自动驾驶中planning为什么要把横纵向分开优化？

在自动驾驶系统中，将 横向（Lateral）规划 和 纵向（Longitudinal）规划 分开优化是一种常见的设计范式，其核心原理在于 解耦车辆运动控制的多维复杂性，同时兼顾 计算效率 和 安全性约束。以下从原理、优势和参考文献三个方面详细解析这一设计逻辑。

一、原理：为什么需要区分横纵向？

1. 运动学解耦

自动驾驶车辆的运动可分解为两个独立维度：

横向运动（Lateral）：控制车辆在车道内的横向位移，如车道保持、变道、转弯等，主要影响车辆的 航向角（Yaw） 和 横向位置。
纵向运动（Longitudinal）：控制车辆的前后运动，如加速、减速、跟车距离等，主要影响车辆的速度和 纵向位置。

从动力学模型来看，横向和纵向的控制输入（如方向盘转角、油门/刹车）对车辆状态的影响 相对独立。解耦后，可分别设计优化目标，简化控制问题。

2. 约束分离

横向约束：车道边界、障碍物避让、曲率连续性等。
纵向约束：与前车安全距离、交通信号灯时序、速度限制等。

分离开横向和纵向优化，可以更清晰地定义约束条件，避免联合优化时的复杂耦合。

3. 计算效率

联合优化横向和纵向需要高维状态空间搜索（如同时优化位置、速度、航向角），计算复杂度呈指数级增长。分而治之的策略能显著降低计算负担，满足实时性要求。

二、优势：分开优化的核心收益

1. 算法简化

横向规划：通常基于 Frenet坐标系（沿车道中心线的曲线坐标系），将问题转化为横向位移的轨迹生成（如多项式曲线、样条插值）。
纵向规划：基于时间或距离的 速度剖面优化（如恒定加速度模型、时距图法）。

分拆后，两者可分别采用最适合的算法（如横向用样条插值，纵向用模型预测控制 MPC）。

2. 实时性保障

横向规划需高频更新（如应对突发障碍物变道），纵向规划需平滑的速度调整。分开优化允许两者以不同频率运行（如横向 10Hz，纵向 20Hz）。
典型应用：Apollo 自动驾驶框架中，横向规划基于 Lattice Planner，纵向规划基于 速度决策器。

3. 安全性增强

横向和纵向的安全边界可独立设定。例如：
- 横向安全距离：避免碰撞道路边缘或相邻车道车辆。
- 纵向安全距离：基于 TTC（Time-to-Collision）或 RSS（Responsibility-Sensitive Safety）模型。
分开优化可分别校验横向和纵向的安全性，降低联合优化的验证难度。

4. 模块化与可扩展性

横向和纵向模块可独立升级（如改进变道策略不影响跟车逻辑）。
便于多传感器融合：横向依赖车道线检测，纵向依赖前车雷达/摄像头数据。

三、典型方法与参考文献

1. 横向规划方法

Frenet 坐标系下的轨迹生成：
将车辆运动投影到车道中心线的切向（纵向）和法向（横向），生成横向位移的平滑轨迹。
参考文献：
Werling et al., “Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frenet Frame”, IEEE IV 2010.
Lattice Planner（栅格规划器）：
在横向和纵向分别离散化状态空间，生成候选轨迹并选择最优解。
参考文献：
Montemerlo et al., “Junior: The Stanford Entry in the Urban Challenge”, Journal of Field Robotics 2008.

2. 纵向规划方法

模型预测控制（MPC）：
基于车辆动力学模型，优化未来时域内的速度剖面。
参考文献：
Katrakazas et al., “Real-Time Motion Planning for Autonomous Urban Driving: Framework, Algorithms, and Verifications”, IEEE T-ITS 2015.
时距图法（Time-Gap Model）：
根据前车速度和距离，动态调整自身速度以维持安全时距。
参考文献：
Vahidi et al., “Predictive Cruise Control: Utilizing Upcoming Traffic Signal Information for Improving Fuel Economy and Reducing Trip Time”, IEEE T-CST 2005.

3. 横纵向协同优化

联合优化框架：
尽管横纵向分开优化是主流，但近年也有研究尝试联合优化（如时空联合轨迹生成）。
参考文献：
Ziegler et al., “Trajectory Planning for Bertha — A Local, Continuous Method”, IEEE IV 2014.