理解概念:

A星寻路算法详解（C++实现 完整代码+图片演示 ）_a星算法-CSDN博客

A*算法图解_a*算法流程图-CSDN博客

A星(A*、A Star)路径规划算法详解（附MATLAB代码）_a星算法路径规划-CSDN博客

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改进A*算法+dwa

本文提出了一种改进的A*算法与动态窗口技术（Dynamic Window Approach，DWA）相结合的方法

「提升路径规划效率：改进A星算法结合动态窗口法」-CSDN博客

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 简单画一下：（G有错误，请注意）

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 混合 A* 算法

混合A*算法研究_混合a星算法-CSDN博客  （可重复读）

混合A*算法(Hybrid A*)-CSDN博客

混合A*算法---Hybrid A Star-CSDN博客

Frenet坐标系

【自动驾驶】Frenet坐标系与Cartesian坐标系（一）-CSDN博客