全志R128芯片RTOS调试指南

RTOS 调试指南

此文档介绍 FreeRTOS 系统方案支持的常用软件调试方法,帮助相关开发人员快速高效地进行软件调试,提高解决软件问题的效率。

栈回溯

栈回溯是指获取程序的调用链信息,通过栈回溯信息,能帮助开发者快速理清程序执行流程,提高分析问题的效率。

用途

  1. 获取程序调用关系,理清程序执行流程。
  2. 在系统触发异常时,快速分析异常所在位置及其调用链。
  3. 在分析某任务卡死原因时,可以通过对该任务进行栈回溯,快速分析卡死点。
  4. 分析某些资源如 sem、mutex 的获取、释放信息。

配置

Kernel Options ‑‑‑>
    Backtrace Select (debug backtrace by machine code) ‑‑‑>
        (X) debug backtrace by machine code  // 通过解析机器码方式进行回溯
        ( ) debug backtrace by frame pointer // 通过解析frame pointer方式进行回溯
        ( ) no backtrace                     // 关闭栈回溯

接口介绍

int backtrace(char *taskname, void *output[], int size, int offset, print_function print_func);

参数:

  • taskname : 任务名字;可为NULL,表示回溯当前任务
  • output : 栈回溯结果保存数组,可以为NULL
  • size : output数组大小,可为0
  • offset : 栈回溯保存结果的偏移,可为0
  • print_func : 打印函数,可用printf

返回值:

  • level : 回溯层次

终端命令

在设备端的终端界面上支持使用 backtrace 命令对指定的任务进行回溯。

作用:查看指定任务堆栈回溯信息
用法:backtrace [taskname]

回溯信息解析

  1. 在 PC 端开发环境中,在 FreeRTOS SDK 根目录下,执行 source envsetup.sh
  2. 在 PC 端开发环境中,在 FreeRTOS SDK 的 lichee/rtos 目录下创建 backtrace.txt 文件,然后将回溯信息从终端中拷贝出来,并保存到 backtrace.txt 文件中。
  3. 在 PC 端开发环境中,执行 callstack backtrace.txt 命令,会获取以下回溯信息。
mhd_start_scan at /xxx/mhd_apps_scan.c:334 #mhd_start_scan表示函数名,/xxx/mhd_apps_scan.c表示函数所在的文件路径,334表示函数调用处的行号。

mhd_softap_start at /xxx/mhd_apps_softap.c:263
wifi_recv_cb at /xxx/mhd_api_test.c:624
mhd_get_host_sleep at /xxx/mhd_apps_wifi.c:81
bswap_16 at /xxx/aw‑alsa‑lib/bswap.h:39
(inlined by) convert_from_s16 at ??:?
linear_init at /xxx/pcm_rate_linear.c:378
resampler_basic_interpolate_single at /xxx/resample_speexdsp.c:395
__fill_vb2_buffer at /xxx/videobuf2‑v4l2.c:392
cci_read at /xxx/cci_helper.c:728
ecdsa_signature_to_asn1 at /xxx/ecdsa.c:294
cmd_wifi_fwlog at /xxx/mhd_api_test.c:449
# 函数调用顺序为从下到上,即cmd_wifi_fwlog ‑> ecdsa_signature_to_asn1 ‑> cci_read ... ‑> mhd_start_scan

注意事项

请确保执行解析命令时所指定的 rt_system.elf 为系统固件所对应的 rt_system.elf 文件,否则解析后的栈回溯信息无法确保正确。

addr2line 分析

发生异常时,如果栈回溯失败,可以通过 addr2line 工具,对打印出来的栈上数据进行分析,从而确定栈回溯信息。需要注意的是,使用该方法调试的开发人员,需要提前了解一些 ARM 体系架构和入栈出栈等相关知识。

用途

在栈回溯失败时,使用 addr2line 从栈上数据中分析栈回溯信息。

用法

发生异常时当前栈内容打印如下:

dump stack memory:
0x40940f18: 0x40639028 0x4099ba68 0x00000000 0x00000000
0x40940f28: 0x00000000 0x00000000 0x00000000 0x00000000
0x40940f38: 0x00000000 0x00000000 0x00000000 0x00000000
0x40940f48: 0x00000000 0x00000000 0x00000000 0x00000000
0x40940f58: 0x00000000 0x00000000 0x00000000 0x00000000
0x40940f68: 0x00000000 0x00000000 0x00000000 0x00000000
0x40940f78: 0x00000000 0x00000000 0x00000000 0x00000000
0x40940f88: 0x00000000 0x00000000 0x00000000 0x00000000
0x40940f98: 0x00000000 0x404f3680 0x00000001 0x4099ba68
0x40940fa8: 0x4099ba68 0x00000001 0x4099b628 0x00000542
0x40940fb8: 0x4099bb68 0x40141388 0x4099ba68 0x404f3680
0x40940fc8: 0x4099a628 0x4099ba68 0x4099bb6a 0x40142214
0x40940fd8: 0x40141e2c 0x00000000 0x40141e2c 0xdeadbeef
0x40940fe8: 0xdeadbeef 0xdeadbeef 0xdeadbeef 0xdeadbeef
0x40940ff8: 0xdeadbeef 0x400d88b4 0x00000000 0x0001b63d

