【12】STM32·HAL库开发-STM32时钟系统 | F1/F4/F7时钟树 | 配置系统时钟

目录

  • 1.认识时钟树（掌握）
    • 1.1什么是时钟？
    • 1.2认识时钟树（F1）
      • 1.2.1STM32F103时钟树简图
      • 1.2.2STM32CubeMX时钟树（F103）
    • 1.3认识时钟树（F4）
      • 1.3.1F407时钟树
      • 1.3.2F429时钟树
      • 1.3.3STM32F4时钟树简图
      • 1.3.4STM32CubeMX时钟树（F407）
      • 1.3.5STM32CubeMX时钟树（F429）
  • 2，配置系统时钟（掌握）
    • 2.1外设时钟使能和失能
    • 2.2`sys_stm32_clock_init` 函数（F1）
      • 2.2.1`HAL_RCC_OscConfig()`函数（F1）
      • 2.2.2` HAL_RCC_ClockConfig()`函数（F1）
      • 2.2.3实际配置步骤
        • 2.3.1.1.配置HSE_VALUE
        • 2.3.2，调用SystemInit()函数（可选）
        • 2.3.2，调用sys_stm32_clock_init()函数
    • 2.4`sys_stm32_clock_init` 函数（F4/F7）
      • 2.4.1 HAL_RCC_OscConfig()函数
      • 2.4.2HAL_RCC_ClockConfig()函数
      • 2.4.3Stm32_Clock_Init()函数
  • 3，总结（了解）

1.认识时钟树（掌握）

1.1什么是时钟？

  下图的clk是clock（时钟）的缩写，下面的波形可以理解为脉冲信号或者方波。简单来说，时钟是具有周期性的脉冲信号，最常用的是占空比50%的方波。时钟是单片机的脉搏，搞懂时钟走向及关系，对单片机使用至关重要！
在这里插入图片描述

1.2认识时钟树（F1）

  下图是F1系列的时钟树，从左侧竖线开始，OSC_OUT与OSC_IN是外部高速晶振所连接的引脚，OSC32_IN与OSC32_OUT是外部低速晶振所连接的引脚，这两个是外部时钟源。STM32还有内部时钟源HSI与LSI。HSE经过PLLXTPRE选择器可以进行1分频或者2分频，PLLSRC用于选择内部还是外部时钟，经过PLL锁相环倍频得到PLLCLK，选择器控制位SW选择SYSCLK的时钟来源。Cortex系统时钟是滴答定时器SysTick，定时器时钟频率都为72Mhz，TIM1和TIM8位高级定时器。
  STM32是向外部输出时钟通道，MCO是引脚PA8复用得到此项功能，时钟来源有四个。
在这里插入图片描述
  四个时钟源的名字、作用如下，字母的简写形式为：
H：high
L：low
S：speed
I：internal
E：external
在这里插入图片描述
  振荡器主要分为晶体、陶瓷、RC，如果是晶体需要外接晶振，陈本提高，RC振荡器是芯片内部，不需要额外成本，但是从稳定、精确度方面来讲外部振荡器比较好。
  NIM为不可屏蔽中断，在休眠时将AHB总线时钟屏蔽，唤醒时需要中断进行唤醒，FCLK可以保证睡眠时仍可以产生中断，保证芯片内部一部分功能正常使用，
在这里插入图片描述

1.2.1STM32F103时钟树简图

  STM32F103最大系统时钟为72MHz，HSE与HSI想要得到72MHz需要经过PLL锁相环进行倍频，进入PLL之前也需要进行分频，HSI只有2分频，HSE可以选择1分频或者2分频。HSI经过2分频为4MHz经过16倍频，最大是64MHz，即用内部高速时钟最大可达64MHz，显然用内部是不满足的，基本是不使用。F1系列最常用HSE为8MHz，与HSI时钟一致，一分频后为8MHz，经过9倍频，可以得到72MHz。
  经过系统时钟来到HCLK（也就是AHB总线，AHB总线时钟用名字HCLK来表示），从SYSCLK到HCLK需要进行分频（分频系数不用关心，具体的分频系数需要查看寄存器，事实上该分频系数一般设置为1）；HCLK经过两个桥分为APB1和APB2总线，分频系数份别为2和1，AHB除了能分出APB1和APB2，AHB总线上还会挂载外设，并且内核时钟也是来自AHB。
  低速有LSI与LSE，LSI可以作为IWDG独立看门狗、RTC实时时钟外设的时钟来源，LSE只能作为RTC的时钟源。

