艾思控AQMD6008BLS-TE无刷电机驱动使用笔记（配合STM32）

一、介绍

本驱动器使用的电机电流精确检测技术、有感无刷电机自测速、有感无刷电机转动位置检测、再生电流恒电流制动（或称刹车）技术和强大的PID调节技术可地控制电机平稳正反转、换向及制动，输出电流实时调控防止过流，精准控制电机转速和转动位置，电机响应时间短且反冲力小。

二、使用方法

该款无刷电机驱动有多种使用方法，就stm32而言，可以通过输出PWM信号对电机进行调速，也可通过485通讯或CAN通讯与电机驱动进行通讯（电机驱动内部应该也是另外一块32）。项目使用过程中，经导师建议，优先采用485通讯方式。在使用此种通讯方式时，注意设备地址和通讯参数（波特率、奇偶校验等）的设置。

在通过速度控制寄存器进行速度控制时，可以通过0x0042寄存器设定占空比，也可通过0x0043寄存器设定换向频率。另外，在正确配置电机极个数和减速比之后，可以通过0x0034寄存器读取电机的转速。

三、代码

在编写代码的过程中，有参考硬件家园刘工的工程代码，在此表示感谢。

Motor.h

#ifndef __MOTOR_H__
#define __MOTOR_H__

#include "MyApplication.h"

//定义枚举类型
typedef enum
{
	M1 = (uint8_t)0x01,
	M2 = (uint8_t)0x02,
}Motor_Num_t;

//定义结构体类型
typedef struct
{
	uint8_t M1_Addr;
	uint8_t M2_Addr;
	FlagStatus_t Motor_Move_State;
	uint16_t M1_Read_Value;
	uint16_t M2_Read_Value;
	void (*Motor_Set_PWM)(uint8_t, float, UART_t*); 
	void (*Motor_Read_Value)(uint8_t, UART_t*);
	void (*Protocol_Read_Speed)(uint8_t, UART_t*);
	void (*Motor_PWM_Acc_Buffer)(uint8_t, float, UART_t*);
	void (*Motor_PWM_Rv_Buffer)(uint8_t, float, UART_t*);
	void (*Motor_Brake)(uint8_t, UART_t*);
} Motor_t;



/* extern variables-----------------------------------------------------------*/
extern Motor_t  Motor;
/* extern function prototypes-------------------------------------------------*/

#endif
/********************************************************
  End Of File
********************************************************/

Motor.c

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "MyApplication.h"

/* Private define-------------------------------------------------------------*/
#define FunctionCode_Read_Motor 		(uint8_t)0x03
#define FunctionCode_Write_Motor 	(uint8_t)0x06
#define UART3_Read_Speed_LENGTH		(uint8_t)7

/* Private variables----------------------------------------------------------*/
static void Motor_Set_PWM(uint8_t, float, UART_t*); 
static void Motor_Read_Value(uint8_t, UART_t*);
static void Protocol_Read_Speed(uint8_t, UART_t*);
static void Motor_PWM_Acc_Buffer(uint8_t, float, UART_t*);
static void Motor_PWM_Rv_Buffer(uint8_t, float, UART_t*);
static void Motor_Brake(uint8_t, UART_t*); 

/* Public variables-----------------------------------------------------------*/
Motor_t Motor = 
{
	0x01, 
	0x02,
	FALSE,
	0,
	0,
	Motor_Set_PWM,
	Motor_Read_Value,
	Protocol_Read_Speed,
	Motor_PWM_Acc_Buffer,
	Motor_PWM_Rv_Buffer,
	Motor_Brake
};

/* Private function prototypes------------------------------------------------*/      

/*
	* @name   Motor_Set_PWM
	* @brief  设置驱动PWM占空比
	* @param  Motor_Num -> 编号, pwm -> 占空比, UART -> 串口
	* @retval None      
*/
static void Motor_Set_PWM(uint8_t Motor_Num, float pwm, UART_t* UART)
{
	UART_t* const COM = UART;
	uint16_t SpeedTemp = (uint16_t)(pwm * 10);
	
	//条件选择语句
	switch(Motor_Num)
	{	
		case M1: 
		{
			*(COM->pucSend_Buffer + 0) = Motor.M1_Addr;
			*(COM->pucSend_Buffer + 1) = FunctionCode_Write_Motor;
			
			*(COM->pucSend_Buffer + 2) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 3) = 0x42;

			*(COM->pucSend_Buffer + 4) = (uint8_t)(SpeedTemp >> 8);
			*(COM->pucSend_Buffer + 5) = (uint8_t)SpeedTemp;

