i.MX8MM处理器采用了先进的14LPCFinFET工艺,提供更快的速度和更高的电源效率;四核Cortex-A53,单核Cortex-M4,多达五个内核 ,主频高达1.8GHz,2G DDR4内存、8G EMMC存储。千兆工业级以太网、MIPI-DSI、USB HOST、WIFI/BT、4G模块、CAN、RS485等接口一应俱全。H264、VP8视频硬编码,H.264、H.265、VP8、VP9视频硬解码,并提供相关历程,支持8路PDM接口、5路SAI接口、2路Speaker。系统支持Android9.0(支持获取root限)Linux4.14.78+Qt5.10.1、Yocto、Ubuntu20、Debian9系统。适用于智能充电桩,物联网,工业控制,医疗,智能交通等,可用于任何通用工业和物联网应用、
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第三部分 Linux驱动基础
第三十九章 Linux MISC驱动
本章导读
Linux MISC驱动是最简单的字符设备驱动,学习MISC驱动将会为学习字符设备驱动奠定基础。
39.1 章节讲解了misc设备驱动的基本概念及函数使用方法
39.2 章节讲解了编写最简单的杂项设备驱动,并将其编译为驱动模块,在iTOP-3399开发板上运行测试。
本章内容对应视频讲解链接(在线观看):
杂项设备驱动讲解 → 杂项设备驱动讲解_哔哩哔哩_bilibili
编写一个杂项设备驱动 → https://www.bilibili.com/video/BV1Vy4y1B7ta?p=10
程序源码在网盘资料“iTOP-i.MX8MM开发板\02-i.MX8MM开发板网盘资料汇总(不含光盘内容)\嵌入式Linux开发指南(iTOP-i.MX8MM)手册配套资料\2.驱动程序例程\02-杂项设备驱动实验”路径下。
39.1 misc设备驱动简介
本章节我们讲解杂项设备驱动,那么杂项设备驱动是属于我们linux三大设备驱动的哪一项呢?由于linux驱动倾向于分层设计,所以每个具体的设备都可以找到它归属的类型,从而可以套到它相应的架构里面去,我们只需要实现它最底层的那部分。但是也有部分字符设备,确实不知道它属于哪种类型,我们一般推荐大家采用miscdevice的框架结构。misc 的意思是混合的杂项的,所以 misc 设备驱动也叫做杂项设备驱动,当我们板子上的某个设备没有办法分类时,就可以用 misc 设备驱动。它的注册跟使用比较的简单,所以比较适用于功能简单的设备。正因为简单,所以它通常嵌套在 platform 总线驱动中,配合总线驱动达到更复杂,多功能的效果。杂项设备是字符设备的一种,杂项设备可以自动生成设备节点。
在学习misc设备驱动之前,先来了解几个基础概念。
概念1设备节点
我们可以启动我们的开发板,进入到dev目录下,dev目录下全部都是生成的设备节点,如下图所示:
我们的系统里面有很多杂项设备。我们可以输入以下命令来查看,如下图所示:
cat /proc/misc
概念2 杂项设备的优点
杂项设备除了比字符设备代码简单,还有别的区别吗?所有的 misc 设备驱动的主设备号都为 10,不同的设备使用不同的从设备号。主设设备号相同就可以节省内核的资源,在内核中大概可以找到200多处使用miscdevice框架结构的驱动。
概念3主设备号和次设备号的概念
设备号包含主设备号和次设备号,设备号是计算机识别设备的一种方式,主设备号相同的就被视为同一类设备,主设备号在Linux系统里面是唯一的,次设备号不一定唯一。主设备号可以比做成电话号码的区号。比如北京的区号是010,次设备号可以比作成电话号码。
主设备号可以通过以下命令来查看,前面的数字就是主设备号,如下图所示:
cat /proc/devices
misc 设备用 miscdevice 结构体表示,miscdevice结构体的定义在内核源码具体定义/home/topeet/linux/linux-imx/include/linux/miscdevice.h中,内容如下:
struct miscdevice {
int minor; //次设备号
const char *name; //设备节点的名字
const struct file_operations *fops; //文件操作集
struct list_head list;
struct device *parent;
struct device *this_device;
const struct attribute_group **groups;
const char *nodename;
umode_t mode;
};
当我们创建一个 misc 设备的 miscdevice 结构体时,需要我们指定 minor、name 和 fops 这三个成员变量。minor 表示次设备号,需要用户设置,在 Linux 内核中有一些预定义的 misc 设备的次设备号,定义在/home/topeet/linux/linux-imx/include/linux/miscdevice.h文件中,如下所示:
#define PSMOUSE_MINOR 1
#define MS_BUSMOUSE_MINOR 2 /* unused */
#define ATIXL_BUSMOUSE_MINOR 3 /* unused */
/*#define AMIGAMOUSE_MINOR 4 FIXME OBSOLETE */
#define ATARIMOUSE_MINOR 5 /* unused */
#define SUN_MOUSE_MINOR 6 /* unused */
......