在这里插入图片描述

时钟源（振荡器）、锁相环：HAL_RCC_OscConfig()，控制时钟源是否打开、锁相环PLL的倍频系数
系统时钟、总线：HAL_RCC_ClockConfig()，配置系统时钟的来源，SYSCLK->HCLK->APB1/APB2的分频器。
使能外设时钟：__HAL_RCC_PPP_CLK_ENABLE()，__HAL_RCC_PPP_CLK_ENABLE()并不是函数是宏，PPP代表任意外设，例如GPIO、ADC等，STM32为了低功耗，将所有外设时钟默认是关闭的，想要使用哪一个外设就要使能哪一个宏。
扩展外设时钟(RTC/ADC/USB)：HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig()，Ex是拓展Extend的缩写，不同系列，该函数配置的外设不同。

1.2.2STM32CubeMX时钟树（F103）

在这里插入图片描述

1.3认识时钟树（F4）

1.3.1F407时钟树

  下图是F407时钟树图，与F429时钟树不同。图中VCO，V是电压，C是控制，O是振荡器，也就是压控振荡器。
在这里插入图片描述
  时钟来源与F1类似，频率有些不同。
在这里插入图片描述

1.3.2F429时钟树

在这里插入图片描述

1.3.3STM32F4时钟树简图

  HSE与HSI都无法直接达到SYSCLK的最大时钟频率，需要经过锁相环倍频，在此之前需要进行M倍分频，F1系列锁相环PLL只是倍频器，而F4系列锁相环是先倍频后分频，SYSCLK一般经过1分频到达HCLK也就是AHB总线，在F4系列中AHB分为AHB1和AHB2，甚至AHB3，APB1与APB2是AHB1总线经过桥达到的。。LSE是专门为RTC提供的，RTC对时钟的精准度要求较高，优先选择LSE，如果没有LSE则用LSI代替。
在这里插入图片描述

时钟源、PLL：HAL_RCC_OscConfig()，用于配置四个时钟源的开关，以及RTC振荡器校准系数的设置。
系统时钟、总线：HAL_RCC_ClockConfig()，配置系统时钟的来源，
使能外设时钟：__HAL_RCC_PPP_CLK_ENABLE()，PPP可以是任意外设，例如GPIO
扩展外设时钟(PLLI2S/ I2S/ LTDC /RTC等)：HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig()

1.3.4STM32CubeMX时钟树（F407）

  48MHz clocks(MHz)可以作为全速USB(FSUSB)的时钟来源。
在这里插入图片描述

1.3.5STM32CubeMX时钟树（F429）

在这里插入图片描述
USB相关例程的系统时钟配置，为了让FSUSB全速运行，但是系统会超频，但是这些超频是允许的。
在这里插入图片描述

2，配置系统时钟（掌握）

1.配置HSE_VALUE：告诉HAL库外部晶振频率，在stm32xxxx_hal_conf.h，定义；
2.调用SystemInit()函数（可选）：在启动文件中调用， 在system_stm32xxxx.c定义；
3.选择时钟源，配置PLL：通过HAL_RCC_OscConfig()函数设置；
4.选择系统时钟源，配置总线分频器：通过HAL_RCC_ClockConfig()函数设置；
5.配置扩展外设时钟（可选）：通过HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig()函数设置，正点原子只在H7系列中设置此项。
3 +4 + 5 =正点原子自定义函数 sys_stm32_clock_init()

2.1外设时钟使能和失能

  我们要使用某个外设，必需先使能该外设时钟！！！
HAL库使能某个外设时钟的方法，以使能GPIOA为例，如：

 __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();      		/* 使能 GPIOA 时钟 */

HAL库禁止某个外设时钟的方法，以使能GPIOA为例，如：

__HAL_RCC_GPIOA_CLK_DISABLE();      	/* 禁止 GPIOA 时钟 */

2.2sys_stm32_clock_init 函数（F1）

2.2.1HAL_RCC_OscConfig()函数（F1）

  HAL_RCC_OscConfig()函数原型如下，函数返回值为HAL_StatusTypeDef类型。

HAL_StatusTypeDef HAL_RCC_OscConfig(RCC_OscInitTypeDef  *RCC_OscInitStruct)