			CRC_16.CRC_Value = CRC_16.CRC_Check(COM->pucSend_Buffer, 6);
			CRC_16.CRC_H     = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);
			CRC_16.CRC_L     = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;

			*(COM->pucSend_Buffer + 6) = CRC_16.CRC_H;
			*(COM->pucSend_Buffer + 7) = CRC_16.CRC_L;

			UART3.SendArray(COM->pucSend_Buffer, 8);
			
			break;
		}
		case M2:
		{
			*(COM->pucSend_Buffer + 0) = Motor.M2_Addr;
			*(COM->pucSend_Buffer + 1) = FunctionCode_Write_Motor;
			
			*(COM->pucSend_Buffer + 2) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 3) = 0x42;

			*(COM->pucSend_Buffer + 4) = (uint8_t)(SpeedTemp >> 8);
			*(COM->pucSend_Buffer + 5) = (uint8_t)SpeedTemp;

			CRC_16.CRC_Value = CRC_16.CRC_Check(COM->pucSend_Buffer, 6);
			CRC_16.CRC_H     = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);
			CRC_16.CRC_L     = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;

			*(COM->pucSend_Buffer + 6) = CRC_16.CRC_H;
			*(COM->pucSend_Buffer + 7) = CRC_16.CRC_L;

			UART3.SendArray(COM->pucSend_Buffer, 8);
			
			break;
		}
		default: System.Assert_Failed();
	}
	HAL_Delay(30);
}

/*
	* @name   Motor_Read_Speed
	* @brief  通过驱动读取转速
	* @param  UART -> 串口
	* @retval None      
*/
static void Motor_Read_Value(uint8_t Motor_Num, UART_t* UART)
{
	UART_t* const  COM = UART;
	
	//条件选择语句
	switch(Motor_Num)
	{
		case M1: 
		{
			*(COM->pucSend_Buffer + 0) = Motor.M1_Addr;
			*(COM->pucSend_Buffer + 1) = FunctionCode_Read_Motor;
			
			*(COM->pucSend_Buffer + 2) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 3) = 0x34;
			
			*(COM->pucSend_Buffer + 4) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 5) = 0x01;
			
			CRC_16.CRC_Value = CRC_16.CRC_Check(COM->pucSend_Buffer, 6);
			CRC_16.CRC_H     = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);
			CRC_16.CRC_L     = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;

			*(COM->pucSend_Buffer + 6) = CRC_16.CRC_H;
			*(COM->pucSend_Buffer + 7) = CRC_16.CRC_L;

			Modbus.Sensor_To_Read_Flag = 1;
			UART3.SendArray(COM->pucSend_Buffer, 8);
			break;			
		}
		
		case M2: 
		{
			*(COM->pucSend_Buffer + 0) = Motor.M2_Addr;
			*(COM->pucSend_Buffer + 1) = FunctionCode_Read_Motor;
			
			*(COM->pucSend_Buffer + 2) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 3) = 0x34;
			
			*(COM->pucSend_Buffer + 4) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 5) = 0x01;
			
			CRC_16.CRC_Value = CRC_16.CRC_Check(COM->pucSend_Buffer, 6);
			CRC_16.CRC_H     = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);
			CRC_16.CRC_L     = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;

			*(COM->pucSend_Buffer + 6) = CRC_16.CRC_H;
			*(COM->pucSend_Buffer + 7) = CRC_16.CRC_L;

			Modbus.Sensor_To_Read_Flag = 2;
			UART3.SendArray(COM->pucSend_Buffer, 8);
			break;			
		}	
		default: System.Assert_Failed();
	}
	
	HAL_Delay(30);
}

/*
	* @name   Protocol_Read_Speed
	* @brief  分析串口值
	* @param  UART_t* -> 串口
	* @retval None      
*/
static void Protocol_Read_Speed(uint8_t Motor_Num, UART_t* UART)
{
	UART_t* const  COM = UART;
	uint8_t i = 0, Index = 0;

	//串口3停止DMA接收
	HAL_UART_DMAStop(&huart3);

	switch(Motor_Num)
	{
		case M1:
		{
			//过滤干扰数据，首字节为modbus地址，共8字节
			for(i = 0; i < UART3_Rec_LENGTH; i++)
			{
				//检测键值起始数据Modbus.Addr
				if(Index == 0)
				{
					if(*(COM->pucRec_Buffer+i) != Motor.M1_Addr)
						continue;
				}
				
				*(COM->pucRec_Buffer + Index) = *(COM->pucRec_Buffer + i);

