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前言

WHEELTEC的惯导模块使用惯性测量单元（IMU），是一种用于感知车辆运动状态的关键技术。IMU通过测量车辆的加速度和角速度来估计其姿态、位置和速度等信息。WHEELTEC的IMU采用先进的传感器技术和算法，能够提供高精度、高稳定性的运动信息，对于自动驾驶系统的导航、定位和控制至关重要。IMU能够在各种复杂环境下工作，并具有快速响应和低延迟的特点，为车辆提供准确的导航引导，实现安全可靠的自主行驶。
本教程介绍如何安装WHEELTEC的惯导模块的imu的驱动和使用。

一、IMU驱动安装

注意：以下的教程适用于WHEELTEC的惯导模块的imu的驱动配置，不同厂家的imu对应的驱动程序不同。

1. 安装依赖

ros系统为noetic版本：

sudo apt install ros-noetic-serial    //此命令不能安装时，可以参考github官网的安装流程

melodic版本下：

终端输入：sudo apt install ros-melodic-serial

2. 源码的下载

到工作空间的src的目录下，终端输入：

https://github.com/SHUNLU-1/fdilink_ahrs.git

3. 编译源码

(1) 配置固定串口设备

在src/fdilink_ahrs目录下执行脚本：

 sudo chmod 777 wheeltec_udev.sh
 sudo sh wheeltec_udev.sh

(2) 修改luanch文件

查看端口号：
将imu连接电脑的USB口，终端输入查看：

 ls /dev/ttyUSB0  //检查电脑能否识别到 ttyUSB0

检测到 ttyUSB0 后，给 ttyUSB0 赋权限:

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

修改luanch文件：
将文件中端口改成自己的设备端口，图下 ：

 <param name="port"  value="/dev/ttyUSB0"

注意：端口号没修改或没插入设备，运行imu驱动时都会出现报错：Unable to open port）
整个launch文件的配置如下所示：

<launch>
  <node pkg="fdilink_ahrs" name="ahrs_driver" type="ahrs_driver" output="screen" >
    <!-- 是否输出debug信息 -->
    <param name="debug"  value="false"/>
    
    <!-- 串口设备，可通过rules.d配置固定。
     若使用DETA100,则value="/dev/wheeltec_ch340"
     若使用WHEELTEC N系列，则不需要改动 -->

    <param name="port"  value="/dev/ttyUSB0"/>

    <!-- 波特率 -->
    <param name="baud"  value="921600"/>

    <!-- 发布的imu话题名 -->
    <param name="imu_topic"  value="imu"/>

    <!-- 发布的imu话题中的frame_id -->
    <param name="imu_frame"  value="gyro_link"/>

    <!-- 地磁北的yaw角 -->
    <param name="mag_pose_2d_topic"  value="/mag_pose_2d"/>

    <!-- 发布的数据基于不同设备有不同的坐标系   -->
    <!-- 0: origin_data, 1: for single imu or ucar in ROS, 2:for Xiao in ROS -->
    <param name="device_type"  value="1"/> 
  </node>
</launch> 

(3) 编译

在工作空间的目录下
终端输入：

catkin_make

或者

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=fdilink_ahrs   //代码单独编译fdilink_ahrs文件

二、启动IMU

1. 运行imu

编译完成后，终端输入：

roscore
source ./devel/setup.bash
roslaunch fdilink_ahrs  ahrs_driver.launch     //启动imu

2. 查看imu数据

(1) 查看imu的ros话题

rostopic list

(2) 终端显示imu的数据

rostopic echo /imu      

其中/imu是imu对应的话题。
终端打印的数据页面如下所示：

如打印imu话题数据如上所示，则代表imu驱动已经安装完成。

总结

以上教程介绍如何安装WHEELTEC的惯导模块的imu的驱动和使用，以及实测过程中如何修改参数已适配自己的传感器参数，如有其他的问题，可以评论区交流讨论！