ROS机器人未知环境自主探索功能包explore_lite最全源码详细解析（五）

   本系列文章主要针对ROS机器人常使用的未知环境自主探索功能包explore_lite展开全源码的详细解析，并进行概括总结。 本系列文章共包含六篇文章，前五篇文章主要介绍explore_lite功能包中 explore.cpp、costmap_tools.h、frontier_search.cpp、costmap_client.cpp等源码实现文件中全部函数的详细介绍，第六篇文章进行概括总结，包含自主探索功能包explore_lite的简介，实现未知环境自主探索功能的原理及流程总结，效果演示，使用功能包explore_lite时机器人一直在原地转圈的解决方法等内容。

在这里插入图片描述

   ☆☆☆本文系列文章索引及函数分布索引 【点击文章名可跳转】☆☆☆

文章一、ROS机器人未知环境自主探索功能包explore_lite最全源码详细解析（一）

   一、main    二、Explore构造函数    三、~Explore析构函数

   四、stop 函数    五、makePlan()函数 ☆☆☆☆☆

文章二、ROS机器人未知环境自主探索功能包explore_lite最全源码详细解析（二）

   六、visualizeFrontiers函数    七、goalOnBlacklist函数    八、reachedGoal函数

   九、start函数

文章三、ROS机器人未知环境自主探索功能包explore_lite最全源码详细解析（三）

   十、nhood4函数    十一、nhood8函数    十二、nearestCell函数

   十三、searchFrom函数

文章四、ROS机器人未知环境自主探索功能包explore_lite最全源码详细解析（四）

   十四、isNewFrontierCell函数    十五、buildNewFrontier函数    十六、frontierCost函数

   十七、FrontierSearch构造函数    十八、Costmap2DClient构造函数

文章五、ROS机器人未知环境自主探索功能包explore_lite最全源码详细解析（五）

   十九、updateFullMap函数    二十、updatePartialMap函数    二十一、getRobotPose函数

   二十二、init_translation_table函数

文章六、ROS机器人未知环境自主探索功能包explore_lite总结

   全系列文章的概括总结【强烈推荐】

   【注 1】：上述函数的颜色是我根据该函数对理解自主探索算法的工作原理及流程的重要程度划分的，红色的最重要，蓝色的次数，最后是绿色的，纯属个人观点，仅供参考。

   【注 2】：关于函数分布，函数一到九位于explore.cpp中，函数十到十二位于costmap_tools.h中，函数十三到十七位于frontier_search.cpp中，函数十八到二十二位于costmap_client.cpp中

在这里插入图片描述

  十九、updateFullMap函数

   1、函数源码

void Costmap2DClient::updateFullMap(const nav_msgs::OccupancyGrid::ConstPtr& msg)
{
  global_frame_ = msg->header.frame_id;

  unsigned int size_in_cells_x = msg->info.width;
  unsigned int size_in_cells_y = msg->info.height;
  double resolution = msg->info.resolution;
  double origin_x = msg->info.origin.position.x;
  double origin_y = msg->info.origin.position.y;

  ROS_DEBUG("received full new map, resizing to: %d, %d", size_in_cells_x,
            size_in_cells_y);
  costmap_.resizeMap(size_in_cells_x, size_in_cells_y, resolution, origin_x,
                     origin_y);

  // lock as we are accessing raw underlying map
  auto* mutex = costmap_.getMutex();
  std::lock_guard<costmap_2d::Costmap2D::mutex_t> lock(*mutex);

  // fill map with data
  unsigned char* costmap_data = costmap_.getCharMap();
  size_t costmap_size = costmap_.getSizeInCellsX() * costmap_.getSizeInCellsY();
  ROS_DEBUG("full map update, %lu values", costmap_size);
  for (size_t i = 0; i < costmap_size && i < msg->data.size(); ++i) {
    unsigned char cell_cost = static_cast<unsigned char>(msg->data[i]);
    costmap_data[i] = cost_translation_table__[cell_cost];
  }
  ROS_DEBUG("map updated, written %lu values", costmap_size);
}

–

   2、主要作用：

   Costmap2DClient::updateFullMap函数的主要作用是处理完整的成本地图（costmap）更新。当收到一个新的nav_msgs::OccupancyGrid消息时，此函数将使用该消息更新内部的成本地图表示，这对于机器人的导航和路径规划至关重要。

