政安晨:【Keras机器学习示例演绎】(四十三)—— 使用 KerasNLP 实现英语到西班牙语的翻译

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简介

设置

下载数据

解析数据

数据标记化

格式化数据集

建立模型

训练我们的模型

解码测试句子(定性分析)

解码测试句子(定性分析)

评估我们的模型(定量分析)

10 个轮次后,得分如下:


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收录专栏: TensorFlow与Keras机器学习实战

希望政安晨的博客能够对您有所裨益,如有不足之处,欢迎在评论区提出指正!

本文目标:使用 KerasNLP 在机器翻译任务中训练序列到序列转换器模型。

简介


KerasNLP 提供了 NLP 的构建模块(模型层、标记化器、度量指标等),方便构建 NLP 管道。

在本示例中,我们将使用 KerasNLP 层构建编码器-解码器 Transformer 模型,并在英语-西班牙语机器翻译任务中对其进行训练。

本示例基于 fchollet 制作的英语到西班牙语 NMT 示例。原始示例更底层,从头开始实现各层,而本示例使用 KerasNLP 展示了一些更先进的方法,例如子词标记化和使用度量来计算生成翻译的质量。

如果您不熟悉 KerasNLP,也不用担心。本文将从基础开始。让我们直接进入主题!

设置

!pip install -q --upgrade rouge-score
!pip install -q --upgrade keras-nlp
!pip install -q --upgrade keras  # Upgrade to Keras 3.
import keras_nlp
import pathlib
import random

import keras
from keras import ops

import tensorflow.data as tf_data
from tensorflow_text.tools.wordpiece_vocab import (
    bert_vocab_from_dataset as bert_vocab,
)
[31mERROR: pip's dependency resolver does not currently take into account all the packages that are installed. This behaviour is the source of the following dependency conflicts.
tensorflow 2.15.1 requires keras<2.16,>=2.15.0, but you have keras 3.3.3 which is incompatible.[31m

我们还要定义参数/超参数。

BATCH_SIZE = 64
EPOCHS = 1  # This should be at least 10 for convergence
MAX_SEQUENCE_LENGTH = 40
ENG_VOCAB_SIZE = 15000
SPA_VOCAB_SIZE = 15000

EMBED_DIM = 256
INTERMEDIATE_DIM = 2048
NUM_HEADS = 8

下载数据

我们将使用 Anki 提供的英西翻译数据集。让我们下载它:

text_file = keras.utils.get_file(
    fname="spa-eng.zip",
    origin="http://storage.googleapis.com/download.tensorflow.org/data/spa-eng.zip",
    extract=True,
)
text_file = pathlib.Path(text_file).parent / "spa-eng" / "spa.txt"
Downloading data from http://storage.googleapis.com/download.tensorflow.org/data/spa-eng.zip
 2638744/2638744 ━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━ 0s 0us/step

解析数据


每行包含一个英语句子和相应的西班牙语句子。英语句子是源序列,西班牙语句子是目标序列。在将文本添加到列表之前,我们将其转换为小写。

with open(text_file) as f:
    lines = f.read().split("\n")[:-1]
text_pairs = []
for line in lines:
    eng, spa = line.split("\t")
    eng = eng.lower()
    spa = spa.lower()
    text_pairs.append((eng, spa))

下面是我们的句子,像这样:

for _ in range(5):
    print(random.choice(text_pairs))
('tom heard that mary had bought a new computer.', 'tom oyó que mary se había comprado un computador nuevo.')
('will you stay at home?', '¿te vas a quedar en casa?')
('where is this train going?', '¿adónde va este tren?')
('tom panicked.', 'tom entró en pánico.')
("we'll help you rescue tom.", 'te ayudaremos a rescatar a tom.')

现在,让我们把句子对分成训练集、验证集和测试集。

random.shuffle(text_pairs)
num_val_samples = int(0.15 * len(text_pairs))
num_train_samples = len(text_pairs) - 2 * num_val_samples
train_pairs = text_pairs[:num_train_samples]
val_pairs = text_pairs[num_train_samples : num_train_samples + num_val_samples]
test_pairs = text_pairs[num_train_samples + num_val_samples :]

print(f"{len(text_pairs)} total pairs")
print(f"{len(train_pairs)} training pairs")
print(f"{len(val_pairs)} validation pairs")
print(f"{len(test_pairs)} test pairs")
118964 total pairs
83276 training pairs
17844 validation pairs
17844 test pairs