对所有的内存数据使用下列命令进行分析。

$(SDK_ROOT)/lichee/rtos/tools/gcc‑arm‑melis‑eabi‑8‑2019‑q3‑update/bin/arm‑melis‑eabi‑addr2line ‑a address ‑e rt_system.elf ‑f

# SDK_ROOT 表示SDK根目录
# ‑f:显示函数名
# ‑a:address为打印出来的地址
# ‑e:程序文件

分析

对于无法解析的内存数据予以丢弃后,可得到以下有效的分析信息。

0x40141388
msh_exec
/xxx/finsh_cli/msh.c:415

0x40142214
finsh_thread_entry
/xxx/finsh_cli/shell_entry.c:746
# 函数调用关系 finsh_thread_entry ‑> msh_exec

内存泄露分析

FreeRTOS 系统提供轻量级的内存泄露分析功能,启动内存泄露分析后,每当申请内存时,将该内存块挂入链表中,释放时将其从链表中摘除。最终还存在于链表之中的,便是可疑的内存泄露点。

用途

可用于分析、定位 FreeRTOS 系统的内存泄露问题。

配置

System components ‑‑‑>
    aw components ‑‑‑>
        Memleak Components Support ‑‑‑>
            [*] Tina RTOS Memleak #使能内存泄露分析工具
            (16) Tina RTOS Memleak Backtrace Level @ 内存泄露分析栈回溯层数

终端命令

memleak
作用:内存泄露分析
用法:
	memleak 1 使能内存泄露分析,记录所有内存块申请信息
    memleak 0 关闭内存泄露分析,删除所有内存块的申请信息
    memleak 1 thread_name1 thread_name2 使能内存泄露分析,记录指定任务的内存块申请信息
    memleak show 不关闭内存泄露分析,打印出所有内存块申请信息
memallocate
作用:查看指定任务的内存泄露分析信息
用法:memallocate thread_name

内存泄露 log 分析

关闭内存泄露检测时,会打印可疑的内存泄露点及其回溯信息,开发者可根据回溯信息,参考栈回溯章节进行分析。

001: ptr = 0x404c7800, size = 0x00000400.
    backtrace : 0x401da778
    backtrace : 0x4013cd78
    backtrace : 0x4013b190
    backtrace : 0x401b7c44
    backtrace : 0x401e1854
    
# ptr : 存留在链表中的内存块地址
# size : 存留在链表中的内存块大小
# backtrace : 申请该内存块时的栈回溯信息

内存重复释放检查

FreeRTOS 系统提供轻量级的内存重复释放分析功能,在内存堆管理器初始化完成之后,使能内存重复释放检测功能,每当申请内存时,将该内存块挂入链表中,释放时将其从链表中摘除。如果释放一个不存在于该链表中的内存块时,说明之前已经释放过该块内存,则本次释放即为内存重复释放。

用途

分析是否存在内存重复释放,以及找到第 2 次释放同一个内存块的调用链信息

配置

System components ‑‑‑>
    aw components ‑‑‑>
        Memleak Components Support ‑‑‑>
            [*] Tina RTOS Memleak #使能内存泄露分析工具
            [*] Tina RTOS Double Free Check #使能内存重复释放检查

内存重复释放 log 分析

double free checked!!!
backtrace : 0x401da778
backtrace : 0x4013cd78
backtrace : 0x4013b190
backtrace : 0x401b7c44
backtrace : 0x401e1854

出现 double free checked!!! 即表示存在内存重复释放现象,打印出来的栈回溯信息是第二次释放该内存块时的调用链信息。

系统崩溃异常分析

系统崩溃异常主要是指 CPU 因非法地址访问、指令译码错误等原因,进入了异常模式,表现形式为系统打印异常栈信息和寄存器信息。

Arm M33 Star CPU 软件异常分析

M33 CPU 异常类型

M33 是采用 ARMv8m 指令集架构的处理器,其软件异常处理类型符合 ARMv8m 软件异常类型。其异常类型如下:

