std_msgs
在这里插入图片描述回车之后,可以在demo02_ws工作空间内看到创建好的ROS功能包“hello”在这里插入图片描述

6.创建python文件

在hello文件夹内继续创建python的存储文件夹scrpits,右击hello>新建文件夹,命名为scripts,接着继续右击scripts,选择创建文件,并命名为“helloworld_p.py”
在这里插入图片描述
这里,我们要实现的功能是直接打印“HelloWorld!”代码如下:

#! /usr/bin/env python
#coding:utf-8
import rospy 


if __name__ == "__main__":

    rospy.init_node("Hello_Vscode_p")  # 2.初始化 ROS 节点    
    rospy.loginfo("HelloWorld, 我是 VSCode!")  #3.日志输出 HelloWorld
    

7.添加python可执行权限

①右击scripts文件,选择在集成终端中打开,然后输入“chmod +x *.py”为script文件夹内的python文件添加可执行权限,通过调用“ll” 可以查看是否添加成功。
在这里插入图片描述

8.配置 CMakeLists.txt

在CMakeLists.txt中找到大概第162行的catkin_install_python,将原来的自动生成python文件名改成你自定义文件名.py
在这里插入图片描述

9.编译python文件

①按下快捷键ctrl + shift + B,如果编译没有问题就可以继续下一步操作。
②打开新的终端,然后打开roscore。(roscore === 是 ROS 的系统先决条件节点和程序的集合, 必须运行 roscore 才能使 ROS 节点进行通信)
在这里插入图片描述
③再继续打开一个新的终端,输入“source ./devel/setup.bash”回车之后,继续输入“rosrun hello helloworld_p.py” 即“rosrun+包名+.py名”:运行指定的ROS节点
在这里插入图片描述
以上就是在Ubuntu中使用Vscode来编写一个ros的python文件,今天你学废了吗?

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:/a/74474.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系我们进行投诉反馈qq邮箱809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

华为OD机试 - 查找众数及中位数(Java 2023 B卷 100分)

目录 专栏导读一、题目描述二、输入描述三、输出描述四、解题思路五、Java算法源码六、效果展示1、输入2、输出3、说明 华为OD机试 2023B卷题库疯狂收录中,刷题点这里 专栏导读 本专栏收录于《华为OD机试(JAVA)真题(A卷B卷&#…

变压器故障诊断(python代码,逻辑回归/SVM/KNN三种方法同时使用,有详细中文注释)

代码运行要求:tensorflow版本>2.4.0,Python>3.6.0即可,无需修改数据路径。 1.数据集介绍: 采集数据的设备照片 变压器在电力系统中扮演着非常重要的角色。尽管它们是电网中最可靠的部件,但由于内部或外部的许多因素&#…

《Linux从练气到飞升》No.13 Linux进程状态

🕺作者: 主页 我的专栏C语言从0到1探秘C数据结构从0到1探秘Linux菜鸟刷题集 😘欢迎关注:👍点赞🙌收藏✍️留言 🏇码字不易,你的👍点赞🙌收藏❤️关注对我真的…

2023年国赛数学建模思路 - 案例:ID3-决策树分类算法

文章目录 0 赛题思路1 算法介绍2 FP树表示法3 构建FP树4 实现代码 建模资料 0 赛题思路 (赛题出来以后第一时间在CSDN分享) https://blog.csdn.net/dc_sinor?typeblog 1 算法介绍 FP-Tree算法全称是FrequentPattern Tree算法,就是频繁模…

aspose 使用ftl模板生成word和pdf

1 先找到word模板,用${},替换变量,保存,然后另存为xml,最后把xml后缀改成ftl。 如下图: word 模板文件 ftl模板文件如下: 2 代码生成 下面函数将ftl填充数据,并生成word和pdf /*** * param dataMap 模板…

找到链表的第一个入环节点

1.题目 给定一个链表的头节点 head ,返回链表开始入环的第一个节点。 如果链表无环,则返回 null。 如果链表中有某个节点,可以通过连续跟踪 next 指针再次到达,则链表中存在环。 为了表示给定链表中的环,评测系统…

Docker 基本管理(一)

目录 一、虚拟化简介 1.1.虚拟化概述 1.2.cpu的时间分片(cpu虚拟化) 1.3.cpu虚拟化性性能瓶颈 1.4.虚拟化工作原理 1.5 虚拟化类型 1.6 虚拟化功能 ​二、Docker容器概述 2.1 docker是什么? 2.2 使用docker有什么意义&#xff…