  `第一个参数OscillatorType是选择4个振荡器中的哪一个；HSEState配置HSE打开还是关闭；HSI是永远RC振荡器的，会随着温度、电压变化而变化，不稳定，需要有一个校验值。

typedef struct 
{ 
	uint32_t  OscillatorType; 		/* 选择需要配置的振荡器 */ 
	uint32_t  HSEState; 			/* HSE 状态 */ 
	uint32_t  HSEPredivValue; 		/* HSE 预分频值 */ 
	uint32_t  LSEState; 			/* LSE 状态 */ 
	uint32_t  HSIState; 			/* HSI状态 */ 
	uint32_t  HSICalibrationValue; 	/* HSI 校准值 */ 
	uint32_t  LSIState; 			/* LSI 状态 */ 
	RCC_PLLInitTypeDef  PLL; 		/* PLL 结构体 */ 
}RCC_OscInitTypeDef;

RCC_PLLInitTypeDef锁相环结构体如下所示，PLLState是配置打开锁相环还是关闭，倍频系数为2~16倍频。

typedef struct 
{ 
	uint32_t  PLLState; 		/* PLL 状态 */ 
	uint32_t  PLLSource; 	/* PLL 时钟源 */ 
	uint32_t  PLLMUL; 		/* PLL 倍频系数 */ 
}RCC_PLLInitTypeDef;

2.2.2 HAL_RCC_ClockConfig()函数（F1）

HAL_StatusTypeDef HAL_RCC_ClockConfig(RCC_ClkInitTypeDef  *RCC_ClkInitStruct, uint32_t FLatency)

  HCLK是AHB总线时钟，PCLK1是APB1总线上时钟，PCLK2是APB2总线上时钟。

typedef struct 
{ 
	uint32_t  ClockType; 		/* 要配置的时钟（SYSCLK/HCLK/PCLK1/PCLK2） */ 
	uint32_t  SYSCLKSource; 		/* 系统时钟源 */ 
	uint32_t  AHBCLKDivider; 		/* AHB  时钟预分频系数 */ 
	uint32_t  APB1CLKDivider; 	/* APB1 时钟预分频系数 */ 
	uint32_t  APB2CLKDivider; 	/* APB2 时钟预分频系数 */ 
}RCC_ClkInitTypeDef;

  F1系统时钟为72Mhz，FLASH时钟来源来自72Mhz，但是用72Mhz会超频，最大时钟频率为24Mhz，用72Mhz的时钟访问FLAH太快，需要等待几个周期。

uint32_t FLatency 

#define  FLASH_LATENCY_0   0x00000000U 				/* FLASH 0个等待周期 */ 
#define  FLASH_LATENCY_1   FLASH_ACR_LATENCY_0 		/* FLASH 1个等待周期 */ 
#define  FLASH_LATENCY_2   FLASH_ACR_LATENCY_1 		/* FLASH 2个等待周期 */

实际设置FLASH_ACR寄存器LATENCY位域，需要参考《 STM32F10xxx闪存编程参考手册.pdf 》3.1小节

在这里插入图片描述

2.2.3实际配置步骤

2.3.1.1.配置HSE_VALUE

  在stm32f1xx_hal_conf.h中配置HSE_VALUE的值。

#if !defined  (HSE_VALUE)
#if defined(USE_STM3210C_EVAL)
#define HSE_VALUE    25000000U /*!< Value of the External oscillator in Hz */
#else
#define HSE_VALUE    8000000U /*!< Value of the External oscillator in Hz */
#endif
#endif /* HSE_VALUE */

2.3.2，调用SystemInit()函数（可选）

  如果不想调用SystemInit()函数，可以用分号“;”注释掉。SystemInit()函数在system_stm32f1xx.c中被定义，只配置了中断向量表所在的位置，并没有配置时钟相关。

