//初始化
IF init = FALSE  THEN
	// 初始化
	init := 1 ;
	//45	Y数组	BOOL[8]	[OFF发料Y OFF分拣Y OFF送料Y OFF取料Y OFF摆取Y OFF摆放Y OFF升降Y OFF夹料Y]	[OFF发料Y OFF分拣Y OFF送料Y OFF取料Y OFF摆取Y OFF摆放Y OFF升降Y OFF夹料Y]	不保持	私有		Y0
	(*Y数组[0]	BOOL		OFF			发料Y	Y0
		Y数组[1]	BOOL		OFF			分拣Y	Y1
		Y数组[2]	BOOL		OFF			送料Y	Y2
		Y数组[3]	BOOL		OFF			取料Y	Y3
		Y数组[4]	BOOL		OFF			摆取Y	Y4
		Y数组[5]	BOOL		OFF			摆放Y	Y5
		Y数组[6]	BOOL		OFF			升降Y	Y6
	Y数组[7]	BOOL		OFF			夹料Y	Y7*)
	
	//复位
	ZRST(Y数组[0],Y数组[7]);
	Y数组[2] := 1;//初始化处于送料状态
	Y数组[4] := 1;//处于摆动取料状态
	
ELSE 
	//发料送料M时候触发定时任务  定时1秒确保 取料完成在发料
	(*TONR(IN := 触发定时,PT := 1000,
		 R := 停止 ,Q => 定时完成 ,ET => 当前定时时间 );*)
	IF 启动M AND 物料检测 = FALSE AND 移动气缸放料到位 AND
		摆动气缸取料到位 AND 升降气缸上升到位 AND 夹指气缸松开到位 THEN
		IF 物料检测 AND 发料气缸送料到位 THEN //摆放盘出去有料并且送料到位则去移动取料
			移动取料M := 1; 
		ELSIF 物料检测  THEN //否则如果有物料检测则触发移动送料
			发料送料M := 1;
			移动取料M := 1;
		ELSE 
			发料取料M := 1;//否则触发发料取料
		END_IF;
	END_IF;
	IF   发料取料M AND  not 物料检测  AND 移动气缸放料到位 AND
		摆动气缸取料到位 AND 升降气缸上升到位 AND 夹指气缸松开到位 THEN //如果发料取料 并且无物料检测去取料位
		Y数组[0] :=1;//取料气缸置为1
		IF 手自动切换M THEN
			发料送料M :=1;//触发下一步送料
			END_IF;
		
		发料取料M := 0;//复位发料取料
	ELSIF 发料送料M AND 物料检测 AND 移动气缸放料到位 AND
		摆动气缸取料到位 AND 升降气缸上升到位 AND 夹指气缸松开到位 AND 发料气缸取料到位 THEN// 如果发料触发定时发料
		IF 金属检测 THEN//并且有金属 分拣气缸触发 没有金属触发复位
			分拣Y := 1;
		ELSE
			分拣Y := 0;
		END_IF;
		Y数组[0] :=0;
		//如果发料送料到位后复位发料送料置为等待夹取
	ELSIF 发料送料M AND  物料检测  AND 夹指气缸松开到位 AND 升降气缸上升到位 AND 发料气缸送料到位 AND 发料气缸送料到位 THEN
		等待夹取M := 1;
		发料送料M := 0;
	END_IF;
	//如果步骤移动取料并且有物料检测 夹指处于松开状态 则移动取料并且跳转到下一步下降取料 复位移动取料
	IF 移动取料M AND 物料检测  AND 夹指气缸松开到位 AND 升降气缸上升到位 THEN
		Y数组[3] := 1;
		Y数组[2] := 0;
		IF 手自动切换M THEN
			下降取料M :=1;
		END_IF
		
		移动取料M := 0;
		//如果到下降取料步骤并且移动取料到位 则触发下降取料 并且触发下一步去复位当前步骤
	ELSIF 下降取料M AND 物料检测 AND 夹指气缸松开到位 AND 移动气缸取料到位 and 等待夹取M THEN
		Y数组[6] := 1; 
		下降取料M := 0;
		IF 手自动切换M THEN
			夹料取料M := 1;
		END_IF
		
		启动M := 0;
		//移动和下降取料到位夹取
	ELSIF 夹料取料M AND 夹料取料M AND 移动气缸取料到位 AND 升降气缸下降到位 AND 等待夹取M THEN
		Y数组[7] :=1;
		夹料取料M := 0;
		等待夹取M := 0;
		IF 手自动切换M THEN
			上升送料M := 1;
		END_IF
		
		//加料取料到位 触发上升送料
	ELSIF 上升送料M AND 夹指气缸夹紧到位 AND 移动气缸取料到位 AND 升降气缸下降到位 THEN
		Y数组[6] := 0; 
		上升送料M := 0;
		IF 手自动切换M THEN
			移动送料M := 1;
		END_IF
		
		//上升送料到位触发移动送料
	ELSIF 移动送料M AND 夹指气缸夹紧到位 AND 移动气缸取料到位 AND 升降气缸上升到位 THEN 
		Y数组[2] := 1;
		Y数组[3] := 0;
		移动送料M := 0;
		IF 手自动切换M THEN
			摆动送料M := 1;
			END_IF
		
	ELSIF  摆动送料M AND  夹指气缸夹紧到位 AND 移动气缸放料到位 AND 升降气缸上升到位  THEN
		Y数组[5] := 1;
		Y数组[4] := 0;
		摆动送料M := 0;
		IF 手自动切换M THEN
			下降送料M := 1;
			END_IF
		
	ELSIF 下降送料M and 夹指气缸夹紧到位 AND 移动气缸放料到位 AND 摆动气缸放料到位 THEN
		Y数组[6] := 1;
		下降送料M := 0;
		IF 手自动切换M THEN
			松开送料M := 1;
			END_IF
		
	ELSIF  松开送料M AND 夹指气缸夹紧到位 AND 移动气缸放料到位 AND 摆动气缸放料到位 AND 升降气缸下降到位 THEN
		Y数组[7] := 0;
		松开送料M := 0;
		IF 手自动切换M THEN
			回原点M :=1;
			END_IF
		
	ELSIF 回原点M AND 夹指气缸松开到位 THEN
		Y数组[5] := 0;
		Y数组[4] := 1;
		Y数组[6] := 0;
		IF 手自动切换M THEN
			启动M :=1;
			END_IF
		
	END_IF;
END_IF;