   3、详细介绍：

更新成本地图的基本信息

global_frame_ = msg->header.frame_id;

unsigned int size_in_cells_x = msg->info.width;
unsigned int size_in_cells_y = msg->info.height;
double resolution = msg->info.resolution;
double origin_x = msg->info.origin.position.x;
double origin_y = msg->info.origin.position.y;

ROS_DEBUG("received full new map, resizing to: %d, %d", size_in_cells_x,
          size_in_cells_y);
costmap_.resizeMap(size_in_cells_x, size_in_cells_y, resolution, origin_x,
                   origin_y);
  • 首先，函数更新了全局坐标系名称（global_frame_）以匹配接收到的成本地图消息的帧ID。
  • 然后，它读取并设置了成本地图的尺寸、分辨率和原点位置。
  • 使用ROS_DEBUG打印接收到的成本地图的尺寸信息，并调用resizeMap函数调整内部成本地图的大小以匹配接收到的成本地图。

加锁并更新成本地图数据

auto* mutex = costmap_.getMutex();
std::lock_guard<costmap_2d::Costmap2D::mutex_t> lock(*mutex);

unsigned char* costmap_data = costmap_.getCharMap();
size_t costmap_size = costmap_.getSizeInCellsX() * costmap_.getSizeInCellsY();
ROS_DEBUG("full map update, %lu values", costmap_size);
for (size_t i = 0; i < costmap_size && i < msg->data.size(); ++i) {
  unsigned char cell_cost = static_cast<unsigned char>(msg->data[i]);
  costmap_data[i] = cost_translation_table__[cell_cost];
}
ROS_DEBUG("map updated, written %lu values", costmap_size);
  • 在更新内部成本地图之前，通过获取成本地图的互斥锁来确保线程安全。
  • 获取成本地图的原始数据指针和成本地图的大小。
  • 遍历接收到的成本地图数据，将每个单元格的成本值通过之前定义的成本值转换表cost_translation_table__转换后，更新到内部成本地图中。
  • 使用ROS_DEBUG打印更新的成本地图数据量信息。

   通过updateFullMap函数的处理，Costmap2DClient能够确保内部成本地图始终保持最新，反映了环境的当前状态，为机器人提供准确的导航和规划信息。

在这里插入图片描述

  二十、updatePartialMap函数

   1、函数源码

void Costmap2DClient::updatePartialMap(
    const map_msgs::OccupancyGridUpdate::ConstPtr& msg)
{
  ROS_DEBUG("received partial map update");
  global_frame_ = msg->header.frame_id;

  if (msg->x < 0 || msg->y < 0) {
    ROS_ERROR("negative coordinates, invalid update. x: %d, y: %d", msg->x,
              msg->y);
    return;
  }

  size_t x0 = static_cast<size_t>(msg->x);
  size_t y0 = static_cast<size_t>(msg->y);
  size_t xn = msg->width + x0;
  size_t yn = msg->height + y0;

  // lock as we are accessing raw underlying map
  auto* mutex = costmap_.getMutex();
  std::lock_guard<costmap_2d::Costmap2D::mutex_t> lock(*mutex);

  size_t costmap_xn = costmap_.getSizeInCellsX();
  size_t costmap_yn = costmap_.getSizeInCellsY();

  if (xn > costmap_xn || x0 > costmap_xn || yn > costmap_yn ||
      y0 > costmap_yn) {
    ROS_WARN("received update doesn't fully fit into existing map, "
             "only part will be copied. received: [%lu, %lu], [%lu, %lu] "
             "map is: [0, %lu], [0, %lu]",
             x0, xn, y0, yn, costmap_xn, costmap_yn);
  }

  // update map with data
  unsigned char* costmap_data = costmap_.getCharMap();
  size_t i = 0;
  for (size_t y = y0; y < yn && y < costmap_yn; ++y) {
    for (size_t x = x0; x < xn && x < costmap_xn; ++x) {
      size_t idx = costmap_.getIndex(x, y);
      unsigned char cell_cost = static_cast<unsigned char>(msg->data[i]);
      costmap_data[idx] = cost_translation_table__[cell_cost];
      ++i;
    }
  }
}

