---

一、实验目的

1. 学习Ubuntu中USB设备命名方法；
2. 掌握不同USB设备绑定方法；
3. 掌握相同串口USB设备绑定方法

二、实验原理

一般情况，在Ubuntu系统中会有多个USB设备连接到主机上，如果仅仅用端口序号识别设备的话，因为序号分配是随机的，一旦出现断电或者重新插拔设备情况，代码就会出现找不到设备或者找错设备的错误。为了解决这个问题，采用将不同设备的属性信息绑定到usb序号上，通过绑定后的别名去查找设备。
本实验的主要内容是实现不同USB设备的绑定以及相同串口的USB设备的绑定。

三、实验环境

电脑笔记本，ROS开发环境。

四、实验步骤

任务 1：绑定不同USB设备

(1)使用lsusb查看接入设备名称；

lsusb

(2)使用dmesg | grep usb命令，找到刚查看的设备kernel和id；

dmesg | grep

(3)在/etc/udev/rules.d文件夹下新建规则文件xxxx.rules(xxxx为自定义命名)；

sudo vi/etc/udev/rules.d/usb.rules 

(4)在文件中添加以下字段后保存；

KERNEL=="ttyUSB*",ATTRS{idVendor}=="10c4",ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777",SYMLINK+="lds1"

也可以使用终端直接输入：

echo'KERNELS=="ttyUSB*",ATTRS{idVendor}=="10c4",ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="lds1"' >/etc/udev/rules.d/xxxx.rules

(5)使用以下命令重新加载dev规则

sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

(6)将USB端口重新插拔，使用sudo ls -l /dev | grep xxxx查看是否绑定成功(xxxx为绑定的新名称)。

sudo ls -l /dev | grep xxx

任务 2：绑定多个相同设ID的串口设备

(1)dmesg – 打印 USB 设备名。查看每个串口设备对应的kernel和id
(2)在udev文件中加入如下代码

KERNELS=="2-7.3",MODE:="0666",GROUP:="dialout", SYMLINK+="ttyUSB001"；

(3)重新加载udev文件。

sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

五、注意事项

可以在同一个.rules文件中添加多个绑定哟，适用同一主机接入多个不同设备

六、拓展练习

1.学习启用USB/IP通过网络共享USB设备。