知识储备

1. unity官方教程： https://github.com/Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub
2. Win11家庭版开启HyperV： https://zhuanlan.zhihu.com/p/577980646
3. HyperV安装Ubuntu: https://blog.csdn.net/xianzhan_/article/details/116177434
   我安装的是WSL中的18.04，没有自己下载iso文件。
4. Ubuntu安装ROS: https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
5. catkin_make: command not found 解决办法：
   https://blog.csdn.net/qq_41134436/article/details/107480251
6. Unity导入URDF模型： https://blog.csdn.net/gls_nuaa/article/details/128034844

前期准备

ROS部分

1. window11家庭版 开通HyperV，安装Ubuntu18.04；
   不需要多余的设置，ROS这面也不需要使用GPU。
2. Ubuntu 18.04 安装 ROS-Melodic
   按官方教程安装。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt install curl

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-desktop

source /opt/ros/melodic/setup.bash 

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

3. 安装ROS-TCP-Endpoint

mkdir ~/catkin_ws

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint.git

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

4. 安装其他相关包

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

sudo apt-get install python-pip ros-melodic-robot-state-publisher ros-melodic-moveit ros-melodic-rosbridge-suite ros-melodic-joy ros-melodic-ros-control ros-melodic-ros-controllers ros-melodic-tf2-web-republisher

sudo -H pip install rospkg jsonpickle

Unity部分

1. Unity 安装URDF Importer 和ROS-TCP-Connector；
   从package manager中安装
2. 准备一个 publisher.cs

连接测试

1. ROS IP Address 可通过 ifconfig 得到
   

虽然官方教程（用docker）给出的端口号是 127.0.0.1
但是我们连接虚拟机 要用的是另上面的一个端口号

2. ROS端

roslaunch ros_tcp_endpoint endpoint.launch

3. Unity端 -> play game
   
   ROS IP 蓝色 成功！