数据标记化


我们将定义两个标记化器,一个用于源语言(英语),另一个用于目标语言(西班牙语)。我们将使用 keras_nlp.tokenizers.WordPieceTokenizer 对文本进行标记化。keras_nlp.tokenizers.WordPieceTokenizer 接收一个 WordPiece 词汇表,并具有对文本进行标记化和对标记序列进行去标记化的函数。

在定义这两个标记化器之前,我们首先需要在现有的数据集上对它们进行训练。WordPiece 标记化算法是一种子词标记化算法;在语料库上对它进行训练,就能得到一个子词词汇表。子词标记化算法是单词标记化算法(单词标记化算法需要非常大的词汇量才能很好地覆盖输入单词)和字符标记化算法(字符并不像单词那样真正编码意义)之间的折衷方案。幸运的是,KerasNLP 使用 keras_nlp.tokenizers.compute_word_piece_vocabulary 实用程序可以非常简单地在语料库上训练 WordPiece。

def train_word_piece(text_samples, vocab_size, reserved_tokens):
    word_piece_ds = tf_data.Dataset.from_tensor_slices(text_samples)
    vocab = keras_nlp.tokenizers.compute_word_piece_vocabulary(
        word_piece_ds.batch(1000).prefetch(2),
        vocabulary_size=vocab_size,
        reserved_tokens=reserved_tokens,
    )
    return vocab

每个词汇都有一些特殊的保留标记。我们有四个这样的标记:

—— "[PAD]"标记- 填充标记。当输入序列长度短于最大序列长度时,填充标记会被附加到输入序列长度上。
—— "[UNK]" 未知标记。- 未知标记。
—— "[START]"(开始- 标记输入序列开始的标记符。
—— "[END]" 表示输入序列结束的标记符。- 标记输入序列结束的标记符。

reserved_tokens = ["[PAD]", "[UNK]", "[START]", "[END]"]

eng_samples = [text_pair[0] for text_pair in train_pairs]
eng_vocab = train_word_piece(eng_samples, ENG_VOCAB_SIZE, reserved_tokens)

spa_samples = [text_pair[1] for text_pair in train_pairs]
spa_vocab = train_word_piece(spa_samples, SPA_VOCAB_SIZE, reserved_tokens)

我们来看看代币!

print("English Tokens: ", eng_vocab[100:110])
print("Spanish Tokens: ", spa_vocab[100:110])
English Tokens:  ['at', 'know', 'him', 'there', 'go', 'they', 'her', 'has', 'time', 'will']
Spanish Tokens:  ['le', 'para', 'te', 'mary', 'las', 'más', 'al', 'yo', 'tu', 'estoy']

现在,让我们定义标记化器。我们将使用上文训练过的词汇表配置标记化器。

eng_tokenizer = keras_nlp.tokenizers.WordPieceTokenizer(
    vocabulary=eng_vocab, lowercase=False
)
spa_tokenizer = keras_nlp.tokenizers.WordPieceTokenizer(
    vocabulary=spa_vocab, lowercase=False
)

让我们尝试对数据集中的一个样本进行标记化!为了验证文本的标记化是否正确,我们还可以将标记列表重新标记为原始文本。

eng_input_ex = text_pairs[0][0]
eng_tokens_ex = eng_tokenizer.tokenize(eng_input_ex)
print("English sentence: ", eng_input_ex)
print("Tokens: ", eng_tokens_ex)
print(
    "Recovered text after detokenizing: ",
    eng_tokenizer.detokenize(eng_tokens_ex),
)

print()

spa_input_ex = text_pairs[0][1]
spa_tokens_ex = spa_tokenizer.tokenize(spa_input_ex)
print("Spanish sentence: ", spa_input_ex)
print("Tokens: ", spa_tokens_ex)
print(
    "Recovered text after detokenizing: ",
    spa_tokenizer.detokenize(spa_tokens_ex),
)
English sentence:  i am leaving the books here.
Tokens:  tf.Tensor([ 35 163 931  66 356 119  12], shape=(7,), dtype=int32)
Recovered text after detokenizing:  tf.Tensor(b'i am leaving the books here .', shape=(), dtype=string)
Spanish sentence:  dejo los libros aquí.
Tokens:  tf.Tensor([2962   93  350  122   14], shape=(5,), dtype=int32)
Recovered text after detokenizing:  tf.Tensor(b'dejo los libros aqu\xc3\xad .', shape=(), dtype=string)