–

   2、主要作用：

   Costmap2DClient::updatePartialMap函数负责处理成本地图的部分更新。当收到map_msgs::OccupancyGridUpdate消息时，此函数将更新内部成本地图的一部分，而不是整个成本地图，这通常用于实时更新成本地图中的变化区域，提高更新效率。

   3、详细介绍：

接收部分地图更新

ROS_DEBUG("received partial map update");
global_frame_ = msg->header.frame_id;

if (msg->x < 0 || msg->y < 0) {
  ROS_ERROR("negative coordinates, invalid update. x: %d, y: %d", msg->x,
            msg->y);
  return;
}
  • 首先，打印接收到部分更新的调试信息，并更新global_frame_为消息头中指定的帧ID。
  • 然后，检查更新消息中的坐标是否为负值，负坐标表示无效更新，如果是这种情况，函数将打印错误信息并返回。

准备更新数据

size_t x0 = static_cast<size_t>(msg->x);
size_t y0 = static_cast<size_t>(msg->y);
size_t xn = msg->width + x0;
size_t yn = msg->height + y0;
  • 接下来，计算更新区域的起始点(x0, y0)和终点(xn, yn)坐标，这些坐标标识了需要更新的成本地图区域。

加锁并检查更新范围

auto* mutex = costmap_.getMutex();
std::lock_guard<costmap_2d::Costmap2D::mutex_t> lock(*mutex);

size_t costmap_xn = costmap_.getSizeInCellsX();
size_t costmap_yn = costmap_.getSizeInCellsY();

if (xn > costmap_xn || x0 > costmap_xn || yn > costmap_yn ||
    y0 > costmap_yn) {
  ROS_WARN("received update doesn't fully fit into existing map, "
           "only part will be copied. received: [%lu, %lu], [%lu, %lu] "
           "map is: [0, %lu], [0, %lu]",
           x0, xn, y0, yn, costmap_xn, costmap_yn);
}
  • 使用互斥锁保证在更新成本地图数据时的线程安全。
  • 计算内部成本地图的尺寸，并检查接收到的更新是否完全适合现有的成本地图范围内。如果更新超出了现有地图的范围，则只会更新适合的部分，并打印警告信息。

更新成本地图数据

unsigned char* costmap_data = costmap_.getCharMap();
size_t i = 0;
for (size_t y = y0; y < yn && y < costmap_yn; ++y) {
  for (size_t x = x0; x < xn && x < costmap_xn; ++x) {
    size_t idx = costmap_.getIndex(x, y);
    unsigned char cell_cost = static_cast<unsigned char>(msg->data[i]);
    costmap_data[idx] = cost_translation_table__[cell_cost];
    ++i;
  }
}
  • 遍历指定的更新区域，在内部成本地图中更新相应单元格的成本值。成本值通过cost_translation_table__转换表转换，以匹配内部使用的成本表示。
  • 更新操作根据更新消息中的数据逐个单元格进行，只更新消息指定区域内的单元格。

  通过这种方式，Costmap2DClient::updatePartialMap能够高效地更新成本地图中的特定区域，从而确保成本地图能够快速响应环境的变化，为机器人的导航和规划提供最新的信息。

在这里插入图片描述

  二十一、getRobotPose函数

   1、函数源码

geometry_msgs::Pose Costmap2DClient::getRobotPose() const
{
  tf::Stamped<tf::Pose> global_pose;
  global_pose.setIdentity();
  tf::Stamped<tf::Pose> robot_pose;
  robot_pose.setIdentity();
  robot_pose.frame_id_ = robot_base_frame_;
  robot_pose.stamp_ = ros::Time();
  ros::Time current_time =
      ros::Time::now();  // save time for checking tf delay later

