MySQL - 表空间碎片整理方法

MySQL数据库中的表在进行了多次delete、update和insert后,表空间会出现碎片。定期进行表空间整理,消除碎片可以提高访问表空间的性能。

检查表空间碎片
下面这个实验用于验证进行表空间整理后对性能的影响,首先检查这个有100万记录表的大小,

mysql> analyze table sbtest1;
+----------------+---------+----------+-----------------------------+
| Table          | Op      | Msg_type | Msg_text                    |
+----------------+---------+----------+-----------------------------+
| sbtest.sbtest1 | analyze | status   | Table is already up to date |
+----------------+---------+----------+-----------------------------+
1 row in set (0.06 sec)

mysql> show table status like 'sbtest1'\G
*************************** 1. row ***************************
           Name: sbtest1
         Engine: MyISAM
        Version: 10
     Row_format: Fixed
           Rows: 1000000
 Avg_row_length: 729
    Data_length: 729000000
Max_data_length: 205195258022068223
   Index_length: 20457472
      Data_free: 0
 Auto_increment: 1000001
    Create_time: 2021-05-31 18:54:22
    Update_time: 2021-05-31 18:54:43
     Check_time: 2021-05-31 18:55:05
      Collation: utf8mb4_0900_ai_ci
       Checksum: NULL
 Create_options: 
        Comment: 
1 row in set (0.00 sec)

mysql> system ls -l /var/lib/mysql/sbtest/sbtest1.*
-rw-r----- 1 mysql mysql 729000000 May 31 08:24 /var/lib/mysql/sbtest/sbtest1.MYD
-rw-r----- 1 mysql mysql  20457472 May 31 08:25 /var/lib/mysql/sbtest/sbtest1.MYI

命令show table status和从OS层看到的数据文件大小一致,这时的Data_free为零。

删除这个表三分之二的记录,

mysql> delete from sbtest1 where id%3<>0;
Query OK, 666667 rows affected (51.72 sec)

重新收集这个表的统计信息后再查看表的状态,

mysql> analyze table sbtest1;
+----------------+---------+----------+----------+
| Table          | Op      | Msg_type | Msg_text |
+----------------+---------+----------+----------+
| sbtest.sbtest1 | analyze | status   | OK       |
+----------------+---------+----------+----------+
1 row in set (0.13 sec)

mysql> show table status like 'sbtest1'\G
*************************** 1. row ***************************
           Name: sbtest1
         Engine: MyISAM
        Version: 10
     Row_format: Fixed
           Rows: 333333
 Avg_row_length: 729
    Data_length: 729000000
Max_data_length: 205195258022068223
   Index_length: 20457472
      Data_free: 486000243
 Auto_increment: 1000001
    Create_time: 2021-05-31 18:54:22
    Update_time: 2021-05-31 19:03:59
     Check_time: 2021-05-31 18:55:05
      Collation: utf8mb4_0900_ai_ci
       Checksum: NULL
 Create_options: 
        Comment: 
1 row in set (0.01 sec)

mysql> select 486000243/729000000;
+---------------------+
| 486000243/729000000 |
+---------------------+
|              0.6667 |
+---------------------+
1 row in set (0.00 sec)

mysql> system ls -l /var/lib/mysql/sbtest/sbtest1.*
-rw-r----- 1 mysql mysql 729000000 May 31 08:33 /var/lib/mysql/sbtest/sbtest1.MYD
-rw-r----- 1 mysql mysql  20457472 May 31 08:34 /var/lib/mysql/sbtest/sbtest1.MYI

发现这个表中的三分之二的记录已经被删除,但数据文件的大小还和原来一样。因为被删除的记录只是被标记成删除,他们占用的存储空间并没有被释放。

进行全表扫描,看看性能,

mysql> select count(*) from sbtest1 where c<>'aaa';
+----------+
| count(*) |
+----------+
|   333333 |
+----------+
1 row in set (0.82 sec)

