STM32CubeMX+micro_ros_stm32cubemx

STM32CubeMX+micro_ros_stm32cubemx_utils库

GitHub - micro-ROS/micro_ros_stm32cubemx_utils at humble

这个就是下载这个代码库以后的文件结构。其中sample_project.ioc就是平时STM32CubeMX的工程文件。类似于visual studio里面的项目文件。打开以后是这个样子的：

可以看到跟本文后面的那些配置是几乎一模一样，就是说这个包里面包含了STM32CubeMX工程文件了

Using this package with STM32CubeMX

Clone this repository in your STM32CubeMX project folder.（这里说的project folder是因为平时STM32CubeMX所有的项目都是位于一个文件夹内的，例如我的位于文件夹 stm32_ws内，图片中我的project folder就是stm32_ws,而图片中stm32f103c8t6是我的一个项目，stm32f407是另外一个项目，其他项目都会在这个stm32_ws内） A sample project can be generated with the provided sample_project.ioc.
Make sure that your STM32CubeMX project is using a Makefile toolchain （toolchain指交叉编译器，我觉得就是跨平台编译的东西例如cmake,这里选择使用makefile交叉编译器系统，这个代码库下载后也可以看到有mkefile文件，应该用于交叉编译的,有意思的是：CMakelists.txt最后也是生成了makefile文件）under Project Manager -> Project
Make sure that if you are using FreeRTOS, the micro-ROS task has more than 10 kB of stack:
Configure the transport interface on the STM32CubeMX project, check the Transport configuration section for instructions on the custom transports provided.在STM32CubeMX内设置串口

Modify the generated Makefile to include the following code before the build the application section:修改makefile文件，在build the application之前添加后面这个代码

#######################################
# micro-ROS addons
#######################################
LDFLAGS += micro_ros_stm32cubemx_utils/microros_static_library/libmicroros/libmicroros.a
C_INCLUDES += -Imicro_ros_stm32cubemx_utils/microros_static_library/libmicroros/microros_include

# Add micro-ROS utils
C_SOURCES += micro_ros_stm32cubemx_utils/extra_sources/custom_memory_manager.c
C_SOURCES += micro_ros_stm32cubemx_utils/extra_sources/microros_allocators.c
C_SOURCES += micro_ros_stm32cubemx_utils/extra_sources/microros_time.c

# Set here the custom transport implementation
C_SOURCES += micro_ros_stm32cubemx_utils/extra_sources/microros_transports/dma_transport.c
#注意看这里添加的是DMA传输方式文件，所以前面应该配置的是DMA传输方式，如果使用的是中断方
#就不知道添加哪个文件了也许大概是包含IT_transport.c这样的一个文件吧

print_cflags:
   @echo $(CFLAGS)

Execute the static library generation tool. 编译Compiler flags will retrieved automatically from your Makefile and user will be prompted to check if they are correct.（注意了：我在这里没有使用docker,我就是执行了那个文件夹里面的sh文件。但是可以从后边这个代码看出来，需要在命令中传递一个参数进去，那就是MICROROS_LIBRARY_FOLDER，要在命令行中传递这个参数的值，否则会异常，或者也可以修改sh文件，给文件里面的MICROROS_LIBRARY_FOLDER赋值，也就是类似于这样）
可以看到在sh文件中是使用了一个bash变量$MICROROS_LIBRARY_FOLDER,所以应该是这样：
```
export MICROROS_LIBRARY_FOLDER=静态库文件夹的地址
```

docker pull microros/micro_ros_static_library_builder:humble（这里遇到permission denied，所以需要先切换到超级用户在控制台输入su，然后再执行这个命令就可以了）

docker run -it --rm -v $(pwd):/project --env MICROROS_LIBRARY_FOLDER=micro_ros_stm32cubemx_utils/microros_static_library microros/micro_ros_static_library_builder:humble

Modify your main.c to use micro-ROS.（在开发文件cpp文件中根据需要使用micro-ros内容） An example application can be found in sample_main.c.
Continue your usual workflow building your project and flashing the binary:
```
make -j$(nproc)
```

Transport configuration（STM32与micro_ros支持的通讯方式）

Available transport for this platform are:

U(S)ART with DMA（DMA方式的串口通讯）

Steps to configure:

Enable U(S)ART in your STM32CubeMX
For the selected USART, enable DMA for Tx and Rx under DMA Settings
Set the DMA priotity to Very High for Tx and Rx
Set the DMA mode to Circular for Rx: Detail
For the selected, enable global interrupt under NVIC Settings: Detail

U(S)ART with Interrupts（中断方式串口通讯）

Steps to configure:

Enable U(S)ART in your STM32CubeMX
For the selected USART, enable global interrupt under NVIC Settings: Detail

USB CDC

Steps to configure:

Enable the USB in your STM32CubeMX Connectivity tab.
Select the Communication Device Class (Virtual Port Com) mode on the Middleware -> USB_DEVICE configuration.

Note: The micro-ROS transport will override the autogenerated USB_DEVICE/App/usbd_cdc_if.c methods.