  1. Bus Fault。触发该异常的原因有:取指失败(prefetch abort)、数据读/写失败(data abort)。BFSR 寄存器会保存产生 bus fault 的原因。
  2. MemManage Fault。触发该异常的原因有:访问 MPU 设置区域覆盖范围之外的地址、往只读region 写数据、用户级下访问了只允许在特权级下访问的地址、在不可执行的存储器区域试图取指。MFSR 寄存器保存产生该异常的原因,MMSR 寄存器保存了导致异常的地址。
  3. User Fault。触发该异常的原因有:执行了未定义的指令、尝试进入 ARM 状态、使用 LDRM/STRM 多重加载/存储指令时,地址没有对齐、除数为零、任何未对齐的访问。UFSR 寄存器保存了产生该异常的原因。其中需要注意一点,device memory 在任何情况下都不允许非对齐访问。
  4. Hard Fault。触发该异常的原因有:Bus fault、MemManage Fault 以及用法 fault 上访的结果、在异常处理中读取异常向量表时产生的总线 fault 也按硬 fault 处理。HFSR 寄存器保存了产生该异常的原因。
M33 CPU 软件异常分析方法
  1. 确认异常类型。
  2. 栈回溯分析。栈回溯是指在系统崩溃之后,会打印发生异常时的栈回溯信息,供开发者进行分析,可参考栈回溯章节进行分析
崩溃 log 分析
# appos pstack:0x8146480 msp:0x81fffd0 psp:0x81464a0
# appos pstack 表示异常发生后经 CPU 硬件入栈后 SP 寄存器的值,也表明了异常发生时正在使用哪个栈
# msp 表示异常发生后 msp 寄存器的值
# psp 表示异常发生后 psp 寄存器的值,异常发生时 SP = psp/msp ‑ 0x40 (64个字节用来保存异常后的寄存器现场)
# msplim/psplim : 异常现场的 msplim 和 psplim 寄存器的值
# usage fault happen : 表示此时触发 usage(user) fault
# cause:undefine instruction 表示是触发了 user fault 中的非法指令异常
# CPU registers: 表示异常现场通用寄存器的值
# backtrace information : 表示异常现场的栈回溯信息
# 剩下信息表示对应地址的值

exception:6 happen!!
appos pstack:0x8146480 msp:0x81fffd0 psp:0x81464a0
msplim:0x0 psplim:0x8142550
usage fault happen, UFSR:0x1, cause:undefine instruction
CPU registers:
R00:[081464A0]: 0x00000001
R01:[081464A4]: 0x083adf48
R02:[081464A8]: 0x00000001
R03:[081464AC]: 0x080cf115
R04:[08146480]: 0x083adec0
R05:[08146484]: 0x083ae000
R06:[08146488]: 0x0811b574
R07:[0814648C]: 0x00000000
R08:[08146490]: 0x08080808
R09:[08146494]: 0x09090909
R10:[08146498]: 0x10101010
R11:[0814649C]: 0x11111111
R12:[081464B0]: 0x00000000
R13(SP):[081464C0]: 0x081464c0
R14(LR):[081464B4]: 0x080c8d95
R15(PC):[081464B8]: 0x080cf114
xPSR:[081464BC]: 0x61000000
SHCSR:0x00070008 step:0
‑‑‑‑backtrace information‑‑‑‑
backtrace : 0X080CF115
backtrace fail!
backtrace : 0X080C8D92
backtrace : 0X080C6C66
backtrace : 0X080C7CE0
backtrace : 0X080DAD25
‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑
stack info:
[081464C0]: 0x003adec0 0x0844ae00 0x08130eb0 0x080c6c69
[081464D0]: 0x0813e470 0x080d8bcf 0x10000000 0x00000000
[081464E0]: 0x00000000 0x00000006 0x0813e220 0x0813e470
[081464F0]: 0x05050505 0x0813e140 0x05050505 0x0813e180
[08146500]: 0x07070707 0x08080808 0x09090909 0x10101010
[08146510]: 0x11111111 0x080c7ce3 0x080c6afb 0x08130eb0
[08146520]: 0x10101010 0x11111111 0x0813e180 0x01010101
.......
[LR]:0x80c8d95
[080C8B90]: 0xf73bbaa5 0xf73bbaa1 0xf73bba9d 0xe92dba99
[080C8BA0]: 0x28024ff0 0x4605b085 0xdc06468a 0x30e0f64a
[080C8BB0]: 0x000ff6c0 0xf837f008 0x2810e008 0xf64add0c
.......