发现这个全表扫描SQL用时0.82秒,查看sys.session视图中的last_statement_latency可以看到一样的用时。

整理表空间与性能提升

进行表空间整理,

mysql> alter table sbtest1 force;
Query OK, 333333 rows affected (10.73 sec)
Records: 333333  Duplicates: 0  Warnings: 0

mysql> analyze table sbtest1;
+----------------+---------+----------+-----------------------------+
| Table          | Op      | Msg_type | Msg_text                    |
+----------------+---------+----------+-----------------------------+
| sbtest.sbtest1 | analyze | status   | Table is already up to date |
+----------------+---------+----------+-----------------------------+
1 row in set (0.04 sec)

mysql> show table status like 'sbtest1'\G
*************************** 1. row ***************************
           Name: sbtest1
         Engine: MyISAM
        Version: 10
     Row_format: Fixed
           Rows: 333333
 Avg_row_length: 729
    Data_length: 242999757
Max_data_length: 205195258022068223
   Index_length: 6820864
      Data_free: 0
 Auto_increment: 1000001
    Create_time: 2021-05-31 19:10:35
    Update_time: 2021-05-31 19:10:41
     Check_time: 2021-05-31 19:10:45
      Collation: utf8mb4_0900_ai_ci
       Checksum: NULL
 Create_options: 
        Comment: 
1 row in set (0.48 sec)

mysql> system ls -l /var/lib/mysql/sbtest/sbtest1.*
-rw-r----- 1 mysql mysql 242999757 May 31 08:40 /var/lib/mysql/sbtest/sbtest1.MYD
-rw-r----- 1 mysql mysql   6820864 May 31 08:40 /var/lib/mysql/sbtest/sbtest1.MYI

经过整理后,硬盘空间占用剩下原来的三分之一,Data_free又变成零,被删除的记录的硬盘空间都释放了。

再次执行全表扫描的SQL语句,

mysql> select count(*) from sbtest1 where c<>'aaa';
+----------+
| count(*) |
+----------+
|   333333 |
+----------+
1 row in set (0.29 sec)

发现执行速度也提高到大约原来的三倍。这里使用的是MyISAM表进行测试,如果用InnoDB表,速度的提高没有这么明显,因为InnoDB的数据会缓存到InnoDB缓存中,MyISAM表的数据MySQL不进行缓存,OS可能会缓存,因此要得到准确的测试结果,在Linux系统上每次测试前要使用下面的命令释放系统的缓存,

# echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches
使用alter table force进行表空间整理和OPTIMIZE TABLE命令的作用一样,这个命令适用于InnoDB , MyISAM和ARCHIVE三种引擎的表。但对于InnoDB的表,不支持OPTIMIZE TABLE命令,可以用alter table sbtest1 engine=innodb代替,例如,

mysql> OPTIMIZE TABLE sbtest2;
+----------------+----------+----------+-------------------------------------------------------------------+
| Table          | Op       | Msg_type | Msg_text                                                          |
+----------------+----------+----------+-------------------------------------------------------------------+
| sbtest.sbtest2 | optimize | note     | Table does not support optimize, doing recreate + analyze instead |
| sbtest.sbtest2 | optimize | status   | OK                                                                |
+----------------+----------+----------+-------------------------------------------------------------------+
2 rows in set (1 min 25.24 sec)

mysql> alter table sbtest2 engine=innodb;
Query OK, 0 rows affected (1 min 3.06 sec)
Records: 0  Duplicates: 0  Warnings: 0

使用mysqlcheck进行批量表空间优化

 #列出所有已经产生碎片的表
select table_schema, table_name, data_free, engine
from information_schema.tables
where table_schema not in   ('sys', 'mysql', 'performance_schema', 'information_schema', 'test')
and data_free > 0;

下面的命令可以找出表空间中可释放空间超过10M的最大10个表,

mysql> select table_name,round(data_length/1024/1024) as data_length_mb,  round(data_free/1024/1024) as data_free_mb   
from information_schema.tables   where round(data_free/1024/1024) > 10  order by data_free_mb desc limit 10;