#define MISC_DYNAMIC_MINOR 255
我们设置子设备号时要注意不要重复使用其他设备的子设备号。可以从这些预定义的子设备号中选择
一个,也可以自定义。
name 就是这个 misc 设备的名字,当设备注册成功后,会在/dev 目录下自动生成一个名为 name 的设备文件。fops 就是这个 misc 设备的操作集合。
当创建好miscdevice 结构体后,使用 misc_register 函数向系统中注册一个misc设备,函数原型如下:
函数 | int misc_register(struct miscdevice * misc) |
参数 misc | 之前创建好的 miscdevice 结构体 |
返回值 | 成功返回 0,失败返回负数。 |
我们设置子设备号时要注意不要重复使用其他设备的子设备号。可以从这些预定义的子设备号中选择
一个,也可以自定义。
name 就是这个 misc 设备的名字,当设备注册成功后,会在/dev 目录下自动生成一个名为 name 的设备文件。fops 就是这个 misc 设备的操作集合。
函数 | int misc_deregister(struct miscdevice *misc) |
参数misc | 要注销的 miscdevice 结构体。 |
返回值 | 无 |
在miscdevice结构体的第四行,它指向了一个file_operation的结构体。file_operations文件操作集在定义在include/linux/fs.h下面,如下图所示。
file_operations中的成员函数实际是由drivers/char/misc.c中misc驱动核心层的misc_fops成员函数间接调用的。file_operations结构体里面的结构体成员都对应一个调用。简单介绍一下其中比较常用的函数:
llseek()函数用来修改一个文件的当前的读写位置,并将新位置返回。
read()函数用来从设备中读取数据,成功时返回读取到的字节数,出错返回一个负值。
write()函数用来向设备发送数据,成功时返回该函数写入的字节数。
poll()函数用于查询设备是否可以进行非阻塞读写。
unlock_ioctl()函数提供设备相关控制命令的实现。
mmap()函数将设备内存映射到进程的虚拟地址空间中。
open()函数用于打开设备文件。
release()函数用于关闭设备文件。
注册杂项设备有一个通用的思路和方法,这里给大家总结为三个步骤:
- 填充miscdevice这个结构体
- 填充file_operations这个结构体
- 注册杂项设备并生生成设备节点。
39.2 编写实验程序
通过39.1章节的学习,我们已经把杂项设备的基本概念搞懂了,在本实验中,使用 misc 设备驱动的方式来编写最简单的杂项设备的驱动。
39.2.1 编写驱动例程
首先我们回想一下注册杂项设备的三大流程,我们在Windows上面新建misc.c文件,并用sourceinsight打开。我们可以将上次编写的helloworld.c里面的代码拷贝到misc.c文件,并修改为如下图所示:
添加头文件
/*注册杂项设备头文件*/
#include <linux/miscdevice.h>
/*注册设备节点的文件结构体*/
#include <linux/fs.h>
填充miscdevice结构体
struct miscdevice misc_dev = {
.minor = MISC_DYNAMIC_MINOR,
.name = "hello_misc",
.fops = &misc_fops,
};
上述代码第2行的minor为MISC_DYNAMIC_MINOR,miscdevice核心层会自动找一个空闲的次设备号,否则用minor指定的次设备号。上述代码第3行name是设备的名称,我们自定义为"hello_misc"
填充file_operations结构体
struct file_operations misc_fops={
.owner = THIS_MODULE
};
THIS_MODULE宏是什么意思呢?它在include/linux/module.h里的定义是
#define THIS_MODULE (&__this_module)
它是一个struct module变量,代表当前模块,可以通过THIS_MODULE宏来引用模块的struct module结构,比如使用THIS_MODULE->state可以获得当前模块的状态。这个owner指针指向的就是你的模块。