; Reset handler
Reset_Handler   PROC
                EXPORT  Reset_Handler             [WEAK]
                IMPORT  __main
                IMPORT  SystemInit
                LDR     R0, =SystemInit
                BLX     R0               
                LDR     R0, =__main
                BX      R0
                ENDP

2.3.2，调用sys_stm32_clock_init()函数

  sys_stm32_clock_init()函数一般在main函数的前几行被调用，主要由函数HAL_RCC_OscConfig和HAL_RCC_ClockConfig组成。选择要配置的时钟时，可以用或“|”同时设置多个时钟，结构体rcc_osc_init在定义时给到0，如果其中结构体未被赋值，则默认为0，如果不定义可能为随机数，赋值为0是为了避免不必要的麻烦。

void sys_stm32_clock_init(uint32_t plln)
{
    HAL_StatusTypeDef ret = HAL_ERROR;
    RCC_OscInitTypeDef rcc_osc_init = {0};
    RCC_ClkInitTypeDef rcc_clk_init = {0};

    rcc_osc_init.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;       /* 选择要配置HSE */
    rcc_osc_init.HSEState = RCC_HSE_ON;                         /* 打开HSE */
    rcc_osc_init.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;          /* HSE预分频系数 */
    rcc_osc_init.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;                     /* 打开PLL */
    rcc_osc_init.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;             /* PLL时钟源选择HSE */
    rcc_osc_init.PLL.PLLMUL = plln;                             /* PLL倍频系数 */
    ret = HAL_RCC_OscConfig(&rcc_osc_init);                     /* 初始化 */

    if (ret != HAL_OK)
    {
        while (1);                                              /* 时钟初始化失败，之后的程序将可能无法正常执行，可以在这里加入自己的处理 */
    }

    /* 选中PLL作为系统时钟源并且配置HCLK,PCLK1和PCLK2*/
    rcc_clk_init.ClockType = (RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK | RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2);
    rcc_clk_init.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;        /* 设置系统时钟来自PLL */
    rcc_clk_init.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;               /* AHB分频系数为1 */
    rcc_clk_init.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;                /* APB1分频系数为2 */
    rcc_clk_init.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;                /* APB2分频系数为1 */
    ret = HAL_RCC_ClockConfig(&rcc_clk_init, FLASH_LATENCY_2);  /* 同时设置FLASH延时周期为2WS，也就是3个CPU周期。 */

    if (ret != HAL_OK)
    {
        while (1);                                              /* 时钟初始化失败，之后的程序将可能无法正常执行，可以在这里加入自己的处理 */
    }
}

2.4sys_stm32_clock_init 函数（F4/F7）

  STM32F4/F7系列的sys_stm32_clock_init 函数实现主要由HAL_RCC_OscConfig()函数和HAL_RCC_ClockConfig()函数实现。

2.4.1 HAL_RCC_OscConfig()函数

  HAL_RCC_OscConfig()函数的返回值数据类型为HAL_StatusTypeDef ，一般无需关心其返回值，除非函数在调用过程中出现了问题。

HAL_StatusTypeDef HAL_RCC_OscConfig(RCC_OscInitTypeDef  *RCC_OscInitStruct)

  `OscillatorType是选择外部的哪个振荡器，如果要配置多个振荡器，则用竖线“|”隔开。

typedef struct 
{ 
	uint32_t  OscillatorType; 		/* 选择需要配置的振荡器 */ 
	uint32_t  HSEState; 			/* HSE 状态 */ 
	uint32_t  LSEState; 			/* LSE 状态 */ 
	uint32_t  HSIState; 			/* HSI 状态 */ 
	uint32_t  HSICalibrationValue; 	/* HSI 校准微调值，范围0x0~0x1F */ 
	uint32_t  LSIState; 			/* LSI 状态 */ 
	RCC_PLLInitTypeDef  PLL; 		/* PLL 结构体 */ 
}RCC_OscInitTypeDef;

typedef struct 
{ 
	uint32_t  PLLState; 		/* PLL 状态 */ 
	uint32_t  PLLSource; 	/* PLL 时钟源 */ 
	uint32_t  PLLM; 		/* PLL 分频系数 M */ 
	uint32_t  PLLN; 		/* PLL 倍频系数 N */ 
	uint32_t  PLLP; 		/* PLL 分频系数 P */ 
	uint32_t  PLLQ; 		/* PLL 分频系数 Q */ 
}RCC_PLLInitTypeDef;