+------------+----------------+--------------+
| TABLE_NAME | data_length_mb | data_free_mb |
+------------+----------------+--------------+
| sbtest2    |            232 |          174 |
+------------+----------------+--------------+
1 row in set (0.02 sec)

查看表占空间和记录数

select table_schema,table_name, concat(round((data_length+index_length)/1024/1024/1024,2),‘G’) as tablesize_gb, table_rows from information_schema.tables where table_schema=‘admin’ order by tablesize_gb desc limit 5;

可以使用MySQL自带的工具mysqlcheck的-o选项进行表空间优化,这个工具适合于在脚本中进行批量处理,可以被Linux中的crontab或Windows中的计划任务调用。

对单个表进行表空间优化的例子如下,

$ mysqlcheck -o sbtest sbtest1
也可以使用下面的命令对某个数据库中的所有表进行表空间优化,

$ mysqlcheck -o sbtest
还可以对整个实例中对所有数据库进行表空间优化,

$ mysqlcheck -o --all-databases
与其要考虑怎么删除数据和回收空间,不如在设计之初,就考虑到表的数据删除策略,根据业务需求,存储有用的数据。

根据****热计费项目生产环境上,ibd文件异常大,借机梳理表碎片清理和表空间收缩的知识点

 
1、碎片清理的好处 
降低访问表时的IO,提高mysql性能,释放表空间降低磁盘空间使用率 

OPTIMIZE TABLE table_name;对myisam表有用,对innodb也有用,系统会自动把它转ALTER TABLE table_name ENGINE = Innodb; 这是因为optimize table的本质,就是alter table,所以不管myisam引擎还是innodb引擎都可以使用OPTIMIZE TABLE回收表空间. 

注意: 
1)、表空间管理的类型:共享表空间ibdata1(5.5默认)和独立表空间*.ibd文件(5.6默认,即innodb_file_per_table=ON) 
2)、每个表的表空间存放的是该表自己的数据和索引; 
3)、drop table自动回收表空间,删除大量数据后可以通过alter table xx engine = innodb;回收空间; 

2、关于OPTIMIZE的一些用法(标红的为应用场景)和描述 
OPTIMIZE  TABLE tbl_name [, tbl_name] ... 
如果您已经删除了表的一大部分,或者如果您已经对含有可变长度行的表(含有VARCHAR, BLOB或TEXT列的表)进行了很多更改,即delete或update,则应使用OPTIMIZE TABLE。被删除的记录被保持在链接清单中,后续的INSERT操作会重新使用旧的记录位置。您可以使用OPTIMIZE TABLE来重新利用未使用的空间,并整理数据文件的碎片。 

3、碎片产生的原因 
删除时留白, 插入时尝试使用留白空间,当删除后并未将所有留空的都插入数据,既可以认为未被立即使用的留空就是碎片; 

备注: 
1) MySQL官方建议不要经常(每小时或每天)进行碎片整理,一般根据实际情况,只需要每周或者每月整理一次即可; 
2) OPTIMIZE TABLE只对MyISAM,BDB和InnoDB表起作用,尤其是MyISAM表的作用最为明显。此外,并不是所有表都需要进行碎片整理,一般只需要对包含上述可变长度的文本数据类型的表进行整理即可; 
3) 在OPTIMIZE TABLE 运行过程中,MySQL会锁定表; 
4) 默认情况下,直接对InnoDB引擎的数据表使用OPTIMIZE TABLE,可能会显示「 Table does not support optimize, doing recreate + analyze instead」的提示信息。这个时候,我们可以用mysqld --skip-new或者mysqld --safe-mode命令来重启MySQL,以便于让其他引擎支持OPTIMIZE TABLE; 

