0. 简介
Apollo Cyber RT 是专为自动驾驶场景设计的开源、高性能运行时框架。 基于中心化计算模型，主要价值是提升自动驾驶系统的高并发、低延迟、高吞吐。
Apollo 并不是一开始就使用 CyberRT，在 v3.0 之前用的都是基于 ROS 框架进行开发。但在之前的版本中发现了很多问题，随着 Apollo 的发展，对最高水平的稳健性和性能的需求， Apollo Cyber RT 应运而生，它满足了一个面向商业化的自动驾驶解决方案的基础需求。
1. CyberRT结构
CyberRT 是一堆庞大复杂的代码，我们从cyber.h入手，可以看到这里面只有一个 CreateNode 方法，返回的是 Node 的引用。根据头文件引用及对代码的敏感性，刨去一些 log、time 之类的辅助类代码，我相信 CyberRT 中这些概念很重要:
- component
- node
- task
- timer
所以，研究 CyberRT 得到 CyberRT 全貌，我们可以从这些概念相应的代码入手。这里就不详述了，frank909大佬的文章讲的非常详细了，
总而言之，核心类是 Component 和 TimerComponent；支撑 component 的是 Node、Scheduler、Timer、DataVisitor；其他的 Reader、Writer、ChannelImple、TimerTask 等等是具体的细节相关类。
2. CyberRT架构
Cyber RT的框架如下图所示：
- 基础库：Cyber RT为了高性能和减少依赖，实现了自己的基础库。(Lock-free的对象池，队列)
- 通信层：Publish/Subscribe机制，Service/Client机制，服务自发现，自适应的通信机制（共享内存、Socket、进程内存）
- 数据缓存/融合层：数据缓存与融合。多路传感器之间数据需要融合，而且算法可能需要缓存一定的数据。比如典型的仿真应用，不同算法模块之间需要有一个数据桥梁，数据层起到了这个模块间通信的桥梁的作用
- 计算层：计算模型，任务以及任务调度
- 接口： Cyber RT为开发者提供了component类，开发者的算法业务模块只需要继承该类，实现其中的proc接口即可。该接口类似于ROS的callback，消息通过参数的方式传递。此外Cyber RT也提供了并行计算的相关接口以及用于开发调试、录制回放的工具。
3. CyberRT的运行流程
- 算法模块：算法模块通过有向无环图(DAG, Directed Acyclic Graph)配置任务间的逻辑关系。每个算法都可以进行优先级、运行时间、使用资源等方面的配置。
- 创建任务：Cyber RT可以结合DAG创建任务，任务的实现方式不是thread，而是协程(coroutine)。
- 调度器：调度器根据调度、任务配置将任务放入相关Processor的队列中。
- 数据输入: Senor输入数据驱动系统的运转。
4. CyberRT模块使用
先介绍下两个容易混淆的概念，module(模块)和component(组件)，在Cyber RT中，一个module可以由多个component组成。
首先我们来看一下基于cyber/examples/common_component_example中的例子，目录下的README.md介绍了如何编译运行该例子。common_component_example是一个简单的module，仅包含一个component CommonComponentSample, 定义在common_component_example.cc中。初始化的时候Init函数会被框架调用，Proc是消息回调函数，客户端发送的消息到达的时候会被框架自动调用。
在common_component_example.cc中并没有main函数。没错，它并不是一个完整的可执行程序，编译出来的成果物是动态库libcommon_component_example.so。 通过下面的命令可以启动该动态库：
mainbooard -d cyber/examples/common_component_example/common.dag
Dag文件是module的配置文件，由protocolbuffers文件cyber/proto/dag_conf.proto定义，每个module都要有一个配套的dag文件，启动本module时使用。
- module_library指明了要加载的动态库。
- 这个module只有一个component，该component对应的class_name是CommonComponentSample，和common_component_example.h中的定义要一致。
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