odrive代码阅读笔记

电机参数
在这里插入图片描述
电流环带宽
在这里插入图片描述
atan2

#include "float.h"
#define MACRO_MAX(x, y) (((x) > (y)) ? (x) : (y))
#define MACRO_MIN(x, y) (((x) < (y)) ? (x) : (y))
#define f_abs(x) ((x > 0) ? x : -x)
// based on https://math.stackexchange.com/a/1105038/81278
float fast_atan2(float y, float x) {
    // a := min (|x|, |y|) / max (|x|, |y|)
    float abs_y = fabsf(y);
    float abs_x = fabsf(x);
    // inject FLT_MIN in denominator to avoid division by zero
    float a = MACRO_MIN(abs_x, abs_y) / (MACRO_MAX(abs_x, abs_y) + FLT_MIN);
    // s := a * a
    float s = a * a;
    // r := ((-0.0464964749 * s + 0.15931422) * s - 0.327622764) * s * a + a
    float r = ((-0.0464964749f * s + 0.15931422f) * s - 0.327622764f) * s * a + a;
    // if |y| > |x| then r := 1.57079637 - r
    if (abs_y > abs_x)
        r = 1.57079637f - r;
    // if x < 0 then r := 3.14159274 - r
    if (x < 0.0f)
        r = 3.14159274f - r;
    // if y < 0 then r := -r
    if (y < 0.0f)
        r = -r;

    return r;
}
// Modulo (as opposed to remainder), per https://stackoverflow.com/a/19288271
int mod(int dividend, int divisor){
    int r = dividend % divisor;
    return (r < 0) ? (r + divisor) : r;
}

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:/a/912926.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系我们进行投诉反馈qq邮箱809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

笔记本怎么开启TPM2.0_笔记本开启TPM2.0教程(不同笔记本开启tpm2.0方法)

在win11最低要求是提示&#xff0c;电脑必须满足 TPM 2.0&#xff0c;并开需要开启TPM 才能正常安装windows11系统&#xff0c;有很多笔记本的用户问我&#xff0c;笔记本怎么开启tpm功能呢&#xff1f;下面小编就给大家详细介绍一下笔记本开启tpm功能的方法。 如何确认你笔记本…

ModuleNotFoundError: No module named ‘_ssl‘ centos7中的Python报错

报错 ModuleNotFoundError: No module named ‘_ssl’ 解决步骤&#xff1a; 1.下载openssl wget https://www.openssl.org/source/openssl-3.0.7.tar.gz tar -zxvf openssl-3.0.7.tar.gz cd openssl-3.0.72.编译安装 ./config --prefix/usr/local/openssl make make install3…

迁移学习相关基础

迁移学习 目标 将某个领域或任务上学习到的知识或模式应用到不同但相关的领域或问题中。 主要思想 从相关领域中迁移标注数据或者知识结构、完成或改进目标领域或任务的学习效果。 概述 Target data&#xff1a;和你的任务有直接关系的数据&#xff0c;但数据量少&#xff…

ReactPress系列—Next.js 的动态路由使用介绍

ReactPress Github项目地址&#xff1a;https://github.com/fecommunity/reactpress 欢迎提出宝贵的建议&#xff0c;感谢Star。 Next.js 的动态路由使用介绍 Next.js 是一个流行的 React 框架&#xff0c;支持服务端渲染、静态站点生成和动态路由等功能&#xff0c;极大地简化…

一文熟悉新版llama.cpp使用并本地部署LLAMA

0. 简介 最近是快到双十一了再给大家上点干货。去年我们写了一个大模型的系列&#xff0c;经过一年&#xff0c;大模型的发展已经日新月异。这一次我们来看一下使用llama.cpp这个项目&#xff0c;其主要解决的是推理过程中的性能问题。主要有两点优化&#xff1a; llama.cpp …

yolov8涨点系列之轻量化主干网络替换

文章目录 YOLOv8 替换成efficientvit轻量级主干网络的好处计算效率提升模型部署更便捷方便模型移植 模型可扩展性增强便于集成其他模块支持模型压缩技术 主干网络替换1.创建yolov8_efficeintVit.py2.修改task.py(1)引入创建的efficientViT文件(2)修改_predict_once函数(3)修改p…

python代码打包exe文件(可执行文件)

一、exe打包 1、构建虚拟环境 conda create -n env_name python3.8 #env_name,python根据自己需求修改2、保存和安装项目所需的所有库 pip freeze > requirements.txt3、虚拟环境安装项目包、库 pip install -r requirements.txt4、安装pyinstaller pip install pyinst…

scala学习记录,Set,Map

set&#xff1a;集合&#xff0c;表示没有重复元素的集合&#xff0c;特点&#xff1a;唯一 语法格式&#xff1a;val 变量名 Set [类型]&#xff08;元素1&#xff0c;元素2...&#xff09; 可变不可变 可变&#xff08;mutable&#xff09;可对元素进行添加&#xff0c;删…

ai外呼机器人的作用有哪些?