4、查相关碎片的命令 
-- 列出所有已经产生碎片的表 
select table_schema db, table_name, round(data_free/1024/1024, 2) data_free, engine,table_rows, round((data_length+index_length)/1024/1024,2) length 
from information_schema.tables   where table_schema not in ('information_schema', 'mysql') and data_free > 0; 

-- 查询并计算碎片率 
select table_schema db, table_name, engine,table_rows, round(data_free/1024/1024, 2) data_free_M, round((data_length+index_length)/1024/1024,2) length_M , round(data_free/(data_free + data_length+index_length),2) rate   
from information_schema.tables   where table_schema not in ('information_schema', 'mysql') and data_free > 0 order by data_free_M desc ,rate desc;


--查看某张表的碎片率 
mysql> show table status like 't_exception_log202005';  
+-----------------------+--------+---------+------------+-------+----------------+-------------+-----------------+--------------+-----------+----------------+---------------------+-------------+------------+-----------------+----------+----------------+-----------------------+ 
| Name                  | Engine | Version | Row_format | Rows  | Avg_row_length | Data_length | Max_data_length | Index_length | Data_free | Auto_increment | Create_time         | Update_time | Check_time | Collation       | Checksum | Create_options | Comment               | 
+-----------------------+--------+---------+------------+-------+----------------+-------------+-----------------+--------------+-----------+----------------+---------------------+-------------+------------+-----------------+----------+----------------+-----------------------+ 
| t_exception_log202005 | InnoDB |      10 | Dynamic    | 61360 |          18294 |  1122566144 |               0 |            0 |   6291456 |           NULL | 2020-07-31 01:56:57 | NULL        | NULL       | utf8_general_ci |     NULL |                | 异常信息日志表        | 
+-----------------------+--------+---------+------------+-------+----------------+-------------+-----------------+--------------+-----------+----------------+---------------------+-------------+------------+-----------------+----------+----------------+-----------------------+ 

查询结果中: 
Data_length : 数据的大小 
Index_length : 代表索引的数量 
Data_free : 代表碎片数量(指占用page的大小) 


5、本地模拟*.ibd文件缩小 
5.1 创建新表frag_test 
create table frag_test (id int auto_increment primary key, c1 varchar(64)); 
5.2 利用存储过程插入数据 
mysql> delimiter $$ 
mysql> create procedure  insert_frag_test(IN START INT(10),IN max_num INT(10)) 
    -> begin 
    -> declare i int default 0; 
    -> set autocommit = 0; 
    -> repeat 
    -> set i = i + 1; 
    -> insert into frag_test(id,c1) values((START+i),"this is a test i"); 
    -> until i = max_num 
    -> end repeat; 
    -> commit; 
    -> end $$ 
mysql> delimiter ; 
mysql> call insert_frag_test(1, 2000000); 
mysql> call insert_frag_test(2000002, 10000000); 
ERROR 1534 (HY000): Writing one row to the row-based binary log failed 

这是因为内存不足导致的binlog cache size不够不能写入binlog,导致语句无法执行 
在配置文件中调整binlog_cache_size和max_binlog_cache_size参数的值,改大一点 
查看参数: 
mysql> show variables like '%binlog_cache_size%'; 
+-----------------------+-----------+ 
| Variable_name         | Value     | 
+-----------------------+-----------+ 
| binlog_cache_size     | 4194304   | 
| max_binlog_cache_size | 536870912 | 
+-----------------------+-----------+ 
mysql> set  global  binlog_cache_size=157810688; 

