在本教程中，我们将学习如何缩减采样——即减少数量 点 – 使用体素化格网方法的点云数据集。

我们将要介绍的类在输入上创建一个 3D 体素网格（将体素网格视为空间中的一组微小 3D 框） 点云数据。然后，在每个体素（即 3D 框）中，所有点都存在 将用它们的质心近似（即下采样）。这种方法 比用体素中心近似它们慢一点，但它 更准确地表示下层表面。

代码

首先，下载数据集 table_scene_lms400.pcd 并将其保存到磁盘的某个位置。

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

int
main ()
{
  pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud (new pcl::PCLPointCloud2 ());
  pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_filtered (new pcl::PCLPointCloud2 ());

  // Fill in the cloud data
  pcl::PCDReader rea