格式化数据集


接下来,我们将格式化数据集。

在每个训练步骤中,模型将使用源句子和 0 到 N 的目标词来预测目标词 N+1(甚至更多)。

因此,训练数据集将产生一个元组(输入、目标),其中

—— encoder_inputs 是标记化的源句,decoder_inputs 是 "到目前为止 "的目标句,即用于预测目标句中单词 N+1(及以后)的单词 0 到 N。
—— target 是偏移一步的目标句:它提供了目标句中的下一个词--模型将尝试预测的词。

在对文本进行标记化处理后,我们将在输入的西班牙语句子中添加特殊标记"[START]"和"[END]"。我们还将把输入内容填充为固定长度。这可以使用 keras_nlp.layers.StartEndPacker 轻松完成。

def preprocess_batch(eng, spa):
    batch_size = ops.shape(spa)[0]

    eng = eng_tokenizer(eng)
    spa = spa_tokenizer(spa)

    # Pad `eng` to `MAX_SEQUENCE_LENGTH`.
    eng_start_end_packer = keras_nlp.layers.StartEndPacker(
        sequence_length=MAX_SEQUENCE_LENGTH,
        pad_value=eng_tokenizer.token_to_id("[PAD]"),
    )
    eng = eng_start_end_packer(eng)

    # Add special tokens (`"[START]"` and `"[END]"`) to `spa` and pad it as well.
    spa_start_end_packer = keras_nlp.layers.StartEndPacker(
        sequence_length=MAX_SEQUENCE_LENGTH + 1,
        start_value=spa_tokenizer.token_to_id("[START]"),
        end_value=spa_tokenizer.token_to_id("[END]"),
        pad_value=spa_tokenizer.token_to_id("[PAD]"),
    )
    spa = spa_start_end_packer(spa)

    return (
        {
            "encoder_inputs": eng,
            "decoder_inputs": spa[:, :-1],
        },
        spa[:, 1:],
    )


def make_dataset(pairs):
    eng_texts, spa_texts = zip(*pairs)
    eng_texts = list(eng_texts)
    spa_texts = list(spa_texts)
    dataset = tf_data.Dataset.from_tensor_slices((eng_texts, spa_texts))
    dataset = dataset.batch(BATCH_SIZE)
    dataset = dataset.map(preprocess_batch, num_parallel_calls=tf_data.AUTOTUNE)
    return dataset.shuffle(2048).prefetch(16).cache()


train_ds = make_dataset(train_pairs)
val_ds = make_dataset(val_pairs)

让我们快速浏览一下序列形状(我们的批次为 64 对,所有序列长 40 步):

for inputs, targets in train_ds.take(1):
    print(f'inputs["encoder_inputs"].shape: {inputs["encoder_inputs"].shape}')
    print(f'inputs["decoder_inputs"].shape: {inputs["decoder_inputs"].shape}')
    print(f"targets.shape: {targets.shape}")
inputs["encoder_inputs"].shape: (64, 40)
inputs["decoder_inputs"].shape: (64, 40)
targets.shape: (64, 40)

建立模型


现在,让我们进入激动人心的部分--定义我们的模型!我们首先需要一个嵌入层,即输入序列中每个标记的向量。这个嵌入层可以随机初始化。我们还需要一个位置嵌入层,用于编码序列中的词序。

惯例是将这两个嵌入层相加。KerasNLP 有一个 keras_nlp.layers.TokenAndPositionEmbedding 层,可以为我们完成上述所有步骤。

我们的序列到序列转换器由一个 keras_nlp.layers.TransformerEncoder 层和一个 keras_nlp.layers.TransformerDecoder 层链合而成。

源序列将被传递给 keras_nlp.layer.TransformerEncoder,后者将生成一个新的表示。然后,这个新的表示将连同迄今为止的目标序列(目标字 0 到 N)一起传递给 keras_nlp.layer.TransformerDecoder。然后,keras_nlp.layer.TransformerDecoder 将设法预测目标序列中的下一个词(N+1 及以上)。

使这成为可能的一个关键细节是因果屏蔽。keras_nlp.layers.TransformerDecoder 一次会看到整个序列,因此我们必须确保它在预测标记 N+1 时只使用目标标记 0 到 N 的信息(否则,它可能会使用未来的信息,这将导致在推理时无法使用模型)。

因果掩码在 keras_nlp.layers.TransformerDecoder 中默认启用。

我们还需要屏蔽填充标记("[PAD]")。

为此,我们可以将 keras_nlp.layers.TokenAndPositionEmbedding 层的 mask_zero 参数设置为 True。这将传播到所有后续层。