ai外呼机器人具有极高的工作效率。日拨打成千上万通不是问题&#xff0c;同时&#xff0c;机器人还可以快速筛选潜在客户&#xff0c;将更多精力集中在有价值的客户身上&#xff0c;进一步提升营销效果。183-3601-7550 ai外呼机器人的作用&#xff1a; 1、搭建系统&#xff0c…

Matlab实现鲸鱼优化算法优化随机森林算法模型 (WOA-RF)(附源码)

目录 1.内容介绍 2.部分代码 3.实验结果 4.内容获取 1内容介绍 鲸鱼优化算法&#xff08;Whale Optimization Algorithm, WOA&#xff09;是受座头鲸捕食行为启发而提出的一种新型元启发式优化算法。该算法通过模拟座头鲸围绕猎物的螺旋游动和缩小包围圈的方式&#xff0c;在…

Linux基础4-进程5(程序地址空间详解)

上篇文章:Linux基础4-进程4&#xff08;环境变量&#xff0c;命令行参数详解&#xff09;-CSDN博客 本章重点&#xff1a; 1 重新理解c/c地址空间 2 虚拟地址空间 一. c/c地址空间 地址空间布局图: 运行下列代码&#xff0c;进行观察 #include <stdio.h> #include <…

本地连接IP地址的自主设置指南‌

在数字化时代&#xff0c;网络连接已成为我们日常生活和工作中不可或缺的一部分。无论是家庭网络还是企业网络&#xff0c;正确配置IP地址是确保网络畅通无阻的基础。IP地址&#xff0c;即互联网协议地址&#xff0c;是网络中每个设备的唯一标识。掌握如何自主设置本地连接的IP…

对 fn.apply(this, arguments) 的使用还在疑惑?快进来看看它的设计含义及常见使用场景吧~

&#x1f64c; 如文章有误&#xff0c;恳请评论区指正&#xff0c;谢谢&#xff01; ❤ 写作不易&#xff0c;「点赞」「收藏」「转发」 谢谢支持&#xff01; 背景 近期在研究高阶函数封装的过程中&#xff0c;看到 fn.apply(this, arguments) 的出镜率非常高&#xff0c;而如…

【ReactPress】React + antd + NestJS + NextJS + MySQL 的简洁兼时尚的博客网站

ReactPress 是使用React开发的开源发布平台&#xff0c;用户可以在支持React和MySQL数据库的服务器上架设属于自己的博客、网站。也可以把 ReactPress 当作一个内容管理系统&#xff08;CMS&#xff09;来使用。 前言 此项目是用于构建博客网站的&#xff0c;包含前台展示、管理…

Pycharm远程调试deepspeed!可用!

本人写代码的习惯就是一定是要从别人优秀的代码中调试学习的&#xff0c;直接运行看的话&#xff0c;可能知道了大概的逻辑但是缺无法知道细节的话&#xff08;参数的含义或者某某数据格式类型&#xff09;&#xff0c;可能对整体代码逻辑的把控不是狠好&#xff0c;所以还是从…

Redis 中 Bitmap 原理和应用

Bitmap Redis中的Bitmap&#xff08;位图&#xff09;是一种较为特殊数据类型&#xff0c;它以最小单位bit来存储数据&#xff0c;我们知道一个字节由 8个 bit 组成&#xff0c;和传统数据结构用字节存储相比&#xff0c;这使得它在处理大量二值状态&#xff08;true、false 或…

基于 STM32 的天气时钟项目中添加天气数据的网络获取功能

基于 STM32 的天气时钟项目中添加天气数据的网络获取功能&#xff0c;您需要确保您的开发环境具备网络连接能力。这里以 ESP8266 Wi-Fi 模块为例&#xff0c;详细说明如何实现网络获取天气数据的功能。 1. 硬件连接 连接 ESP8266 模块 请参考以下连接方式&#xff0c;将 ESP82…

mysql-springboot netty-flink-kafka-spark(paimon)-minio

1、下载spark源码并编译 mkdir -p /home/bigdata && cd /home/bigdata wget https://archive.apache.org/dist/spark/spark-3.4.3/spark-3.4.3.tgz 解压文件 tar -zxf spark-3.4.3.tgz cd spark-3.4.3 wget https://raw.githubusercontent.com/apache/incubator-celeb…

【Spring】体系结构

Spring框架至今集成了多个模块&#xff0c;这些模块分布在数据访问/集成&#xff08;Data Access/Integration&#xff09;、Web层、面向切面的编程&#xff08;Aspect Oriented Programming&#xff0c;AOP&#xff09;模块、植入&#xff08;Instrumentation&#xff09;模块…

软件缺陷等级评定综述

1. 前言 正确评估软件缺陷等级&#xff0c;在项目的生命周期中有着重要的作用&#xff1a; 指导缺陷修复的优先级和资源分配 在软件开发和维护过程中&#xff0c;资源&#xff08;包括人力、时间和资金&#xff09;是有限的。通过明确缺陷的危险等级&#xff0c;可以帮助团队合…