注册杂项设备并生成设备节点
在misc_init()函数中填充misc_register()函数注册杂项设备,并判断杂项设备是否注册成功。
static int misc_init(void){
int ret;
ret = misc_register(&misc_dev); //注册杂项设备
if(ret<0) //判断杂项设备是否注册成功
{
printk("misc registe is error \n"); //打印杂项设备注册失败
}
printk("misc registe is succeed \n"); //打印杂项设备注册成功
return 0;
}
在misc_exit()函数中填充misc_deregister()函数注销杂项设备。
static void misc_exit(void){
misc_deregister(&misc_dev); //注销杂项设备
printk("misc gooodbye! \n"); //打印杂项设备注销成功
}
完整的代码如下图所示:
/*
* @Descripttion: 最简单的杂项设备驱动
* @version: 1.0
* @Author: topeet
*/
#include <linux/init.h> //初始化头文件
#include <linux/module.h> //最基本的文件,支持动态添加和卸载模块。
#include <linux/miscdevice.h> /*注册杂项设备头文件*/
#include <linux/fs.h> /*注册设备节点的文件结构体*/
struct file_operations misc_fops = { //文件操作集
.owner = THIS_MODULE};
struct miscdevice misc_dev = {
//杂项设备结构体
.minor = MISC_DYNAMIC_MINOR, //动态申请的次设备号
.name = "hello_misc", //杂项设备名字是hello_misc
.fops = &misc_fops, //文件操作集
};
static int misc_init(void)
{ //在初始化函数中注册杂项设备
int ret;
ret = misc_register(&misc_dev);
if (ret < 0)
{
printk("misc registe is error \n");
}
printk("misc registe is succeed \n");
return 0;
}
static void misc_exit(void)
{ //在卸载函数中注销杂项设备
misc_deregister(&misc_dev);
printk(" misc gooodbye! \n");
}
module_init(misc_init);
module_exit(misc_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
现在最简单的杂项设备的驱动就写完了,那么接下来我们可以把这个驱动编译一下,然后放到我们的开发板上面运行。我们编译驱动,可以将它编译进内核里面,也可以将它编译成模块。
39.2.2 编译驱动程序
这里我们以iTOP-i.MX8MM开发板为例,将杂项设备驱动编译成模块,请参考本手册第三十七章 Linux内核模块。我们将misc.c文件拷贝到Ubuntu的/home/topeet/imx8m/02目录下。将上次编译helloworld的Makefile文件和build.sh脚本拷贝到misc.c同级目录下,修改Makefile为:
obj-m += misc.o
KDIR:=/home/topeet/linux/linux-imx
PWD?=$(shell pwd)
all:
make -C $(KDIR) M=$(PWD) modules
clean:
make -C $(KDIR) M=$(PWD) clean
文件如下图所示:
驱动编译成功生成了ko文件,如下图所示:
39.2.3 运行测试
启动iTOP-iMX8MM开发板,我们通过nfs挂载共享文件目录,我们进入到共享目录,加载驱动模块如图所示:
insmod misc.ko
驱动加载成功后,输入以下命令,查看注册的设备节点是否存在,如下图所示,设备节点存在。
ls /dev/h*
我们输入以下命令拆卸驱动模块,如下图所示:
rmmod misc
那么,现在最简单的杂项设备已经完成了。