# Encoder
encoder_inputs = keras.Input(shape=(None,), name="encoder_inputs")

x = keras_nlp.layers.TokenAndPositionEmbedding(
    vocabulary_size=ENG_VOCAB_SIZE,
    sequence_length=MAX_SEQUENCE_LENGTH,
    embedding_dim=EMBED_DIM,
)(encoder_inputs)

encoder_outputs = keras_nlp.layers.TransformerEncoder(
    intermediate_dim=INTERMEDIATE_DIM, num_heads=NUM_HEADS
)(inputs=x)
encoder = keras.Model(encoder_inputs, encoder_outputs)


# Decoder
decoder_inputs = keras.Input(shape=(None,), name="decoder_inputs")
encoded_seq_inputs = keras.Input(shape=(None, EMBED_DIM), name="decoder_state_inputs")

x = keras_nlp.layers.TokenAndPositionEmbedding(
    vocabulary_size=SPA_VOCAB_SIZE,
    sequence_length=MAX_SEQUENCE_LENGTH,
    embedding_dim=EMBED_DIM,
)(decoder_inputs)

x = keras_nlp.layers.TransformerDecoder(
    intermediate_dim=INTERMEDIATE_DIM, num_heads=NUM_HEADS
)(decoder_sequence=x, encoder_sequence=encoded_seq_inputs)
x = keras.layers.Dropout(0.5)(x)
decoder_outputs = keras.layers.Dense(SPA_VOCAB_SIZE, activation="softmax")(x)
decoder = keras.Model(
    [
        decoder_inputs,
        encoded_seq_inputs,
    ],
    decoder_outputs,
)
decoder_outputs = decoder([decoder_inputs, encoder_outputs])

transformer = keras.Model(
    [encoder_inputs, decoder_inputs],
    decoder_outputs,
    name="transformer",
)

训练我们的模型


我们将使用准确率来快速监控验证数据的训练进度。请注意,机器翻译通常使用 BLEU 分数以及其他指标,而不是准确率。但是,为了使用 ROUGE、BLEU 等指标,我们必须解码概率并生成文本。文本生成的计算成本很高,因此不建议在训练过程中进行。

这里我们只训练了 1 个历元,但要使模型真正收敛,至少要训练 10 个历元。

transformer.summary()
transformer.compile(
    "rmsprop", loss="sparse_categorical_crossentropy", metrics=["accuracy"]
)
transformer.fit(train_ds, epochs=EPOCHS, validation_data=val_ds)
Model: "transformer"
┏━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┳━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┳━━━━━━━━━━━━┳━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┓
┃ Layer (type)        ┃ Output Shape      ┃    Param # ┃ Connected to      ┃
┡━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━╇━━━━━━━━━━━━━━━━━━━╇━━━━━━━━━━━━╇━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┩
│ encoder_inputs      │ (None, None)      │          0 │ -                 │
│ (InputLayer)        │                   │            │                   │
├─────────────────────┼───────────────────┼────────────┼───────────────────┤
│ token_and_position… │ (None, None, 256) │  3,850,240 │ encoder_inputs[0… │
│ (TokenAndPositionE… │                   │            │                   │
├─────────────────────┼───────────────────┼────────────┼───────────────────┤
│ decoder_inputs      │ (None, None)      │          0 │ -                 │
│ (InputLayer)        │                   │            │                   │
├─────────────────────┼───────────────────┼────────────┼───────────────────┤
│ transformer_encoder │ (None, None, 256) │  1,315,072 │ token_and_positi… │
│ (TransformerEncode… │                   │            │                   │
├─────────────────────┼───────────────────┼────────────┼───────────────────┤
│ functional_3        │ (None, None,      │  9,283,992 │ decoder_inputs[0… │
│ (Functional)        │ 15000)            │            │ transformer_enco… │
└─────────────────────┴───────────────────┴────────────┴───────────────────┘
 Total params: 14,449,304 (55.12 MB)
 Trainable params: 14,449,304 (55.12 MB)
 Non-trainable params: 0 (0.00 B)
 1302/1302 ━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━ 1701s 1s/step - accuracy: 0.8168 - loss: 1.4819 - val_accuracy: 0.8650 - val_loss: 0.8129

<keras.src.callbacks.history.History at 0x7efdd7ee6a50>

解码测试句子(定性分析)


最后,我们来演示如何翻译全新的英语句子。我们只需将标记化的英语句子和目标标记"[START]"输入模型。模型会输出下一个标记的概率。然后,我们根据迄今为止生成的标记反复生成下一个标记,直到遇到标记"[END]"为止。