2.4.2HAL_RCC_ClockConfig()函数

HAL_StatusTypeDef HAL_RCC_ClockConfig(RCC_ClkInitTypeDef  *RCC_ClkInitStruct, uint32_t FLatency)

typedef struct 
{ 
	uint32_t  ClockType; 		/* 要配置的时钟（SYSCLK/HCLK/PCLK1/PCLK2） */ 
	uint32_t  SYSCLKSource; 		/* 系统时钟源 */ 
	uint32_t  AHBCLKDivider; 		/* AHB  时钟预分频系数 */ 
	uint32_t  APB1CLKDivider; 	/* APB1 时钟预分频系数 */ 
	uint32_t  APB2CLKDivider; 	/* APB2 时钟预分频系数 */ 
}RCC_ClkInitTypeDef;

  配置FLASH的等待周期，由于F4/F7系列的系统时钟都比访问FLASH的时钟更快，如果要有系统时钟访问FLASH则需要进行等待，一共是有0~15，16个选择。但是在有些芯片中，可能是0~7，那么需要查询FLASH_ACR寄存器LATENCY位域

uint32_t FLatency 

#define  FLASH_LATENCY_0   FLASH_ACR_LATENCY_0WS 	/* FLASH 0个等待周期 */ 
#define  FLASH_LATENCY_1   FLASH_ACR_LATENCY_1WS 	/* FLASH 1个等待周期 */ 
#define  FLASH_LATENCY_2   FLASH_ACR_LATENCY_2WS 	/* FLASH 2个等待周期 */ 
... 
#define  FLASH_LATENCY_15   FLASH_ACR_LATENCY_15WS 	/* FLASH 15个等待周期 */

2.4.3Stm32_Clock_Init()函数

  下面为F429时钟配置函数，__HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG函数设置调压器输出电压，来控制最大可达到的时钟。其中等待周期FLASH_LATENCY_5可以根据STM32F4xx中文参考手册中的表7， CPU 时钟 (HCLK) 频率对应的等待周期数来进行配置。
在这里插入图片描述

//时钟系统配置函数
//Fvco=Fs*(plln/pllm);
//SYSCLK=Fvco/pllp=Fs*(plln/(pllm*pllp));
//Fusb=Fvco/pllq=Fs*(plln/(pllm*pllq));

//Fvco:VCO频率
//SYSCLK:系统时钟频率
//Fusb:USB,SDIO,RNG等的时钟频率
//Fs:PLL输入时钟频率,可以是HSI,HSE等. 
//plln:主PLL倍频系数(PLL倍频),取值范围:64~432.
//pllm:主PLL和音频PLL分频系数(PLL之前的分频),取值范围:2~63.
//pllp:系统时钟的主PLL分频系数(PLL之后的分频),取值范围:2,4,6,8.(仅限这4个值!)
//pllq:USB/SDIO/随机数产生器等的主PLL分频系数(PLL之后的分频),取值范围:2~15.

//外部晶振为25M的时候,推荐值:plln=360,pllm=25,pllp=2,pllq=8.
//得到:Fvco=25*(360/25)=360Mhz
//     SYSCLK=360/2=180Mhz
//     Fusb=360/8=45Mhz
//返回值:0,成功;1,失败
void Stm32_Clock_Init(u32 plln,u32 pllm,u32 pllp,u32 pllq)
{
    HAL_StatusTypeDef ret = HAL_OK;
    RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStructure; 
    RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStructure;
    
    __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE(); //使能PWR时钟
    
    //下面这个设置用来设置调压器输出电压级别，以便在器件未以最大频率工作
    //时使性能与功耗实现平衡，此功能只有STM32F42xx和STM32F43xx器件有，
    __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);//设置调压器输出电压级别1
    