5.3 查看ibd文件以及碎片量 
[mysql@db1 test01]# du -sh * 
4.0K    db.opt 
12K     frag_test.frm 
308M    frag_test.ibd 
12K     t1.frm 
96K     t1.ibd 
mysql> show table status like 'frag_test'; 
+-----------+--------+---------+------------+---------+----------------+-------------+-----------------+--------------+-----------+----------------+---------------------+---------------------+------------+-----------------+----------+----------------+---------+ 
| Name      | Engine | Version | Row_format | Rows    | Avg_row_length | Data_length | Max_data_length | Index_length | Data_free | Auto_increment | Create_time         | Update_time         | Check_time | Collation       | Checksum | Create_options | Comment | 
+-----------+--------+---------+------------+---------+----------------+-------------+-----------------+--------------+-----------+----------------+---------------------+---------------------+------------+-----------------+----------+----------------+---------+ 
| frag_test | InnoDB |      10 | Dynamic    | 7086834 |             41 |   295469056 |               0 |            0 |   5242880 |        7104392 | 2020-10-16 10:15:43 | 2020-10-16 10:49:22 | NULL       | utf8_general_ci |     NULL |                |         | 
+-----------+--------+---------+------------+---------+----------------+-------------+-----------------+--------- 

5.4 删除数据,查看ibd文件大小以及碎片量 
mysql> delete from frag_test where id =20; 
mysql> delete from frag_test where id > 24 and id < 30; 
mysql> delete from frag_test where id > 200 and id < 230; 
mysql> delete from frag_test where id > 2220 and id < 2560; 
mysql> delete from frag_test where id > 30000 and id < 50000; 

mysql> show table status like 'frag_test'; 
+-----------+--------+---------+------------+---------+----------------+-------------+-----------------+--------------+-----------+----------------+---------------------+---------------------+------------+-----------------+----------+----------------+---------+ 
| Name      | Engine | Version | Row_format | Rows    | Avg_row_length | Data_length | Max_data_length | Index_length | Data_free | Auto_increment | Create_time         | Update_time         | Check_time | Collation       | Checksum | Create_options | Comment | 
+-----------+--------+---------+------------+---------+----------------+-------------+-----------------+--------------+-----------+----------------+---------------------+---------------------+------------+-----------------+----------+----------------+---------+ 
| frag_test | InnoDB |      10 | Dynamic    | 7066457 |             41 |   295469056 |               0 |            0 | 227540992 |        7104392 | 2020-10-16 10:15:43 | 2020-10-16 10:49:22 | NULL       | utf8_general_ci |     NULL |                |         | 
+-----------+--------+---------+------------+---------+----------------+-------------+-----------------+--------------+-----------+----------------+---------------------+---------------------+------------+-----------------+----------+----------------+---------+ 
1 row in set (0.00 sec) 
在删除数据的过程中看到frag_test.ibd文件大小并没有变化 

5.5、执行优化 
mysql> optimize table  frag_test; 
查看ibd文件,明显缩小 
[mysql@db1 test01]# du -sh * 
4.0K    db.opt 
12K     frag_test.frm 
104M    frag_test.ibd 
12K     t1.frm 
96K     t1.ibd 
mysql> show table status like 'frag_test'; 
+-----------+--------+---------+------------+---------+----------------+-------------+-----------------+--------------+-----------+----------------+---------------------+-------------+------------+-----------------+----------+----------------+---------+ 
| Name      | Engine | Version | Row_format | Rows    | Avg_row_length | Data_length | Max_data_length | Index_length | Data_free | Auto_increment | Create_time         | Update_time | Check_time | Collation       | Checksum | Create_options | Comment | 
+-----------+--------+---------+------------+---------+----------------+-------------+-----------------+--------------+-----------+----------------+---------------------+-------------+------------+-----------------+----------+----------------+---------+ 
| frag_test | InnoDB |      10 | Dynamic    | 1993875 |             50 |   100253696 |               0 |            0 |   4194304 |        7104392 | 2020-10-16 14:00:30 | NULL        | NULL       | utf8_general_ci |     NULL |                |         | 
+-----------+--------+---------+------------+---------+----------------+-------------+-----------------+--------------+-----------+----------------+---------------------+-------------+------------+-----------------+----------+----------------+---------+ 
发现Data_length和Data_free都有变小 