解码测试句子(定性分析)


最后,我们来演示如何翻译全新的英语句子。

我们只需将标记化的英语句子和目标标记"[START]"输入模型。模型会输出下一个标记的概率。然后,我们根据迄今为止生成的标记反复生成下一个标记,直到遇到标记"[END]"为止。

def decode_sequences(input_sentences):
    batch_size = 1

    # Tokenize the encoder input.
    encoder_input_tokens = ops.convert_to_tensor(eng_tokenizer(input_sentences))
    if len(encoder_input_tokens[0]) < MAX_SEQUENCE_LENGTH:
        pads = ops.full((1, MAX_SEQUENCE_LENGTH - len(encoder_input_tokens[0])), 0)
        encoder_input_tokens = ops.concatenate(
            [encoder_input_tokens.to_tensor(), pads], 1
        )

    # Define a function that outputs the next token's probability given the
    # input sequence.
    def next(prompt, cache, index):
        logits = transformer([encoder_input_tokens, prompt])[:, index - 1, :]
        # Ignore hidden states for now; only needed for contrastive search.
        hidden_states = None
        return logits, hidden_states, cache

    # Build a prompt of length 40 with a start token and padding tokens.
    length = 40
    start = ops.full((batch_size, 1), spa_tokenizer.token_to_id("[START]"))
    pad = ops.full((batch_size, length - 1), spa_tokenizer.token_to_id("[PAD]"))
    prompt = ops.concatenate((start, pad), axis=-1)

    generated_tokens = keras_nlp.samplers.GreedySampler()(
        next,
        prompt,
        stop_token_ids=[spa_tokenizer.token_to_id("[END]")],
        index=1,  # Start sampling after start token.
    )
    generated_sentences = spa_tokenizer.detokenize(generated_tokens)
    return generated_sentences


test_eng_texts = [pair[0] for pair in test_pairs]
for i in range(2):
    input_sentence = random.choice(test_eng_texts)
    translated = decode_sequences([input_sentence])
    translated = translated.numpy()[0].decode("utf-8")
    translated = (
        translated.replace("[PAD]", "")
        .replace("[START]", "")
        .replace("[END]", "")
        .strip()
    )
    print(f"** Example {i} **")
    print(input_sentence)
    print(translated)
    print()
WARNING: All log messages before absl::InitializeLog() is called are written to STDERR
I0000 00:00:1714519073.816969   34774 device_compiler.h:186] Compiled cluster using XLA!  This line is logged at most once for the lifetime of the process.

** Example 0 **
i got the ticket free of charge.
me pregunto la comprome .
** Example 1 **
i think maybe that's all you have to do.
creo que tom le dije que hacer eso .

评估我们的模型(定量分析)


用于文本生成任务的指标有很多。这里,为了评估我们的模型生成的译文,让我们计算一下 ROUGE-1 和 ROUGE-2 分数。从本质上讲,ROUGE-N 是一个基于参考文本和生成文本之间共同 n-grams 数量的分数。ROUGE-1 和 ROUGE-2 分别使用共同的单字词和双字词的数量。

我们将计算 30 个测试样本的得分(因为解码是一个昂贵的过程)。

rouge_1 = keras_nlp.metrics.RougeN(order=1)
rouge_2 = keras_nlp.metrics.RougeN(order=2)

for test_pair in test_pairs[:30]:
    input_sentence = test_pair[0]
    reference_sentence = test_pair[1]

    translated_sentence = decode_sequences([input_sentence])
    translated_sentence = translated_sentence.numpy()[0].decode("utf-8")
    translated_sentence = (
        translated_sentence.replace("[PAD]", "")
        .replace("[START]", "")
        .replace("[END]", "")
        .strip()
    )

    rouge_1(reference_sentence, translated_sentence)
    rouge_2(reference_sentence, translated_sentence)

print("ROUGE-1 Score: ", rouge_1.result())
print("ROUGE-2 Score: ", rouge_2.result())
ROUGE-1 Score:  {'precision': <tf.Tensor: shape=(), dtype=float32, numpy=0.30989552>, 'recall': <tf.Tensor: shape=(), dtype=float32, numpy=0.37136248>, 'f1_score': <tf.Tensor: shape=(), dtype=float32, numpy=0.33032653>}
ROUGE-2 Score:  {'precision': <tf.Tensor: shape=(), dtype=float32, numpy=0.08999339>, 'recall': <tf.Tensor: shape=(), dtype=float32, numpy=0.09524643>, 'f1_score': <tf.Tensor: shape=(), dtype=float32, numpy=0.08855649>}

