差速机器人模型LQR 控制仿真(c++ opencv显示)

article2024/11/23 17:24:34/文章来源:https://blog.csdn.net/LW_12345/article/details/138678450

1 差速机器人状态方程构建

1.1差速机器人运动学模型

在这里插入图片描述

1.2模型线性化

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1.3模型离散化

在这里插入图片描述

2离散LQR迭代计算

在这里插入图片描述
注意1：P值的初值为Q。见链接中的：

注意2：Q, R参数调节

注意3：LQR一般只做横向控制，不做纵向控制。LQR输出的速度为速度差，需要进一步转换

3点镇定路径跟踪

通过调整参考路径，实现分段LQR路径跟踪：
①先旋转；
②直线跟踪到目标点；
③再旋转至目标点的姿态；
④再进行目标跟踪。

4代码

https://gitee.com/Luweizhiyuan2020/lqr1.git
注意下载a bit calm这个commit。

5仿真

路径跟踪

在这里插入图片描述

点镇定

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