故障保护
无人船（车）支持三种故障保护机制，如下所述。
一、遥控器故障保护（也称油门故障保护）
如果用户的遥控器和无人船（车）上的接收机之间的连接丢失至少FS_TIMEOUT秒，则会触发此故障保护。
- 发送器/接收机连接丢失的检测方法是：
没有信号从接收机发送到飞控板，或者
油门通道（正常输入通道3）值低于FS_THR_value参数值。
- 将FS_THR_ENABLE设置为“1”以启用此故障保护。
- 如果FS_ACTION为“1”，无人船（车）将执行RTL返航，如果为“2”，无人船（车）保持HOLD，如果“3”或“4”，无人船（车）尝试使用SMARTRTL，但如果无法启用此模式，无人船（车）将分别RTL或HOLD。
- 一旦遥控器/接收机连接恢复，用户必须使用遥控器的模式开关切到手动（或任何其他模式）重新控制无人船（车）。
二、电池故障保护
这种故障保护要求无人船（车）有一个正常工作的 电源模块 。
ArduPilot固件版本4.0及更高版本最多支持10个电池/电源监视器。下面的所有讨论也适用于这些可选电池。每个都可以触发故障保护，并且每个都可以具有不同的操作和设置值。此外，一组电池可以作为一个单元处理，请参见BATTx_MONITOR=10。
如何触发
如果启用和设置正确的电池故障保险将触发，如果主电池的
- 电压下降到低于BATT_LOW_VOLT参数（或旧版本中的FS_BATT_voltage）中保持的电压超过10秒。如果设置为零（默认值），基于电压的触发器将被禁用。
- 剩余容量低于BATT_LOW_MAH参数（或旧版本中的FS_BATT_MAH）电池满容量的20%是一个不错的选择（即5000毫安时电池为“1000”）。如果设置为零（默认值），基于容量的触发器将被禁用（即仅使用电压）
触发动作
当触发故障保护时：
- 蜂鸣器将播放一个电池电量不足警报。
- LED将闪烁黄色。
- 地面站上将显示警告信息（如果连接了数传）。
- BATT_FS_LOW_ACT配置要采取的故障保护操作。“0”表示不采取任何行动（默认值），“1”表示变为RTL，“2”表示更改为HOLD，如果“3”或“4”，无人船（车）将尝试使用SMARTRTL，但如果无法启用此模式，无人船（车）将分别RTL或HOLD。“5”将解除无人船（车）。
高级电池故障保护设置
- BATT_FS_VOLTSRC允许配置是使用原始电池电压还是使用压降校正电压
- BATT_LOW_TIMER可以配置电压必须低于故障保护触发阈值的时间（默认为10秒）
- BATTx_参数可以设置为触发其他电池的故障保护
三、GCS故障保护（又称遥测故障保护）
在Rover-4.4
如果无人船（车）停止接收来自地面站的通讯信息至少FS_TIMEOUT秒，则会触发此故障保护。
从Rover-4.4
Rover-4.4和更高版本的地面控制故障保护有了重大改进。
地面站控制系统（GCS）故障保护控制无人船（车）在失去与GCS的联系时的行为。地面站系统故障保护监测自地面站系统上一次MAVLink中心以来的时间。如果未接收到中心FS_GCS_TIMEOUT秒（默认值为5秒），则将根据您的参数设置触发GCS故障保护事件。请注意，如果没有连接地面站系统，则无论参数设置如何，地面站系统故障保护都将保持非激活状态。
在所有版本中启用故障保护
在参数列表中，将FS_GCS_ENABLE参数设置为：
- Disabled（禁用）（值0）将完全禁用GCS故障保护。
- Enabled（值1）将在Failsafe触发时执行FS_ACTION。
- 用在自动模式下继续执行任务（值2）将忽略自动模式任务中的故障保护。
GCS故障保护上的动作由FS_action参数控制：
- Nothing（值O）将没有任何作用。
- RTL（值1）将激活RTL以返航。
- Hold（值2）将激活保持模式并保持原位。
- 如果SmartRTL不工作，SmartRTL or RTL（值3）将激活SmartRTL模式或RTL。
- SmartRTL or Hold（值4）将激活SmartRTL模式以返回原点，如果Smart RTL不工作，则激活Hold模式。
如果重新建立通信，必须使用遥控器的模式开关切到手动模式（或任何其他模式）下重新控制无人船（车），或用地面站切换模式。
碰撞检查
如果通过将FS_CRASH_CHECK参数设置为“1”（保持）或“2”（保持和解除防护）启用，此故障保护将把无人船（车）切换到保持模式，然后（可选）加锁，如果以下所有情况同时成立至少2秒则会触发此保护：
- 无人船（车）处于AUTO、GUIDED、RTL或SMARTRTL模式。
- 速度降至0.08m/s（即8cm/s）以下。
- 无人船（车）以小于4.5度/秒的速度转弯。
- 期望的油门至少为5%。