    RCC_OscInitStructure.OscillatorType=RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;    //时钟源为HSE
    RCC_OscInitStructure.HSEState=RCC_HSE_ON;                      //打开HSE
    RCC_OscInitStructure.PLL.PLLState=RCC_PLL_ON;//打开PLL
    RCC_OscInitStructure.PLL.PLLSource=RCC_PLLSOURCE_HSE;//PLL时钟源选择HSE
    RCC_OscInitStructure.PLL.PLLM=pllm; //主PLL和音频PLL分频系数(PLL之前的分频),取值范围:2~63.
    RCC_OscInitStructure.PLL.PLLN=plln; //主PLL倍频系数(PLL倍频),取值范围:64~432.  
    RCC_OscInitStructure.PLL.PLLP=pllp; //系统时钟的主PLL分频系数(PLL之后的分频),取值范围:2,4,6,8.(仅限这4个值!)
    RCC_OscInitStructure.PLL.PLLQ=pllq; //USB/SDIO/随机数产生器等的主PLL分频系数(PLL之后的分频),取值范围:2~15.
    ret=HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStructure);//初始化
	
    if(ret!=HAL_OK) while(1);
    
    ret=HAL_PWREx_EnableOverDrive(); //开启Over-Driver功能
    if(ret!=HAL_OK) while(1);
    
    //选中PLL作为系统时钟源并且配置HCLK,PCLK1和PCLK2
    RCC_ClkInitStructure.ClockType=(RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK|RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2);
    RCC_ClkInitStructure.SYSCLKSource=RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;//设置系统时钟时钟源为PLL
    RCC_ClkInitStructure.AHBCLKDivider=RCC_SYSCLK_DIV1;//AHB分频系数为1
    RCC_ClkInitStructure.APB1CLKDivider=RCC_HCLK_DIV4; //APB1分频系数为4
    RCC_ClkInitStructure.APB2CLKDivider=RCC_HCLK_DIV2; //APB2分频系数为2
    ret=HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStructure,FLASH_LATENCY_5);//同时设置FLASH延时周期为5WS，也就是6个CPU周期。
		
    if(ret!=HAL_OK) while(1);
}

3，总结（了解）

在这里插入图片描述

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入门基础&#xff08;二&#xff09; NumPy是Python中一个重要的数学运算库&#xff0c;它提供了了一组多维数组对象和一组用于操作这些数组的函数。以下是一些NumPy的主要特点&#xff1a; 多维数组对象&#xff1a;NumPy的核心是ndarray对象&#xff0c;它是一个多维数组对…
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Go 下载安装教程

Go 下载安装教程

1. 下载地址&#xff1a;The Go Programming Language (google.cn) 2. 下载安装包 3. 安装 &#xff08;1&#xff09;下一步 &#xff08;2&#xff09;同意 &#xff08;3&#xff09;修改安装路径&#xff0c;如果不修改&#xff0c;直接下一步 更改后&#xff0c;点击下一…
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2023年的深度学习入门指南(22) - 百川大模型13B的运行及量化

2023年的深度学习入门指南(22) - 百川大模型13B的运行及量化

2023年的深度学习入门指南(22) - 百川大模型13B的运行及量化 不知道上一讲的大段代码大家看晕了没有。但是如果你仔细看了会发现&#xff0c;其实代码还是不全的。比如分词器我们就没讲。 另外&#xff0c;13B比7B的改进点也没有讲。 再有&#xff0c;对于13B需要多少显存我们…
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FANUC机器人实现2个RO输出信号互锁关联（互补）的具体方法

FANUC机器人实现2个RO输出信号互锁关联（互补）的具体方法

FANUC机器人实现2个RO输出信号互锁关联（互补）的具体方法 一般情况下，为了方便用户控制工装夹具上的电磁阀等控制工具，FANUC机器人出厂时给我们提供了8个RO输出信号，如下图所示，这8个RO信号可以各自单独使用。 那么，如果为了安全控制，需要将2个RO信号成对的进行安全互锁…
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【后端面经-Spring】Spring简介

【后端面经-Spring】Spring简介

【后端面经-Spring】Spring简介 1. Spring简介2. Spring模块3. Spring核心特性4. Spring的后续拓展面试模拟参考资料 1. Spring简介 Spring是为了简化java项目开发设计的一款设计层面开源框架&#xff0c;其设计目的就是为了“简化开发”。 它使用分层架构&#xff0c;解决业务…
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面试-杨辉三角python递归实现，二进制转换