  // get the global pose of the robot
  try {
    tf_->transformPose(global_frame_, robot_pose, global_pose);
  } catch (tf::LookupException& ex) {
    ROS_ERROR_THROTTLE(1.0, "No Transform available Error looking up robot "
                            "pose: %s\n",
                       ex.what());
    return {};
  } catch (tf::ConnectivityException& ex) {
    ROS_ERROR_THROTTLE(1.0, "Connectivity Error looking up robot pose: %s\n",
                       ex.what());
    return {};
  } catch (tf::ExtrapolationException& ex) {
    ROS_ERROR_THROTTLE(1.0, "Extrapolation Error looking up robot pose: %s\n",
                       ex.what());
    return {};
  }
  // check global_pose timeout
  if (current_time.toSec() - global_pose.stamp_.toSec() >
      transform_tolerance_) {
    ROS_WARN_THROTTLE(1.0, "Costmap2DClient transform timeout. Current time: "
                           "%.4f, global_pose stamp: %.4f, tolerance: %.4f",
                      current_time.toSec(), global_pose.stamp_.toSec(),
                      transform_tolerance_);
    return {};
  }

  geometry_msgs::PoseStamped msg;
  tf::poseStampedTFToMsg(global_pose, msg);
  return msg.pose;
}

–

   2、主要作用：

   Costmap2DClient::getRobotPose函数的主要作用是获取机器人在成本地图所在的全局坐标系下的位置和姿态。这个过程通过查询ROS的tf变换系统来实现，确保了获取的机器人位置信息是与成本地图正确对齐的。

   3、详细介绍：

初始化和设置变换查询

tf::Stamped<tf::Pose> global_pose;
global_pose.setIdentity();
tf::Stamped<tf::Pose> robot_pose;
robot_pose.setIdentity();
robot_pose.frame_id_ = robot_base_frame_;
robot_pose.stamp_ = ros::Time();
ros::Time current_time = ros::Time::now();  // save time for checking tf delay later
  • 首先，初始化两个tf::Stamped<tf::Pose>对象：global_pose和robot_pose。global_pose用于存储转换后的全局位置，robot_pose表示机器人的当前位置。
  • robot_pose的帧ID被设置为机器人基座的坐标系（robot_base_frame_），时间戳设置为当前时间。

获取全局位置

try {
  tf_->transformPose(global_frame_, robot_pose, global_pose);
} catch (tf::LookupException& ex) {
  ROS_ERROR_THROTTLE(1.0, "No Transform available Error looking up robot pose: %s\n", ex.what());
  return {};
} catch (tf::ConnectivityException& ex) {
  ROS_ERROR_THROTTLE(1.0, "Connectivity Error looking up robot pose: %s\n", ex.what());
  return {};
} catch (tf::ExtrapolationException& ex) {
  ROS_ERROR_THROTTLE(1.0, "Extrapolation Error looking up robot pose: %s\n", ex.what());
  return {};
}
  • 使用tf::TransformListener的transformPose方法尝试将robot_pose从机器人基座坐标系转换到全局坐标系（global_frame_）。
  • 这个转换过程可能会抛出几种异常，包括查找变换时的异常、连接问题或数据外推错误。遇到任何异常时，函数将输出错误信息并返回空的位置信息。

检查变换延迟

if (current_time.toSec() - global_pose.stamp_.toSec() > transform_tolerance_) {
  ROS_WARN_THROTTLE(1.0, "Costmap2DClient transform timeout. Current time: %.4f, global_pose stamp: %.4f, tolerance: %.4f", current_time.toSec(), global_pose.stamp_.toSec(), transform_tolerance_);
  return {};
}
  • 在成功获取全局位置后，检查变换信息的时效性，确保获取的位置信息没有超过预定的容忍延迟（transform_tolerance_）。

返回机器人位置

geometry_msgs::PoseStamped msg;
tf::poseStampedTFToMsg(global_pose, msg);
return msg.pose;
  • 最后，将global_pose转换为geometry_msgs::PoseStamped类型，并返回其中的pose部分，即机器人在全局坐标系下的位置和姿态。

   通过这种方式，Costmap2DClient::getRobotPose为机器人提供了一种可靠的方法来获取其在成本地图全局坐标系下的精确位置，这对于路径规划和导航决策非常关键。

在这里插入图片描述

  二十二、init_translation_table函数

   1、函数源码

std::array<unsigned char, 256> init_translation_table()
{
  std::array<unsigned char, 256> cost_translation_table;

  // lineary mapped from [0..100] to [0..255]
  for (size_t i = 0; i < 256; ++i) {
    cost_translation_table[i] =
        static_cast<unsigned char>(1 + (251 * (i - 1)) / 97);
  }