正则表达式试炼

序 我希望在这里列出我很多想写的正则表达式,很多我想写,但是不知道怎么写的。分享点滴案例。未来这个文章会越来越长 前言 互联网时代,除了文本还有更好的学习方式,下面是几个不错的练习网站,如果你想系统地学习&a…

【C语言实战项目】通讯录

一.了解项目功能 在本次实战项目中我们的目标是实现一个通讯录: 该通讯录可以用来存储1000个人的信息 每个人的信息包括:姓名、年龄、性别、住址、电话 通讯录提供功能有: 添加联系人信息删除指定联系人信息查找指定联系人信息修改指定联系人信息显示所有…

python中两个数据框之间的遍历

1.输入文件1 文件1:第一列是基因名字,列2:外显子起始位置,列3:外显子终止位置,列4:外显子的序号 2.输入文件2: 备注:列1:基因id;列2:…

Verdi_如何dump信号的驱动强度

Verdi_如何dump信号的驱动强度 需求背景 在Verilog语法标准中,0和1各自被分成了8个强度等级; Strength NameStrength NameStrength Levelsupply 0supply 17strong 0strong 16pull 0pull 15large 0large 14weak 0weak 13medium 0medium 12small 0small…

软件测试用例设计方法之因果图法

基本概念 因果图是一种利用图解法分析输入的各种组合情况,从而设计测试用例的方法,它适合于检查程序输入条件的各种组合情况。 设计测试用例的步骤 分析软件规格说明描述中, 哪些是原因(即输入条件或输入条件的等价类),哪些是结果(即输出条件), 并给每…

『C语言初阶』第九章 -结构体

前言 今天小羊又来给铁汁们分享关于C语言的结构体,在C语言中,结构体类型属于一种构造类型(其他的构造类型还有:数组类型,联合类型),今天我们主要简单了解一下结构体。 一、结构体是什么&#x…

Redis_缓存1_缓存类型

14.redis缓存 14.1简介 穿透型缓存: 缓存与后端数据交互在一起,对服务端的调用隐藏细节。如果从缓存中可以读到数据,就直接返回,如果读不到,就到数据库中去读取,从数据库中读到数据,也是先更…

基于微服务+Java+Spring Cloud +Vue+UniApp +MySql实现的智慧工地云平台源码

基于微服务JavaSpring Cloud VueUniApp MySql开发的智慧工地云平台源码 智慧工地概念: 智慧工地就是互联网建筑工地,是将互联网的理念和技术引入建筑工地,然后以物联网、移动互联网技术为基础,充分应用BIM、大数据、人工智能、移…

node.js+Vue+Express学生宿舍校舍系统-ggr80

关键词:智慧学生校舍;简洁方便直观; 本次的毕业设计主要就是设计并开发一个智慧学生校舍系统。使用数据库mysql。系统主要包括个人中心、学生管理、教师管理、宿管管理、外来人员管理、维修人员管理、学生信息管理、学生签到管理、学生物品管…

因果推断(四)断点回归(RD)

因果推断(四)断点回归(RD) 在传统的因果推断方法中,有一种方法可以控制观察到的混杂因素和未观察到的混杂因素,这就是断点回归,因为它只需要观察干预两侧的数据,是否存在明显的断点…

利用ChatGPT绘制思维导图——以新能源汽车竞品分析报告为例

随着人们对环境保护的日益关注和传统燃油汽车的限制,全球范围内对新能源汽车的需求不断增长。新能源汽车市场的激烈竞争使得了解各个竞品的特点和优劣成为关键。然而,针对这一领域的详尽竞品分析却常常需要大量时间和精力。 在此背景下,人工智…

音视频 vs2017配置FFmpeg

vs2017 ffmpeg4.2.1 一、首先我把FFmpeg整理了一下&#xff0c;放在C盘 二、新建空项目 三、添加main.cpp&#xff0c;将bin文件夹下dll文件拷贝到cpp目录下 #include<stdio.h> #include<iostream>extern "C" { #include "libavcodec/avcodec.h&…

【计算机网络】Udp详解

前言 上几文章我们讲解了应用层协议Http和Https&#xff0c;要知道应用层协议有很多&#xff0c;这些都是程序员自己定制的&#xff0c;而真正要传输的时候&#xff0c;是要在操作系统的传输层进行的&#xff0c;今天我们就来学习一下传输层协议Udp的 标识一个通信 要进行跨…