一、原理介绍

ADRC由跟踪微分器(TD)、扩张状态观测器(ESO)和非线性状态误差反馈控制律(NLSEF)三部分组成。

其中SMC-LSEF表达式为:

e3=v1-z1u0=ζsign(s)-ks-ce3u=(u0-z2)/b

二、仿真验证

在MATLAB/simulink里面验证所提算法，采用和实验中一致的控制周期1e-4，电机部分计算周期为1e-6。仿真模型如下所示：

在仿真中将NLADRC转速控制器与PI控制器进行对比，其中PI控制里增加了抗饱和算法，否则超调会更加明显。两套控制环节分别采用：1.转速环：NLADRC+电流环：PI调节器；2. 转速环：抗饱和PI调节器+电流环：PI调节器；

其中电流环带宽设置相同

2.1转速

 

从以上三个波形对比中可以看出，采用NLADRC可以有效避免转速到达给定之后的超调现象；增加抗积分饱和的PI调节器超调量不到40rpm；

在0.5s施加额定负载转矩时，NLADRC方案的转速降落仅有7rpm，抗积分饱和PI方法的转速降落为21rpm

2.2三相电流

2.3电磁转矩

和LADRC相比，抗扰性能略有提升，NLADRC增加滑模部分，待调节系数增加，并且滑模本身的快速性与稳定性相互制约，增加调节难度。后续再尝试一下其他形式的NLADRC