其中：

max：表示最大误差；

mean：平均误差；

median：误差中位数；

min：最小误差；

rmse：均方根误差；

sse：和方差、误差平方和；

std：标准差。

evo_ape 命令后面可以添加的参数有很多，使用如下命令查看参数解析：

evo_ape kitti -h

同样的是你还可以使用：

evo_ape tum -h

下面示范一个常用的用法，当我们获得单目 SLAM 生成的轨迹文件时，此时我们需要和真实

轨迹进行对比，但是我们知道单目 SLAM 是没有尺度的，所以两个轨迹一定不会一样大，所

以我们需要对轨迹进行 sim(3)相似变换，那么 evo 就会自动的对轨迹的位移、旋转、尺度进

行对齐，完成这个任务的代码如下：

evo_ape tum data.tum CameraTrajectory.txt -aps

解释：参数-a、-s、-p 即为选择的参数，分别表示进行轨迹的对齐和尺度修正，以及-p 表

示画图误差的图和两个轨迹的图。

2.2 evo_rpe 用法

该命令用于比较两个轨迹之间的相对轨迹误差，也就是两个时间戳相同时刻的轨迹轨迹误

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cvlife.net 差，更具体来说，两组轨迹持续时间相同，但是采样频率不同，那么之间就会有一些少量的

相同时间戳，那么这些相同的时间戳就可以进行一对一比较误差。同样的这些误差也会有平

均误差、最大、最小误差等等结果。命令使用方法如下：

evo_rpe xxx a.txt b.txt

evo_rpe 命令依然可以添加一些可选参数项，你同样可以使用如下命令查看可选参数的具体

介绍和用法：

evo_rpe xxx -h

解释：其中 xxx 为 tum、kitti、euroc、rosbag 中的一种

2.3 evo_traj 用法

该命令 evo_traj 命令十分有用，它主要用于画轨迹图、表格，转换数据格式等等操作。

下面我们来看一个简单的用法：

evo_traj tum a.txt

输出为：

该命令如果不添加任何参数项，那么就输出轨迹的相关信息。

我们只要简单的添加一个参数-p 或者--plot 即可看到轨迹的图形，命令如下：

evo_traj tum a.txt -p

效果如下：