CeresPCL 曲线拟合之三阶多项式（二）

文章目录

  • 一、简介
  • 二、实现代码
  • 三、实现效果
  • 参考资料

一、简介

之前我们讨论过使用Ceres拟合一条三阶多项式曲线，但是它存在一个问题，这个问题其实也是最小二乘法的通病，即对噪声比较敏感，造成拟合曲线的时候总让人心里没底，结果容易“飘”。而一般对于这种情况，一个通用的手段就是加权，使得结果变得可控趋于稳定。这里我们以一篇论文中的加权函数为例，来更好的去拟合一条三阶多项式曲线，加权函数如下所示：

其中 x m x_m

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