10 个轮次后,得分如下:

ROUGE-1ROUGE-2
Precision0.5680.374
Recall0.6150.394
F1 Score0.5790.381

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深入理解Linux下的网络监控工具:iftop

目录标题 1. 什么是iftop?2. 安装iftop在Debian/Ubuntu上安装在CentOS/RHEL上安装在其他Linux发行版上 3. 使用iftop监控网络流量命令行选项界面说明交互命令 4. 相关参数及说明 在维护和监控Linux服务器时&#xff0c;了解网络流量的细节非常重要。网络监控可以帮助我们诊断延…

在 Navicat 17 创建一个数据字典

即将于 5 月 13 日发布的 Navicat 17&#xff08;英文版&#xff09;添加了许多令人兴奋的新功能。其中之一就是数据字典工具。它使用一系列 GUI 指导你完成创建专业质量文档的过程&#xff0c;该文档为跨多个服务器平台的数据库中的每个数据元素提供描述。在今天的博客中&…

Python | Leetcode Python题解之第83题删除排序链表中的重复元素

题目&#xff1a; 题解&#xff1a; class Solution:def deleteDuplicates(self, head: ListNode) -> ListNode:if not head:return headcur headwhile cur.next:if cur.val cur.next.val:cur.next cur.next.nextelse:cur cur.nextreturn head

【页面】3D六边形

<!DOCTYPE html> <html> <head><title>3D正六边形</title><style>body {display: flex;justify-content: center;align-items: center;height: 100vh;margin: 0;}.container {perspective: 1000px;}.hexagon {width: 200px;height: 200px;…

1056: 邻接表到邻接矩阵

解法&#xff1a; #include<iostream> #include<vector> #include<string> using namespace std; int arr[100][100]; int main() {int n;cin >> n;getchar();vector<string> s(n);for (int i 0; i < n; i) {getline(cin, s[i]);}for (int …

LaTeX多行公式中\split出现一长一短多行公式无法居中

最近在整理一篇论文时出现了一长一短多行公式的问题无法居中 类似下图的情况&#xff1a; 这部分的代码如下&#xff1a; \begin{equation} \begin{split} \scalebox{0.75}{$X_{n} C$}\\ \scalebox{0.75}{$X_{m} \biggl\{\begin{array}{ll} \sum\limits_{i1}^{n} [X_{i} …

iOS Failed to create provisioning profile.

错误描述 错误情况参考这张图 解决方案 修改Bundle Identifier就可以解决这个错误&#xff0c;找不到位置可以看图 &#xff08;具体解决的原理与证书有关&#xff0c;个人不是非常熟悉&#xff0c;还望大神告知&#xff09;

Spring Cloud Gateway详解

文章目录 Gateway搭建路由&#xff08;route&#xff09;断言&#xff08;Predicate &#xff09;自定义断言 过滤器&#xff08;filter&#xff09;自定义全局过滤器 引言 在传统的单体项目中&#xff0c;前端和后端的交互相对简单&#xff0c;只需通过一个调用地址即可实现。…

蓝桥杯单片机之模块代码《多样点灯方式》

过往历程 历程1&#xff1a;秒表 历程2&#xff1a;按键显示时钟 历程3&#xff1a;列矩阵按键显示时钟 历程4&#xff1a;行矩阵按键显示时钟 历程5&#xff1a;新DS1302 历程6&#xff1a;小数点精确后两位ds18b20 历程7&#xff1a;35定时器测量频率 历程8&#xff…

JavaFX布局-HBox

JavaFX布局-HBox 常用属性alignmentspacingchildrenmarginpaddinghgrow 实现方式Java实现Xml实现 综合案例 HBox按照水平方向排列其子节点改变窗口大小,不会该部整体布局窗口太小会遮住内部元素&#xff0c;不会产生滚动条 常用属性 alignment 对齐方式 new HBox().setAlign…

SC-Lego-LOAM建图与ndt_localization的实车实现

参考&#xff1a;https://blog.csdn.net/weixin_44303829/article/details/121524380 https://github.com/AbangLZU/SC-LeGO-LOAM.git https://github.com/AbangLZU/ndt_localizer.git 将建图和定位分别使用lego-loam和ndt来进行&#xff0c;实车上的效果非常不错&#xff0c;…