				//已读取7个字节
				if(Index == UART3_Read_Speed_LENGTH - 1)
					break;
				
				Index++;
			}
			
			//计算CRC-16
			CRC_16.CRC_Value   = CRC_16.CRC_Check(COM->pucRec_Buffer, 5); //计算CRC值
			CRC_16.CRC_H       = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);
			CRC_16.CRC_L       = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;	

			//校验CRC-16
			if(((*(COM->pucRec_Buffer + 5) == CRC_16.CRC_L) && (*(COM->pucRec_Buffer + 6) == CRC_16.CRC_H))
																										||
				 ((*(COM->pucRec_Buffer + 5) == CRC_16.CRC_H) && (*(COM->pucRec_Buffer + 6) == CRC_16.CRC_L)))
			{
				//校验地址
				
				if(((*(COM->pucRec_Buffer + 0)) == Motor.M1_Addr) && ((*(COM->pucRec_Buffer + 1)) == FunctionCode_Read_Motor) && ((*(COM->pucRec_Buffer + 2)) == 0x02))
				{
					
					Motor.M1_Read_Value = ((*(COM->pucRec_Buffer + 3)) << 8) | ((*(COM->pucRec_Buffer + 4)));
				}
			}	
			break;
		}
		case M2:
		{
			//过滤干扰数据，首字节为modbus地址，共8字节
			for(i = 0; i < UART3_Rec_LENGTH; i++)
			{
				//检测键值起始数据Modbus.Addr
				if(Index == 0)
				{
					if(*(COM->pucRec_Buffer+i) != Motor.M2_Addr)
						continue;
				}
				
				*(COM->pucRec_Buffer + Index) = *(COM->pucRec_Buffer + i);

				//已读取7个字节
				if(Index == UART3_Read_Speed_LENGTH - 1)
					break;
				
				Index++;
			}
			
			//计算CRC-16
			CRC_16.CRC_Value   = CRC_16.CRC_Check(COM->pucRec_Buffer, 5); //计算CRC值
			CRC_16.CRC_H       = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);
			CRC_16.CRC_L       = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;	

			//校验CRC-16
			if(((*(COM->pucRec_Buffer + 5) == CRC_16.CRC_L) && (*(COM->pucRec_Buffer + 6) == CRC_16.CRC_H))
																										||
				 ((*(COM->pucRec_Buffer + 5) == CRC_16.CRC_H) && (*(COM->pucRec_Buffer + 6) == CRC_16.CRC_L)))
			{
				//校验地址
				if(((*(COM->pucRec_Buffer + 0)) == Motor.M2_Addr) && ((*(COM->pucRec_Buffer + 1)) == FunctionCode_Read_Motor) && ((*(COM->pucRec_Buffer + 2)) == 0x02))
				{
					Motor.M2_Read_Value = ((*(COM->pucRec_Buffer + 3)) << 8) | ((*(COM->pucRec_Buffer + 4)));
				}
			}				
			break;
		}
		default: break;
	}
	
	//清缓存
	for(i = 0; i < UART3_Rec_LENGTH; i++)
	{
		*(COM->pucRec_Buffer + i) = 0x00;
	}

}

/*
	* @name   Motor_PWM_Acc_Buffer
	* @brief  电机PWM加速缓冲
	* @param  Motor_Num -> 编号, time -> 时间, UART -> 串口
	* @retval None      
*/
static void Motor_PWM_Acc_Buffer(uint8_t Motor_Num, float time, UART_t* UART)
{
	UART_t* const  COM = UART;
	uint8_t SpeedTemp = (uint8_t)(time * 10);
	

	//条件选择语句
	switch(Motor_Num)
	{	
		case M1: 
		{
			*(COM->pucSend_Buffer + 0) = Motor.M1_Addr;
			*(COM->pucSend_Buffer + 1) = FunctionCode_Write_Motor;
			
			*(COM->pucSend_Buffer + 2) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 3) = 0x60;

			*(COM->pucSend_Buffer + 4) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 5) = SpeedTemp;

			CRC_16.CRC_Value = CRC_16.CRC_Check(COM->pucSend_Buffer, 6);
			CRC_16.CRC_H     = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);
			CRC_16.CRC_L     = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;

			*(COM->pucSend_Buffer + 6) = CRC_16.CRC_H;
			*(COM->pucSend_Buffer + 7) = CRC_16.CRC_L;

			UART3.SendArray(COM->pucSend_Buffer, 8);
			
			break;
		}
		case M2:
		{
			*(COM->pucSend_Buffer + 0) = Motor.M2_Addr;
			*(COM->pucSend_Buffer + 1) = FunctionCode_Write_Motor;
			