  // special values:
  cost_translation_table[0] = 0;      // NO obstacle
  cost_translation_table[99] = 253;   // INSCRIBED obstacle
  cost_translation_table[100] = 254;  // LETHAL obstacle
  cost_translation_table[static_cast<unsigned char>(-1)] = 255;  // UNKNOWN

  return cost_translation_table;
}

–

   2、主要作用：

   Costmap2DClient::updateFullMap函数的主要作用是处理完整的成本地图（costmap）更新。当收到一个新的nav_msgs::OccupancyGrid消息时，此函数将使用该消息更新内部的成本地图表示，这对于机器人的导航和路径规划至关重要。

   3、详细介绍：

init_translation_table函数的主要作用是初始化一个成本转换表，这个表用于将成本地图中的原始值转换为用于路径规划和障碍物避让的内部值。这种转换是必要的，因为成本地图中的原始值通常表示障碍物的占据概率（例如，0到100的范围），而在路径规划中需要将这些值转换为特定的成本值。

初始化成本转换表

std::array<unsigned char, 256> cost_translation_table;

// lineary mapped from [0..100] to [0..255]
for (size_t i = 0; i < 256; ++i) {
  cost_translation_table[i] =
      static_cast<unsigned char>(1 + (251 * (i - 1)) / 97);
}
  • 首先，创建一个std::array<unsigned char, 256>类型的数组cost_translation_table，用于存储转换后的成本值。
  • 通过循环遍历0到255的所有可能的输入值，使用线性映射公式1 + (251 * (i - 1)) / 97计算对应的成本值。这个公式将原始值的范围（0到100）映射到一个更宽的范围（1到252），以便在内部使用。

设置特殊成本值

cost_translation_table[0] = 0;      // NO obstacle
cost_translation_table[99] = 253;   // INSCRIBED obstacle
cost_translation_table[100] = 254;  // LETHAL obstacle
cost_translation_table[static_cast<unsigned char>(-1)] = 255;  // UNKNOWN
  • 接着，手动设置几个特殊的成本值：
    • 将数组的第一个元素（代表没有障碍物的情况）的值设置为0。
    • 将代表接触障碍物（inscribed obstacle）的值设置为253。
    • 将代表致命障碍物（lethal obstacle）的值设置为254。
    • 将代表未知区域的值设置为255。这里使用static_cast<unsigned char>(-1)来访问数组的最后一个元素，因为-1转换为无符号字符类型时会变为255。

返回成本转换表

return cost_translation_table;
  • 最后，函数返回填充完成的成本转换表。

   通过这个成本转换表，Costmap2DClient可以将成本地图中的原始数据转换为实际用于路径规划和障碍物避让的成本值。这个转换过程对于实现更高级的导航和探索策略至关重要。

在这里插入图片描述

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：/a/533384.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系我们进行投诉反馈qq邮箱809451989@qq.com，一经查实，立即删除！

相关文章

Canal---＞准备MySql主数据库----＞安装canal

Canal---＞准备MySql主数据库----＞安装canal

一、安装主数据库 1.在服务器新建文件夹 mysql/data&#xff0c;新建文件 mysql/conf.d/my.cnf 其中my.cnf 内容如下 [mysqld] log_timestampsSYSTEM default-time-zone8:00 server-id1 log-binmysql-bin binlog-do-db mall # 要监听的库 binlog_formatROW2.启动数据库 do…
阅读更多...
汽车4S行业的信息化特点与BI建设挑战

汽车4S行业的信息化特点与BI建设挑战

汽车行业也是一个非常大的行业&#xff0c;上下游非常广&#xff0c;像主机厂&#xff0c;上游的零配件&#xff0c;下游的汽车流通&#xff0c;汽车流通之后的汽车后市场&#xff0c;整个链条比较长。今天主要讲的是汽车流通&#xff0c;汽车4S集团。一个汽车4S集团下面授权代…
阅读更多...
【CSS】利用Vue实现数字翻滚动画效果

