目录
1、任务创建
2、任务删除
3、延迟函数
4、示例：
ESP32的SDK包中内置了FreeRTOS，在FreeRTOS中，线程（Thread）和任务（Task）的概念是相同的。每个任务就是一个线程，有着自己的一个程序
创建任务相当于创建分身，开启多任务后，你可以简单理解为你拥有了多个loop函数，这样每个函数就可以执行单独的功能
多任务的原理：
当操作系统使用某种任务调度策略允许多任务共享一个处理器时，虽然处理器在某一时刻只会给一件任务提供服务,因为调度机制保证不同任务之间的切换速度十分迅速，因此给人多个任务同时运行的错觉。
注意事项：
FreeRTOS 任务不允许以任何方式从实现函数中返回——它们绝不能有一
条”return”语句，也不能执行到函数末尾
一个任务函数可以用来创建若干个任务——创建出的任务均是独立的执行实例，拥
有属于自己的栈空间，以及属于自己的自动变量(栈变量)，即任务函数本身定义的变量。
1、任务创建
任务由FreeRTOS中xTaskCreate()这个函数创建
BaseType_t xTaskCreate(
TaskFunction_t pxTaskCode, // 任务函数指针
const char * const pcName, // 任务名称
uint16_t usStackDepth, // 任务堆栈深度
void * const pvParameters, // 传递给任务的参数
UBaseType_t uxPriority, // 任务优先级
TaskHandle_t *pxCreatedTask // 创建任务的句柄
);2、任务删除
void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete);void vTaskToDelete(void *params){
// 任务操作...
vTaskDelete(NULL); // 删除自身
}
void anotherFunction(){
TaskHandle_t xTaskToDeleteHandle;
xTaskCreate(vTaskToDelete, "TaskToDelete", 200, NULL, 2, &xTaskToDeleteHandle);
// 在某个时刻决定删除这个任务
vTaskDelete(xTaskToDeleteHandle);
}3、延迟函数
在Free RTOS中一般不会使用delay()延迟函数，主要由于delay（）函数会对程序造成阻塞，是通过CPU做循环的方式来延时，CPU在延时中是做不了其他东西的，大大浪费了CPU的效率！而且非常危险！在free RTOS系统中常用的是两个函数，相对延迟vTaskDelay和绝对延迟
vTaskDelay()
vTaskDelay()函数的参数单位是系统时钟节拍（Tick）。这意味着当你调用vTaskDelay(2000)时，任务将会被挂起并等待2000个系统时钟节拍后才恢复执行。
系统时钟节拍（Tick）的时长取决于FreeRTOS的配置，具体是多少毫秒或微秒取决于configTICK_RATE_HZ宏的定义，该宏设定了FreeRTOS系统时钟的频率。计算单个时钟节拍的时长可以用公式：
\text{单个Tick的时长} = \frac{1}{\text{configTICK_RATE_HZ}} \text{秒}
例如，如果configTICK_RATE_HZ被定义为1000，那么每个Tick代表1毫秒；如果定义为100，则每个Tick代表10毫秒。因此，在调用vTaskDelay(2000)时，任务将暂停的时间为2000个Tick乘以单个Tick的时长。
ESP32 Arduino环境下，FreeRTOS的心跳频率（即系统时钟节拍频率 configTICK_RATE_HZ）默认通常是100Hz。这意味着每秒钟产生100个时钟节拍，每个节拍之间的时间间隔是10毫秒。因此，当你在ESP32的Arduino代码中使用 vTaskDelay() 函数时，给定的数值应当理解为相对于这个默认节拍频率的延时周期数。例如，vTaskDelay(1) 会导致任务延迟10毫秒。
vTaskDelay(Tick);
ESP32 Tick：单位ms4、示例：
这里使用的是Platform io创建的，里面已经集成，无需添加该库文件。
#include <Arduino.h>
void task_LED(void *pxCreatedTask)
{
while (1)
{
printf("指示灯任务\n");
vTaskDelay(1000);
}
}
void task_button(void *pxCreatedTask)
{
while (1)
{
printf("按键任务\n");
vTaskDelay(2000);
}
}
// 调度任务
void init_task()
{
xTaskCreate(
task_LED, // 任务函数
"TaskReport", // 任务名
1024 * 10, // 任务栈，根据任务内使用的空间评估，例如任务中有一个10000个字节的数组，那空间最好选择10000+10000*50%
NULL, // 任务参数
1, // 任务优先级, with 3 (configMAX_PRIORITIES - 1) 是最高的，0是最低的.
NULL // 任务句柄
);
xTaskCreate(
task_button, // 任务函数
"TaskButton", // 任务名
1024 * 5, // 任务栈
NULL, // 任务参数
0, // 任务优先级, with 3 (configMAX_PRIORITIES - 1) 是最高的，0是最低的.
NULL // 任务句柄
);
}
void setup()
{
Serial.begin(9600);
init_task(); // 创建任务
printf("初始化开始\n");
}
void loop()
{
printf("main里面的循环\n");
vTaskDelay(2000);
}