5.6 删除剩余所有的数据 
目前的数据量 
mysql> select count(*) from frag_test; 
+----------+ 
| count(*) | 
+----------+ 
|  1999002 | 
+----------+ 
1 row in set (0.29 sec) 
全部删除mysql> delete from frag_test; 
全部删除后ibd文件依旧是104M 
通过mysql> show table status like 'frag_test'; 
+-----------+--------+---------+------------+------+----------------+-------------+-----------------+--------------+-----------+----------------+---------------------+---------------------+------------+-----------------+----------+----------------+---------+ 
| Name      | Engine | Version | Row_format | Rows | Avg_row_length | Data_length | Max_data_length | Index_length | Data_free | Auto_increment | Create_time         | Update_time         | Check_time | Collation       | Checksum | Create_options | Comment | 
+-----------+--------+---------+------------+------+----------------+-------------+-----------------+--------------+-----------+----------------+---------------------+---------------------+------------+-----------------+----------+----------------+---------+ 
| frag_test | InnoDB |      10 | Dynamic    |    0 |              0 |       16384 |               0 |            0 | 103809024 |        7104392 | 2020-10-16 14:00:30 | 2020-10-16 14:06:54 | NULL       | utf8_general_ci |     NULL |                |         | 
+-----------+--------+---------+------------+------+----------------+-------------+-----------------+--------------+-----------+----------------+---------------------+---------------------+------------+-----------------+----------+----------------+---------+ 
1 row in set (0.00 sec) 
发现Data_length变小和Data_free都有变大 
执行mysql> optimize table  frag_test; 
查看ibd文件 
[root@db1 test01]# du -sh * 
4.0K    db.opt 
12K     frag_test.frm 
96K     frag_test.ibd 
12K     t1.frm 
96K     t1.ibd 

执行mysql> show table status like 'frag_test'; 
*************************** 1. row *************************** 
           Name: frag_test 
         Engine: InnoDB 
        Version: 10 
     Row_format: Dynamic 
           Rows: 0 
 Avg_row_length: 0 
    Data_length: 16384 
Max_data_length: 0 
   Index_length: 0 
      Data_free: 0 
 Auto_increment: 7104392 

结论: 
1)碎片清理可以使用optimize table table_name,手动触发数据页合并; 
2)optimize table执行过程中会锁表,会产生临时表,占用一定的空间,会影响主从延迟; 

补充: 
数据页合并有自动触发和手动触发; 
手动触发:optimize table 
自动触发:依赖于数据页合并临界值(MERGE_THRESHOLD); 
MySQL InnoDB 表数据页或者二级索引页(简称数据页或者索引页)的合并与分裂对 InnoDB 表整体性能影响很大;数据页的这类操作越多,对 InnoDB 表数据写入的影响越大。 
MySQL 提供了一个数据页合并临界值(MERGE_THRESHOLD),在某些场景下,可以人为介入,减少数据页的合并与分裂。在 InnoDB 表里,每个数据页默认16K 大小,默认 MERGE_THRESHOLD 值为 50,取值范围从 1 到 50,默认值即是最大值。也就是当页面记录数占比小于 50% 时,MySQL 会把这页和相邻的页面进行合并,保证数据页的紧凑,避免太多浪费。

注意:

1、DELETE执行时,当达到阈值后page会合并,被合并的page会并标记为空闲页,留着以后用,并不会释放。所以DELETE后,ibd是不会变小的(truncate会变小)。使用optimze,等于表重构,所以ibd会变小。
2、对于Innodb 引擎,一般optimze是在开始和结束阶段需要元数据锁,中间阶段是可以进行DML操作的。

 

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:/a/94370.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系我们进行投诉反馈qq邮箱809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

设计模式备忘录+命令模式实现Word撤销恢复操作

文章目录 前言思路代码实现uml类图总结 前言 最近学习设计模式行为型的模式&#xff0c;学到了备忘录模式提到这个模式可以记录一个对象的状态属性值&#xff0c;用于下次复用&#xff0c;于是便想到了我们在Windows系统上使用的撤销操作&#xff0c;于是便想着使用这个模式进…

