CANopen 基础

CANopen 是基于控制局域网络（CAN）开发的一种高层通信协议，广泛应用于工业自动化和嵌入式系统。它通过实现多种设备之间的互操作性，确保了数据传输的高效和可靠性。CANopen 协议在 CAN2.0A 基础上定义了物理层、数据链路层、传输层和应用层，形成了分层结构，支持设备的监控、网络管理及数据交换等多种功能。

CANopen 协议结构

CANopen 协议由三部分组成：应用层、对象字典和通信。应用层定义了设备如何与其他设备交互，例如数据采集和发送。对象字典则描述了应用对象和 CANopen 报文之间的关系，存储设备的所有参数与状态。通信部分定义了协议的通信规则，确保网络上的节点能够顺利进行数据交换。

CANopen 的关键特点

多主从结构：CANopen 采用主从通信模式，主站控制从站设备的运行，主站和从站之间通过 PDO（过程数据对象）和 SDO（服务数据对象）进行数据交换。
报文类型：CANopen 定义了多种报文类型，如网络管理报文（NMT）、过程数据对象报文（PDO）、服务数据对象报文（SDO）等。这些报文用于管理设备状态、实时数据更新和配置设备参数。
COB-ID：为了提高通信效率，CANopen 使用 COB-ID（通信对象标识符）来标识各类报文，COB-ID 结合功能码和节点地址，确保了数据传输的高效性。

CANopen 在工业中的应用

CANopen 在多个领域得到了广泛应用，如汽车电子、轨道交通、电机驱动和工程机械等。CiA（CAN in Automation）组织根据不同应用行业，制定了多个子协议，如 CiA 401（通用 I/O 模块）和 CiA 402（驱动与运动控制）等，提供了标准化的设备通信方式，确保了设备间的兼容性和互操作性。

CANopen 网络管理

在 CANopen 网络中，NMT 主站负责网络管理。NMT 节点状态包括初始化、应用层复位、通信复位、预操作、操作和停止状态等，通过这些状态的切换，主站能够有效控制设备的工作状态。每个从站设备在上线后会发送节点上线报文（boot-up）通知主站其已接入网络，定期发送心跳报文来确保设备在线状态。

过程数据对象（PDO）与服务数据对象（SDO）

PDO：用于实时数据传输，通常不需要接收节点的应答。PDO 可分为 TPDO（传输过程数据对象）和 RPDO（接收过程数据对象），并通过同步传输或异步传输实现数据交换。
SDO：用于配置和读取设备参数，通常用于主站与从站之间的配置交换。SDO 报文传输支持快速 SDO 协议（适用于小数据量）和普通 SDO 协议（适用于大数据量传输）。

特殊协议

CANopen 协议还包括一些特殊报文协议，如同步报文（Sync protocol）、紧急报文（Emergency protocol）和时间戳报文（Time-stamp protocol）。同步报文用于协调多个节点的数据上传，紧急报文用于设备内部故障报警，时间戳报文用于同步网络时间，确保节点间的数据一致性。