目录
1. 循迹模块介绍
2. 循迹小车原理
3. 循迹小车核心代码
4. 循迹小车解决转弯平滑问题
1. 循迹模块介绍
- TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线
- 当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时
- 红外接收管一直处于关断状态，此时模块的输出端为高电平，指示二极管一直处于熄灭状态
- 被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，红外接收管饱和
- 此时模块的输出端为低电平，指示二极管被点亮
- 总结就是一句话，没反射回来，D0输出高电平，灭灯
接线方式
- VCC:接电源正极（3-5V）
- GND:接电源负极 DO:TTL开关信号输出0、1
- AO:模拟信号输出(不同距离输出不同的电压，此脚一般可以不接）
2. 循迹小车原理
由于黑色具有较强的吸收能力，当循迹模块发射的红外线照射到黑线时，红外线将会被黑线吸收，导致 循迹模块上光敏三极管处于关闭状态，此时模块上一个LED熄灭。在没有检测到黑线时，模块上两个LED常亮
总结就是一句话，有感应到黑线，D0输出高电平 ，灭灯
3. 循迹小车核心代码
硬件接线
- B-1A -- PA0
- B-1B -- PB1
- A-1A -- PA1
- A-1B -- PB10
- 循迹模块（左）-- PB3
- 循迹模块（右） -- PB4
代码示例：
#define LeftWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_3)
#define RightWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_4)
// main函数里
while (1)
{
if (LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET)
goForward();
if (LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET)
goLeft();
if (LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET)
goRight();
if (LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET)
stop();
}4. 循迹小车解决转弯平滑问题
原理：
两轮都有速度且一轮速度大于另一轮
代码实现：
#define LeftWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_3)
#define RightWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_4)
// main函数里
while (1)
{
if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET)
{
__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,19);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,19);
}
if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET)
{
__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,15);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,8);
}
if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET)
{
__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,8);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,15);
}
if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET)
{
__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,0);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,0);
}
}
