软约束与硬约束

article2024/11/22 14:13:33/文章来源:https://blog.csdn.net/yunddun/article/details/134242647

软约束硬约束

软约束硬约束
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硬约束优化

1.基于走廊的光滑轨迹生成

2.基于贝塞尔曲线的轨迹优化

软约束优化

1.基于距离的轨迹优化

2.目标函数的设计

目标函数 = 光滑代价函数 + 碰撞代价函数 + 动力学代价函数。
光滑代价函数：使用minimum snap来实现。
碰撞代价函数：对太靠近障碍物进行惩罚。
动力学代价函数：对超出动力学约束进行惩罚。

3.欧式距离场

使用指数函数作为代价函数是为了惩罚太靠近障碍物的轨迹。

4.数值优化

Qp问题（二次规划问题）

二次型基础-二次偏导-海瑟矩阵
qp问题
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matlab中求解二次规划问题
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