CeresPCL 曲线拟合之三阶多项式(二)

文章目录

  • 一、简介
  • 二、实现代码
  • 三、实现效果
  • 参考资料

一、简介

之前我们讨论过使用Ceres拟合一条三阶多项式曲线,但是它存在一个问题,这个问题其实也是最小二乘法的通病,即对噪声比较敏感,造成拟合曲线的时候总让人心里没底,结果容易“飘”。而一般对于这种情况,一个通用的手段就是加权,使得结果变得可控趋于稳定。这里我们以一篇论文中的加权函数为例,来更好的去拟合一条三阶多项式曲线,加权函数如下所示:

其中 x m x_m

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