			*(COM->pucSend_Buffer + 2) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 3) = 0x60;

			*(COM->pucSend_Buffer + 4) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 5) = SpeedTemp;

			CRC_16.CRC_Value = CRC_16.CRC_Check(COM->pucSend_Buffer, 6);
			CRC_16.CRC_H     = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);
			CRC_16.CRC_L     = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;

			*(COM->pucSend_Buffer + 6) = CRC_16.CRC_H;
			*(COM->pucSend_Buffer + 7) = CRC_16.CRC_L;

			UART3.SendArray(COM->pucSend_Buffer, 8);
			
			break;
		}
		default: System.Assert_Failed();
	}
	HAL_Delay(30);	
}

/*
	* @name   Motor_PWM_Rv_Buffer
	* @brief  电机PWM减速缓冲
	* @param  Motor_Num -> 编号, time -> 时间, UART -> 串口
	* @retval None      
*/
static void Motor_PWM_Rv_Buffer(uint8_t Motor_Num, float time, UART_t* UART)
{
	UART_t* const  COM = UART;
	uint8_t SpeedTemp = (uint8_t)(time * 10);
	

	//条件选择语句
	switch(Motor_Num)
	{	
		case M1: 
		{
			*(COM->pucSend_Buffer + 0) = Motor.M1_Addr;
			*(COM->pucSend_Buffer + 1) = FunctionCode_Write_Motor;
			
			*(COM->pucSend_Buffer + 2) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 3) = 0x51;

			*(COM->pucSend_Buffer + 4) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 5) = SpeedTemp;

			CRC_16.CRC_Value = CRC_16.CRC_Check(COM->pucSend_Buffer, 6);
			CRC_16.CRC_H     = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);
			CRC_16.CRC_L     = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;

			*(COM->pucSend_Buffer + 6) = CRC_16.CRC_H;
			*(COM->pucSend_Buffer + 7) = CRC_16.CRC_L;

			UART3.SendArray(COM->pucSend_Buffer, 8);
			
			break;
		}
		case M2:
		{
			*(COM->pucSend_Buffer + 0) = Motor.M2_Addr;
			*(COM->pucSend_Buffer + 1) = FunctionCode_Write_Motor;
			
			*(COM->pucSend_Buffer + 2) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 3) = 0x51;

			*(COM->pucSend_Buffer + 4) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 5) = SpeedTemp;

			CRC_16.CRC_Value = CRC_16.CRC_Check(COM->pucSend_Buffer, 6);
			CRC_16.CRC_H     = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);
			CRC_16.CRC_L     = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;

			*(COM->pucSend_Buffer + 6) = CRC_16.CRC_H;
			*(COM->pucSend_Buffer + 7) = CRC_16.CRC_L;

			UART3.SendArray(COM->pucSend_Buffer, 8);
			
			break;
		}
		default: System.Assert_Failed();
	}
	HAL_Delay(30);	
}

/*
	* @name   Motor_Brake
	* @brief  电机刹车
	* @param  Motor_Num -> 编号, UART -> 串口
	* @retval None      
*/
static void Motor_Brake(uint8_t Motor_Num, UART_t* UART)
{
	UART_t* const  COM = UART;

	//条件选择语句
	switch(Motor_Num)
	{	
		case M1: 
		{
			*(COM->pucSend_Buffer + 0) = Motor.M1_Addr;
			*(COM->pucSend_Buffer + 1) = FunctionCode_Write_Motor;
			
			*(COM->pucSend_Buffer + 2) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 3) = 0x40;

			*(COM->pucSend_Buffer + 4) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 5) = 0x01;

			CRC_16.CRC_Value = CRC_16.CRC_Check(COM->pucSend_Buffer, 6);
			CRC_16.CRC_H     = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);
			CRC_16.CRC_L     = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;

			*(COM->pucSend_Buffer + 6) = CRC_16.CRC_H;
			*(COM->pucSend_Buffer + 7) = CRC_16.CRC_L;

			UART3.SendArray(COM->pucSend_Buffer, 8);
			
			break;
		}
		case M2:
		{
			*(COM->pucSend_Buffer + 0) = Motor.M2_Addr;
			*(COM->pucSend_Buffer + 1) = FunctionCode_Write_Motor;
			
			*(COM->pucSend_Buffer + 2) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 3) = 0x40;

			*(COM->pucSend_Buffer + 4) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 5) = 0x01;