【CSS】利用Vue实现数字翻滚动画效果

利用Vue实现数字翻滚动画效果 在很多数据可视化的需求中&#xff0c;动态呈现数据变化是一个常见且具有较强视觉冲击力的手段&#xff0c;尤其是数字的实时变化。今天我们将探讨如何使用 Vue.js 和 CSS3 来实现数字的翻滚动画效果&#xff0c;即模拟真实物体在Z轴上翻动的效果…
阅读更多...
python使用uiautomator2操作雷电模拟器9并遇到解决adb 连接emulator-5554 unauthorized问题

python使用uiautomator2操作雷电模拟器9并遇到解决adb 连接emulator-5554 unauthorized问题

之前写过一篇文章 python使用uiautomator2操作雷电模拟器_uiautomator2 雷电模拟器-CSDN博客 上面这篇文章用的是雷电模拟器4&#xff0c;雷电模拟器4.0.78&#xff0c;android版本7.1.2。 今天有空&#xff0c;再使用雷电模拟器9&#xff0c;android版本9来测试一下 uiauto…
阅读更多...
利用Flexbox和Margin实现智能布局：如何巧妙分配剩余空间，让你的网页设计更上一层楼？

利用Flexbox和Margin实现智能布局：如何巧妙分配剩余空间，让你的网页设计更上一层楼？

1、演示 2、flex布局 Flex布局是一种用于Web开发的弹性盒子布局模型&#xff0c;它可以让容器内的子元素在空间分配、对齐和排列方面具有更大的灵活性。以下是Flex布局的基本用法&#xff1a; 容器属性&#xff1a; display: flex;&#xff1a;将容器指定为Flex布局。flex-dire…
阅读更多...
头歌-机器学习 第9次实验 随机森林

头歌-机器学习 第9次实验 随机森林

第1关&#xff1a;Bagging 任务描述 本关任务&#xff1a;补充 python 代码&#xff0c;完成 BaggingClassifier 类中的 fit 和 predict 函数。请不要修改 Begin-End 段之外的代码。 相关知识 为了完成本关任务&#xff0c;你需要掌握&#xff1a; 什么是 Bagging&#xf…
阅读更多...
【IC前端虚拟项目】验证阶段开篇与知识预储备

【IC前端虚拟项目】验证阶段开篇与知识预储备

【IC前端虚拟项目】数据搬运指令处理模块前端实现虚拟项目说明-CSDN博客 从这篇开始进入验证阶段&#xff0c;因为很多转方向的小伙伴是转入芯片验证工程师方向的&#xff0c;所以有必要先做一个知识预储备的说明&#xff0c;或者作为验证入门的一个小指导吧。 在最开始&#…
阅读更多...
C++11 设计模式1. 模板方法（Template Method）模式学习。UML图

C++11 设计模式1. 模板方法（Template Method）模式学习。UML图

一 什么是 "模板方法&#xff08;Template Method&#xff09;模式" 在固定步骤确定的情况下&#xff0c;通过多态机制在多个子类中对每个步骤的细节进行差异化实现&#xff0c;这就是模板方法模式能够达到的效果。 模板方法模式属于&#xff1a;行为型模式。 二 &…
阅读更多...
vivado 调试核时钟设置指南

vivado 调试核时钟设置指南

调试核时钟设置指南 注释 &#xff1a; 以下章节适用于 7 系列、 UltraScale 和 UltraScale 器件。 Versal 调试核使用基于 AXI 的连接 &#xff0c; 且不受本章中的 时钟设置指南的约束。 Vivado 硬件管理器使用 JTAG 接口来与 Vivado Debug Hub 核进行通信 &#…
阅读更多...
Spring Boot统一功能处理之拦截器

Spring Boot统一功能处理之拦截器

本篇主要介绍Spring Boot的统一功能处理中的拦截器。 目录 一、拦截器的基本使用 二、拦截器实操 三、浅尝源码 初始化DispatcherServerlet 处理请求&#xff08;doDispatch) 四、适配器模式 一、拦截器的基本使用 在一般的学校或者社区门口&#xff0c;通常会安排几个…
阅读更多...
Linux查看系统配置信息的命令【lscpu】【free】【df】【uname】【lsblk】【top】

Linux查看系统配置信息的命令【lscpu】【free】【df】【uname】【lsblk】【top】

目录 1.查看CPU信息【lscpu】 2.查看内存信息【free】 3.查看文件系统信息【df】 4.查看系统信息【uname】 知识扩展&#xff1a;Red Hat Enterprise Linux 和 Debian GNU/Linux 两者的发展介绍 知识扩展&#xff1a;Centos 和 ubuntu的区别 知识扩展&#xff1a;更多 …
阅读更多...
Navicat的详细下载步骤

