传感器与小车底盘的集成
新建功能包

catkin_create_pkg mycar_start roscpp rospy std_msgs ros_arduino_python usb_cam ydlidar_ros_driver

功能包下创建launch文件夹，launch文件夹中新建launch文件，文件名start.launch。
内容如下

<!-- 机器人启动文件：
        1.启动底盘
        2.启动激光雷达
        3.启动摄像头
 -->
<launch>
        <include file="$(find ros_arduino_python)/launch/arduino.launch" />
        <!-- <include file="$(find usb_cam)/launch/usb_cam-test.launch" /> -->
        <include file="$(find ydlidar_ros_driver)/launch/X2.launch" />
</launch>
~              

使用vi编辑器，将该内容复制即可
然后进行测试

roslaunch 自定义包 自定义launch文件

启动键盘控制节点:

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

启动rviz

rviz