			CRC_16.CRC_Value = CRC_16.CRC_Check(COM->pucSend_Buffer, 6);
			CRC_16.CRC_H     = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);
			CRC_16.CRC_L     = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;

			*(COM->pucSend_Buffer + 6) = CRC_16.CRC_H;
			*(COM->pucSend_Buffer + 7) = CRC_16.CRC_L;

			UART3.SendArray(COM->pucSend_Buffer, 8);
			
			break;
		}
		default: System.Assert_Failed();
	}
	HAL_Delay(30);	
}



/********************************************************
  End Of File
********************************************************/

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今天用到饿了么的级联选择器时出现了这个报错Error in callback for watcher “options“: “TypeError: Cannot read propertie ‘level‘ of null，因为需求是在不同类型 el-cascader多选的时候默认是可以勾选所有级的选项的，如下图： 包含级联cascader的options、select的…
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旋转图像（LeetCode 48）

旋转图像（LeetCode 48）

文章目录 1.问题描述2.难度等级3.热门指数4.解题思路参考文献 1.问题描述 给定一个 n n 的二维矩阵 matrix 表示一个图像。请你将图像顺时针旋转 90 度。 你必须在「原地」旋转图像&#xff0c;这意味着你需要直接修改输入的二维矩阵。请不要使用另一个矩阵来旋转图像。 示…
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文件管理方法：利用文件大小进行筛选，高效移动文件至目标文件夹

文件管理方法：利用文件大小进行筛选，高效移动文件至目标文件夹

在日常工作中&#xff0c;文件管理是一项至关重要的任务。为了更高效地管理文件&#xff0c;可以利用文件大小进行筛选&#xff0c;并将文件快速移动至目标文件夹。接下来一起来看看云炫文件管理器如何利用文件大小进行筛选&#xff0c;以及如何高效移动文件至目标文件夹的方法…
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树莓派外设开发综述及WiringPi库安装

树莓派外设开发综述及WiringPi库安装

树莓派常用的接口 IO&#xff1a; input&#xff1a; output&#xff1a; PWM&#xff1a; IIC spi uart WiringPi库 树莓派一个非常重要的 WiringPi库&#xff08;Linux下 动态库 ”.so“ 静态库”.a"&#xff09; &#xff08;是一个特定平台&#xff0c;特…
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Linux第8步_USB设置

Linux第8步_USB设置

学习完设置“虚拟机的电源”后&#xff0c;接着学习通过鼠标点击操作U盘&#xff0c;目的是了解USB设置。 1、在桌面&#xff0c;双击“VMware Workstation Pro”图标&#xff0c;得到下图&#xff1a; 2、点击“编辑虚拟机”&#xff0c;得到下图&#xff1a; 只要点击编辑虚…
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私域营销，让你的生意从线下到线上都火爆！

私域营销，让你的生意从线下到线上都火爆！

一、提高流量 获取流量的五个关键要素&#xff1a;目标受众、传播渠道、内容策略、短期利益和长期价值 在当今竞争激烈的市场环境中&#xff0c;获取流量是每个企业和个人都必须面对的挑战。为了有效地吸引潜在客户&#xff0c;我们需要关注五个关键要素&#xff1a;目标受众…
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DVenom：一款功能强大的Shellcode加密封装和加载工具

DVenom：一款功能强大的Shellcode加密封装和加载工具

关于DVenom DVenom是一款功能强大的Shellcode加密封装和加载工具&#xff0c;该工具专为红队研究人员设计&#xff0c;可以帮助红队成员通过对Shellcode执行加密封装和加载实现反病毒产品的安全检测绕过。 功能介绍 1、支持绕过某些热门反病毒产品&#xff1b; 2、提供了多种…
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手把手教你，Selenium 遇见伪元素该如何处理？

手把手教你，Selenium 遇见伪元素该如何处理？

Selenium 遇见伪元素该如何处理&#xff1f; 前言 问题发生 在很多前端页面中&#xff0c;大家会见到很多&#xff1a;:before、::after 元素&#xff0c;比如【百度流量研究院】&#xff1a; 比如【百度疫情大数据平台】&#xff1a; 以【百度疫情大数据平台】为例&#xff…
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Prometheus-AlertManager 邮件告警

Prometheus-AlertManager 邮件告警

环境,软件准备 本次演示环境&#xff0c;我是在虚拟机上安装 Linux 系统来执行操作&#xff0c;以下是安装的软件及版本&#xff1a; System: CentOS Linux release 7.6Docker: 24.0.5Prometheus: v2.37.6Consul: 1.6.1 docker 安装prometheus,alertmanage,说明一下这里直接将…
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