记一种不错的缓存设计思路

之前与同事讨论接口性能问题时听他介绍了一种缓存设计思路&#xff0c;觉得不错&#xff0c;做个记录供以后参考。 场景 假设有个以下格式的接口&#xff1a; GET /api?keys{key1,key2,key3,...}&types{1,2,3,...} 其中 keys 是业务主键列表&#xff0c;types 是想要取到的…

[FPGA IP系列] BRAM IP参数配置与使用示例

FPGA开发中使用频率非常高的两个IP就是FIFO和BRAM&#xff0c;上一篇文章中已经详细介绍了Vivado FIFO IP&#xff0c;今天我们来聊一聊BRAM IP。 本文将详细介绍Vivado中BRAM IP的配置方式和使用技巧。 一、BRAM IP核的配置 1、打开BRAM IP核 在Vivado的IP Catalog中找到B…

玩转科技|了解AI平台桌面客户端—ChatBox

目录 前言 特性 ​编辑 为什么需要 ChatBox&#xff1f; ChatGPT Plus 平替&#xff1f; 下载 支持系统 功能图 使用教程 ​感受 展示 前言 今天小编又来了&#xff0c;推荐给大家一款开源的OpenAI API桌面客户端ChatBox&#xff0c;它支持 Windows、Mac 和 Linux。…

C# task多线程创建,暂停,继续,结束使用

1、多线程任务创建 private void button1_Click(object sender, EventArgs e) //创建线程{CancellationToken cancellationToken tokensource.Token;Task.Run(() > //模拟耗时任务{for (int i 0; i < 100; i){if (cancellationToken.IsCancellationRequested){return;…

900ES1-0100 honeywell 可减少视觉引导应用的整体开发时间

900ES1-0100 honeywell 可减少视觉引导应用的整体开发时间 CV2视觉系统配有高柔性电缆(以太网或USB)。通过将高柔性电缆作为所有CV2视觉系统的标准配置&#xff0c;Epson CV2摄像机可以安装在机器人臂(移动)或固定装置(固定)上。基于向导的校准使机器人到视觉系统的校准变得轻…

HAproxy(四十七)

提示&#xff1a;文章写完后&#xff0c;目录可以自动生成&#xff0c;如何生成可参考右边的帮助文档 目录 前言 一、概述 1.1 简介 1.2 核心功能 1.3 关键特性 1.4 应用场景 二、安装 1.内核配置 2.编译安装 ​3. 建立配置文件 4. 添加为系统服务 5. 添加3和5运行级别下自启动…

c#在MVC Api(.net framework)当中使用Swagger,以及Demo下载

主要的步骤就是创建项目&#xff0c;通过nuget 添加Swashbuckle包&#xff0c;然后在SwaggerConfig当中进行相关的配置。 具体的步骤&#xff0c;可以参考下面的链接&#xff1a; https://www.cnblogs.com/94pm/p/8046580.htmlhttps://blog.csdn.net/xiaouncle/article/detail…

无套路,财务数据分析-多组织损益表分析分享

在报表众多的财务数据分析中&#xff0c;损益表是老板们最关注的报表&#xff0c;特别是当有多组织时&#xff0c;损益表的分析就变得更加重要了。以前受限于数据分析工具&#xff0c;做损益表分析时很难做到多维度灵活分析&#xff0c;但随着BI数据可视化工具的发展&#xff0…

【Unity3D赛车游戏】【七】如何在Unity中为汽车添加自动变速箱自动换挡?