Navicat的详细下载步骤

第一步&#xff0c;打开百度&#xff0c;找到Navicat官网 第二步&#xff0c;点击产品然后进去 第三步&#xff0c;点击直接下载然后跟着步骤来就OK啦
阅读更多...
idm线程越多越好吗 idm线程数多少合适 IDM百度云下载 IDM下载器如何修改线程数

idm线程越多越好吗 idm线程数多少合适 IDM百度云下载 IDM下载器如何修改线程数

IDM&#xff08;Internet Download Manager&#xff09;是一款流行的网络下载器&#xff0c;它支持多线程下载&#xff0c;这意味着它可以同时建立多个连接来下载文件的不同部分&#xff0c;从而提高下载速度。我们在使用IDM的时候总是有很多疑问&#xff0c;今天我们学习IDM线…
阅读更多...
免费搭建MC服务器（Minecraft免费开服教程）

免费搭建MC服务器（Minecraft免费开服教程）

我的世界(MC)作为一款全球热门的沙盒游戏&#xff0c;以其独特的创造性和无限的想象力&#xff0c;吸引了无数玩家。自行搭建MC服务器能够获得更好的游戏体验&#xff0c;本文将为大家介绍如何免费搭建MC服务器&#xff0c;开启一段属于自己的游戏世界之旅。 搭建MC服务器我们需…
阅读更多...
ES11-12

ES11-12

1-ES11-Promise.allSettled Promise.allSettled0)方法返回一个在所有给定的promise都已经fulfilled或rejected后的promise,并带有一个对象数组,每个对象表示对应的promise结果。 简单来说不管成功失败都会调用.then()&#xff0c;然后处理成功和失败的结果 const promises [ …
阅读更多...
头歌机器学习实验 第7次实验 局部加权线性回归

头歌机器学习实验 第7次实验 局部加权线性回归

任务描述 本关任务&#xff1a;编写一个利用局部加权计算回归系数的小程序。 相关知识 为了完成本关任务&#xff0c;你需要掌握&#xff1a;1.局部加权算法的思想&#xff1b;2.局部加权的核心算法。 局部加权算法的思想 在局部加权算法中 &#xff0c;我们给待预测点附近…
阅读更多...
数字社交的新典范：解析Facebook的成功密码

数字社交的新典范：解析Facebook的成功密码

在当今数字化时代&#xff0c;社交媒体已经成为人们日常生活的重要组成部分&#xff0c;而Facebook作为最知名的社交媒体平台之一&#xff0c;其成功之处备受瞩目。本文将深入解析Facebook的成功密码&#xff0c;探讨其在数字社交领域的新典范。 1. 用户体验的优化 Facebook注…
阅读更多...
SpringBoot删除菜品模块开发（SpringMVC分割参数、事务管理、异常处理、批量删除）

SpringBoot删除菜品模块开发（SpringMVC分割参数、事务管理、异常处理、批量删除）

需求分析与设计 一&#xff1a;产品原型 在菜品列表页面&#xff0c;每个菜品后面对应的操作分别为修改、删除、停售&#xff0c;可通过删除功能完成对菜品及相关的数据进行删除。 删除菜品原型&#xff1a; 业务规则&#xff1a; 可以一次删除一个菜品&#xff0c;也可以批…
阅读更多...
NzN的数据结构--选择排序

NzN的数据结构--选择排序

接上文&#xff0c;本章我们来介绍选择排序。先三连后看才是好习惯~~~ 目录 一、基本思想 二、直接选择排序 三、堆排序 一、基本思想 每一次从待排序的数据元素中选出最小&#xff08;或最大&#xff09;的一个元素&#xff0c;存放在序列的起始位置&#xff0c;直到全部待…
阅读更多...
2024/4/6—力扣—简化路径

2024/4/6—力扣—简化路径

代码实现&#xff1a; // 分割/得到名字 char **split(const char *s, int *returnSize) {int n strlen(s);char **ans (char **)malloc(sizeof(char *) * n);int l 0, r 0, len 0;while (r < n) {while (r < n && s[r] /) {r;}l r;while (r < n &…
阅读更多...
最新文章

Copyright @ 2022~2023