【ORB-SLAM3】在 Ubuntu20.04 上编译 ORM-SLAM3 并使用 D435i 运行测试

【ORB-SLAM3】在 Ubuntu20.04 上编译 ORM-SLAM3 并使用 D435i 运行测试

  • 1 Prerequisites
    • 1.1 C++11 or C++0x Compiler
    • 1.2 Pangolin
    • 1.3 OpenCV
    • 1.4 Eigen3
  • 2 安装 Intel® RealSense™ SDK 2.0
    • 2.1 测试设备
    • 2.2 编译源码安装
  • 3 编译 ORB-SLAM3
  • 4 使用 D435i 运行 ORB-SLAM3
    • 4.1 运行
    • 4.2 运行时遇到的 Bug
      • 4.2.1 terminate called after throwing an instance of 'rs2::invalid_value_error'
      • 4.2.2 Segmentation fault (core dumped)

ORB-SLAM3 GitHub 链接: Link

1 Prerequisites

1.1 C++11 or C++0x Compiler

在 ORB-SLAM3 的 CMakeLists.txt 中会有检查,如果不满足会有报错。

在这里插入图片描述

1.2 Pangolin

参考文档: Link

这里我选择安装的是 Pangolin v0.6,下载链接: Link

  1. 准备工作
git clone --recursive https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
./scripts/install_prerequisites.sh recommended

如果有报错:E: Unable to locate package catch2,则

  • 从 install_prerequisites.sh 中移除安装 catch2

参考 issue: Link

在这里插入图片描述

  • 自行安装 catch2

参考文档: Link

git clone https://github.com/catchorg/Catch2.git
cd Catch2
cmake -B build -S . -DBUILD_TESTING=OFF
sudo cmake --build build/ --target install
  1. 安装 Pangolin v0.6
unzip Pangolin-0.6.zip -d ~/3rdparty
cd ~/3rdparty/Pangolin-0.6

cmake -B build
cmake --build build			# instead of ”make“
sudo cmake --install build 	# instead of ”sudo make install“

1.3 OpenCV

参考文档: Link

这里我选择安装的是 OpenCV 4.4.0 + OpenCV_Contrib 4.4.0

sudo apt update && sudo apt install -y cmake g++ wget unzip

wget -O opencv.zip https://github.com/opencv/opencv/archive/4.4.0.zip
wget -O opencv_contrib.zip https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/4.4.0.zip
unzip opencv.zip -d ~/3rdparty
unzip opencv_contrib.zip -d ~/3rdparty

cd ~/3rdparty/opencv-4.4.0 
mkdir build && cd build
# Configure
cmake -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-4.4.0/modules ..
# Build
cmake --build .
# Install
sudo make install

1.4 Eigen3

要使用 Eigen,只需下载并提取 Eigen 的源代码,Eigen 子目录中的头文件是使用 Eigen 编译程序所需的唯一文件。

这里我选择安装的是 Eigen 3.3.0,下载链接: Link

unzip eigen-3.3.0.zip -d ~/3rdparty
cd ~/3rdparty/eigen-3.3.0
mkdir build && cd build
cmake --build .
sudo cmake --install .

2 安装 Intel® RealSense™ SDK 2.0

参考文档: Link

如果不安装 librealsense2,运行 ./build.sh 后不会生成 stereo_inertial_realsense_D435i 等与 RealSense 有关的可执行文件。

2.1 测试设备

使用 D435i 相机,设备信息如下:

  • firmware version: 5.15.1
  • librealsense2 version: v2.54.2

2.2 编译源码安装

  1. 安装依赖
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
sudo apt-get install libssl-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install git wget cmake build-essential
sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev at
  1. 下载源码以及准备工作
  • 下载 librealsense master 分支: Link
unzip librealsense-master.zip -d ~/3rdparty
  • 设置 udev 规则
cd ~/3rdparty/librealsense-master
./scripts/setup_udev_rules.sh
  • 查询系统内核版本
uname -r

在这里插入图片描述

如果是 Ubuntu 20/22 (focal/jammy) with LTS kernel 5.13, 5.15,则

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts-hwe.sh

如果是 Ubuntu 18/20 with LTS kernel (< 5.13),则

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
  1. 编译安装
cd ~/3rdparty/librealsense-master
mkdir build && cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

3 编译 ORB-SLAM3

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3
cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

完成后,将会在 lib 文件夹中创建 libORB_SLAM3.so,并在 Examples 和 Examples_old 文件夹中创建可执行文件。

4 使用 D435i 运行 ORB-SLAM3

4.1 运行

先校准相机,并写入校准文件 your_camera.yaml,但我这里直接用现成的。

./Examples/Stereo-Inertial/stereo_inertial_realsense_D435i Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo-Inertial/RealSense_D435i.yaml

4.2 运行时遇到的 Bug

4.2.1 terminate called after throwing an instance of ‘rs2::invalid_value_error’

报错如下图:

在这里插入图片描述

参考 issue: Link

解决方法:

将 D435i 相关的 .cc 文件中这两行内容注释掉: RS2_OPTION_AUTO_EXPOSURE_LIMITRS2_OPTION_ENABLE_AUTO_EXPOSURE,然后重新编译 ./build.sh

在这里插入图片描述

4.2.2 Segmentation fault (core dumped)

报错如下图:

在这里插入图片描述

参考 issue: Link

解决方法:

System.cc 文件中这一行内容注释掉: cout << (*settings_) << endl,然后重新编译 ./build.sh

在这里插入图片描述

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