PID 控制算法（二）：C 语言实现与应用

在本文中，我们将用 C 语言实现一个简单的 PID 控制器，并通过一个示例来演示如何使用 PID 控制算法来调整系统的状态（如温度、速度等）。同时，我们也会解释每个控制参数如何影响系统的表现。

什么是 PID 控制器？

PID 控制器是一种利用系统当前误差、误差的累积以及误差变化率来调整控制输出的算法。其主要思想是根据误差的不同特性（比例、积分和微分）来优化控制过程，使系统更加稳定并快速响应。

比例项（P）：与当前误差成正比，能够快速响应误差。
积分项（I）：与误差的累积成正比，用于消除持续的偏差。
微分项（D）：与误差变化率成正比，用于预测并减少超调。

PID 控制器的控制公式为：

C 语言实现 PID 控制器

我们将用 C 语言编写一个简单的 PID 控制器，通过调整比例、积分和微分系数来实现对一个目标值的控制。假设我们的目标值是某个温度（比如 22°C），系统的当前温度是 20°C，我们希望通过 PID 控制器使系统的温度尽快稳定到目标值。

C 语言代码实现

#include <stdio.h>

// 定义 PID 结构体
typedef struct {
    float Kp;           // 比例系数
    float Ki;           // 积分系数
    float Kd;           // 微分系数
    float prev_error;   // 上一次的误差，用于微分
    float integral;     // 积分项，累积误差
} PID;

// 初始化 PID 控制器
void PID_Init(PID *pid, float Kp, float Ki, float Kd) {
    pid->Kp = Kp;
    pid->Ki = Ki;
    pid->Kd = Kd;
    pid->prev_error = 0.0f;
    pid->integral = 0.0f;
}

// 计算 PID 控制输出
float PID_Compute(PID *pid, float setpoint, float current_value) {
    // 计算当前误差
    float error = setpoint - current_value;

    // 积分项：累积误差
    pid->integral += error;

    // 微分项：当前误差与上次误差的差
    float derivative = error - pid->prev_error;

    // PID 控制公式：输出 = 比例项 + 积分项 + 微分项
    float output = pid->Kp * error + pid->Ki * pid->integral + pid->Kd * derivative;

    // 保存当前误差，为下一次微分做准备
    pid->prev_error = error;

    return output;
}

int main() {
    // 创建并初始化 PID 控制器
    PID pid;
    PID_Init(&pid, 1.0f, 0.1f, 0.01f);  // 设置 P、I、D 系数

    // 目标值（期望的系统状态）
    float setpoint = 22.0f;  // 例如我们希望温度是 22°C

    // 初始系统值
    float current_value = 20.0f;  // 初始温度为 20°C

    // 模拟系统响应，调整温度
    for (int i = 0; i < 10; i++) {
        // 计算 PID 输出
        float control_signal = PID_Compute(&pid, setpoint, current_value);
        
        // 假设控制信号直接影响系统值
        current_value += control_signal;  // 模拟系统的响应
        
        // 打印每次的结果
        printf("Iteration %d: Current Value = %.2f, Control Signal = %.2f\n", i + 1, current_value, control_signal);
    }

    return 0;
}

代码解析

PID 结构体：我们首先定义了一个 PID 结构体，其中包含了 PID 控制器的三个系数（Kp、Ki、Kd），以及用于计算微分项的 prev_error 和用于累积误差的 integral。
PID_Init 函数：该函数用于初始化 PID 控制器，设置比例、积分和微分系数，并初始化误差和积分项。
PID_Compute 函数：该函数计算并返回 PID 控制器的输出。它首先计算当前误差（目标值减去当前值），然后计算积分项和微分项，最后通过 PID 控制公式返回控制输出。该输出将用于调整系统的状态。
主函数：在主函数中，我们创建并初始化 PID 控制器，设置目标值（例如目标温度为 22°C），并模拟系统的响应。每次迭代中，我们计算 PID 输出，并根据输出调整系统的状态（假设每次控制信号直接影响系统值）。

运行结果

假设目标温度为 22°C，初始温度为 20°C，程序将通过 PID 控制器不断调整温度，直到接近目标值。输出结果可能类似于以下内容：

Iteration 1: Current Value = 21.10, Control Signal = 1.10
Iteration 2: Current Value = 21.71, Control Signal = 0.61
Iteration 3: Current Value = 22.00, Control Signal = 0.29
Iteration 4: Current Value = 22.00, Control Signal = 0.04
Iteration 5: Current Value = 22.00, Control Signal = 0.01
Iteration 6: Current Value = 22.00, Control Signal = 0.01
Iteration 7: Current Value = 22.00, Control Signal = 0.00
Iteration 8: Current Value = 22.00, Control Signal = 0.00
Iteration 9: Current Value = 22.00, Control Signal = 0.00
Iteration 10: Current Value = 22.00, Control Signal = 0.00