&#x1f468;‍&#x1f4bb;个人主页&#xff1a;元宇宙-秩沅 &#x1f468;‍&#x1f4bb; hallo 欢迎 点赞&#x1f44d; 收藏⭐ 留言&#x1f4dd; 加关注✅! &#x1f468;‍&#x1f4bb; 本文由 秩沅 原创 &#x1f468;‍&#x1f4bb; 收录于专栏&#xff1a;Uni…

数据分析作业四-基于用户及物品数据进行内容推荐

## 导入支持库 import pandas as pd import matplotlib.pyplot as plt import sklearn.metrics as metrics import numpy as np from sklearn.neighbors import NearestNeighbors from scipy.spatial.distance import correlation from sklearn.metrics.pairwise import pairwi…

死信队列理解与使用

一、简介 在rabbitMQ中常用的交换机有三种&#xff0c;直连交换机、广播交换机、主题交换机&#xff1b; 直连交换机中队列与交换机需要约定好routingKey去进行绑定&#xff1b; 广播交换机并不需要routingKey绑定,只需队列与交换机绑定即可&#xff1b; 主题交换机最大的特…

monorepo更新组件报错,提示“无法加载文件 C:\Program Files\nodejs\pnpm.ps1,因为在此系统上禁止运行脚本”

解决方法&#xff1a; 第一步&#xff1a;管理员身份运行 window.powershell&#xff0c; win x打开powerShell命令框&#xff0c;进入到对应项目路径。 第二步&#xff1a;执行&#xff1a;get-ExecutionPolicy&#xff0c;显示Restricted&#xff0c;表示状态是禁止的; 第…

TCP协议的重点知识点

TCP协议的重点知识点 TCP(传输控制协议)是一种面向连接、可靠的数据传输协议,工作在传输层,提供可靠的字节流服务。它是互联网协议栈中最重要、最复杂的协议之一,也是面试中常被问到的知识点。本文将详细介绍TCP协议的各个重要概念。 TCP基本特性 TCP主要具有以下基本特性: …

如何用 QGIS 下载高清天地图影像机,同时解决下载质量差的问题!

使用 QGIS 我们可以获得下面这种图像,既有大范围,又有更高的细节(地图级别),基本上把整个苏州市中心城区的建筑物都囊括进去了。 还可以下载大范围、高清晰度的各种在线卫星底图服务的影像,比如大面积的哨兵2影像,但国外的服务器一般都很烂,不可能是电信、移动的问题,…

python爬虫12:实战4

python爬虫12&#xff1a;实战4 前言 ​ python实现网络爬虫非常简单&#xff0c;只需要掌握一定的基础知识和一定的库使用技巧即可。本系列目标旨在梳理相关知识点&#xff0c;方便以后复习。 申明 ​ 本系列所涉及的代码仅用于个人研究与讨论&#xff0c;并不会对网站产生不好…

QGIS 如何添加天地图

相信很多小伙伴在 QGIS 里面添加天地图的时候一定感觉很困惑,按照官网的操作申请 Key 之后,添加相对应的服务地址之后看不到地图或者地图不正常显示,今天我们就来解决这个问题 以下所有操作基于 QGIS 3.22 版本 申请 Key 1. 添加天地图的第一步需要申请 Key,首先要注册天…

Git基础教程-常用命令整理:学会Git使用方法和错误解决

目录 一、了解Git的基本概念 二、Git的安装和配置 Git的安装 Git的配置 用户信息 文本编辑器 差异分析工具 查看配置信息 三、Git的基本操作 基本原理 基本操作命令 基本操作示例 场景一&#xff1a;创建新仓库 场景二&#xff1a;拉取并编辑远程仓库 四、常见问…

MySQL之事务与引擎

目录 一、事物 1、事务的概念 2、事务的ACID特点 3、事务之间的相互影响 4、Mysql及事务隔离级别(四种) 5、演示 1、查询会话事务隔离级别 2、查询会话事务隔离级别 3、设置全局事务隔离级别 4、设置会话事务隔离级别 6、事务控制语句 7、演示 1、测试提交事务 2、测试事…

countDown+react+hook

道阻且长&#xff0c;行而不辍&#xff0c;未来可期 知识点一&#xff1a; new Date().getTime()可以得到得到1970年01月1日0点零分以来的毫秒数。单位是毫秒 new Date().getTime()/1000获取秒数1分钟60秒&#xff0c;1小时60分钟1hour:60*60>单位是秒 60*60*1000>单位…