面试-杨辉三角python递归实现，二进制转换

杨辉三角 def yang_hui(x,y):xint(x)yint(y)assert x>y,列数不应该大于行数# x 表示行&#xff0c;y表示列if y1 or yx:return 1else:return yang_hui(x-1,y-1)yang_hui(x-1,y)xinput(输入第几行) yinput(输入第几列) resultyang_hui(int(x),int(y)) print(result) #inclu…
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Docker consul 的容器服务更新与发现

Docker consul 的容器服务更新与发现

目录 一、Consul 简介 1.什么是服务注册与发现 2. 什么是consul 3.consul 架构 二、部署 consul 服务器&#xff08;192.168.88.10&#xff09; 1.建立 Consul 服务 2.查看集群信息 3.通过 http api 获取集群信息 三、registrator服务器&#xff08;192.168.88.60&…
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mac 删除自带的ABC输入法保留一个搜狗输入法，搜狗配置一下可以减少很多的敲击键盘和鼠标点击次数

mac 删除自带的ABC输入法保留一个搜狗输入法，搜狗配置一下可以减少很多的敲击键盘和鼠标点击次数

0. 背景 对于开发者来说&#xff0c;经常被中英文切换输入法所困扰&#xff0c;我这边有一个方法&#xff0c;删除mac默认的ABC输入法 仅仅保留搜狗一个输入法&#xff0c;配置一下搜狗输入&#xff1a;哪些指定为英文输入&#xff0c;哪些指定为中文输入&#xff08;符号也可…
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Intel RealSense D455(D400系列) Linux-ROS 安装配置（亲测可用）

Intel RealSense D455(D400系列) Linux-ROS 安装配置（亲测可用）

硬件&#xff1a;Intel RealSense D455 系统&#xff1a;Ubuntu 18.04 Part_1: 安装librealsense SDK2.0 1.1 注册密钥 sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE或者 sudo apt-key adv --keyserver hkp:/…
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【已解决】电脑连上网线但无法上网

【已解决】电脑连上网线但无法上网

文章目录 案例情况解决方案必要的解决方法简要概括详细步骤1、打开控制面板2、打开更改适配器设置3、 找Internet协议版本44、修改配置 可能有用的解决方法 问题解决原理Internet 协议版本 4&#xff08;TCP/IPv4&#xff09;确保IP地址和DNS服务器设置为自动获取 案例情况 网…
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小程序UV：衡量用户规模与活跃度的重要指标

小程序UV：衡量用户规模与活跃度的重要指标

什么是UV UV是Unique Visitor&#xff08;独立访客&#xff09;的缩写&#xff0c;指的是在特定时间段内访问某个网站、应用或平台的独立用户数量。UV是根据设备、IP地址、Cookie等来识别不同的用户&#xff0c;对于相同的用户多次访问&#xff0c;只计算为一个UV。UV是衡量网…
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redis的四种模式优缺点

redis的四种模式优缺点

redis简介 Redis是一个完全开源的内存数据结构存储工具&#xff0c;它支持多种数据结构&#xff0c;以及多种功能。Redis还提供了持久化功能&#xff0c;可以将数据存储到磁盘上&#xff0c;以便在重启后恢复数据。由于其高性能、可靠性和灵活性&#xff0c;Redis被广泛应用于…
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力扣天天练--week3-LeetCode75

力扣天天练--week3-LeetCode75

topic75-9-t443:压缩字符串 题目描述&#xff1a; 给你一个字符数组 chars &#xff0c;请使用下述算法压缩&#xff1a; 从一个空字符串 s 开始。对于 chars 中的每组 连续重复字符 &#xff1a; 如果这一组长度为 1 &#xff0c;则将字符追加到 s 中。 否则&#xff0c;需…
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【图像处理】使用自动编码器进行图像降噪（改进版）

【图像处理】使用自动编码器进行图像降噪（改进版）

阿里雷扎凯沙瓦尔兹 一、说明 自动编码器是一种学习压缩和重建输入数据的神经网络。它由一个将数据压缩为低维表示的编码器和一个从压缩表示中重建原始数据的解码器组成。该模型使用无监督学习进行训练&#xff0c;旨在最小化输入和重建输出之间的差异。自动编码器可用于降维、…
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