RISC‑V CPU 软件异常分析

在这里插入图片描述

在 RISCV 架构中,该类问题的分析方法如下:

  1. 确认异常类型。
  2. 栈回溯分析。栈回溯是指在系统崩溃之后,会打印发生异常时的栈回溯信息,供开发者进行分析,可参考栈回溯章节进行分析
  3. 查看 sepc 寄存器。当系统发生异常时,会将异常指令的地址保存到 sepc 寄存器中。如果 sepc明显是一个非法的指令地址,可查看 ra 寄存器来确定异常地址
  4. 反编译查看异常指令,确定异常的直接原因并进行分析。常用反编译方法 riscv64‑unknown‑elf‑objdump ‑d xxx.elf。xxx.elf 需要根据 sepc 寄存器的值,确认其所属模块,然后选定对应的elf 文件。

部分采用 RISC‑V 指令集的芯片不一定会运行 S 模式,只会运行 M 模式,所以此处所指的 sepc 和 mepc 可根据实际情况进行替换,其他 RISC‑V 寄存器同理

# EXC_STORE_PAGE_FAULT: 回写数据访问页面异常,可参考[RISCV异常分析]来分析
# gprs : 通用寄存器的值
# sepc : 异常发生时pc寄存器的值
# sstatus : 异常发生时sstaus寄存器的值
# sscratch : 异常发生时sscratch寄存器的值
# backtrace : 异常发生时栈回溯信息
# dump stack memory : 异常发生时栈的数据内容
# dump sepc memory : 异常发生时sepc地址指向的数据内容

=====================================================================================================
EXC_BREAKPOINT
=====================================================================================================
gprs:
x0:0x0000000000000000 ra:0x0000000008252828 sp:0x000000000844aef0 gp:0x00000000083695b0
tp:0x0000000000000000 t0:0x0000000000000009 t1:0x0000000000000002 t2:0x0000000000000000
s0:0x000000000844af00 s1:0x0000000000000000 a0:0x0000000000000001 a1:0x000000000844af00
a2:0x0000000000000000 a3:0x0000000000000000 a4:0x0000000000000000 a5:0x0000000008252162
a6:0x0000000000000000 a7:0x0000000000000008 s2:0x0000000000000001 s3:0x000000000844b180
s5:0x0000000000000800 s5:0x0000000008329c88 s6:0x00000000082fca88 s7:0xa5a5a5a5a5a5a5a5
s8:0xa5a5a5a5a5a5a5a5 s9:0xa5a5a5a5a5a5a5a5 s10:0xa5a5a5a5a5a5a5a5 s11:0xa5a5a5a5a5a5a5a5
t3:0x0000000000000022 t4:0x000000000844af08 t5:0x000000000000003b t6:0x0000000000000020
other:
mepc :0x0000000008252162
mcause :0x0000000000000003
mtval :0x0000000000000000
mstatus :0x0000000a00003980
mscratch:0x0000000000000000
‑‑‑‑‑‑‑backtrace‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑
backtrace : 0X08252162
backtrace : invalid lr(0000000000000000)
backtrace : 0X08252826
backtrace : 0X08251D52
backtrace : 0X082520B4
backtrace : 0X082F6694
‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑
==> Round [1] <==
Total Heap Size : 4587992 Bytes ( 4480 KB)
Free : 3893696 Bytes ( 3802 KB)
Min Free : 3851104 Bytes ( 3760 KB)
dump_memory:stack
0x000000000844AE70: 0xa5a5a5a5 0xa5a5a5a5 0xa5a5a5a5 0xa5a5a5a5
0x000000000844AE80: 0xa5a5a5a5 0xa5a5a5a5 0xa5a5a5a5 0xa5a5a5a5
0x000000000844AE90: 0xa5a5a5a5 0xa5a5a5a5 0xa5a5a5a5 0xa5a5a5a5
0x000000000844AEA0: 0xa5a5a5a5 0xa5a5a5a5 0xa5a5a5a5 0xa5a5a5a5
0x000000000844AEB0: 0xa5a5a5a5 0xa5a5a5a5 0xa5a5a5a5 0xa5a5a5a5
0x000000000844AEC0: 0xa5a5a5a5 0xa5a5a5a5 0xa5a5a5a5 0xa5a5a5a5
0x000000000844AED0: 0xa5a5a5a5 0xa5a5a5a5 0xa5a5a5a5 0xa5a5a5a5
0x000000000844AEE0: 0x00000800 0x00000000 0x0825281c 0x00000000
0x000000000844AEF0: 0x00000000 0x00000001 0x0844b005 0x00000000
0x000000000844AF00: 0x0844b000 0x00000000 0x00000000 0x00000000
.......
dump_memory:mepc
0x00000000082520E6: 0xbfb90084 0xfe07871b 0x0ff77713 0x05e00693
0x00000000082520F6: 0xf4e6e8e3 0x0ff00713 0xf4e404e3 0x0084d78b
0x0000000008252106: 0x74132405 0xbf2d0ff4 0xf4067179 0xe42af022
.......
dump_memory:x1
0x0000000008252818: 0xe61ff0ef 0x691cc519 0x85a2c789 0x9782854a
0x0000000008252828: 0x30834485 0x34032281 0x85262201 0x21013903
0x0000000008252838: 0x21813483 0x23010113 0x71198082 0xeccef4a6
0x0000000008252848: 0x0010c497 0x45448493 0x0010c997 0x44898993
0x0000000008252858: 0xf0caf8a2 0x0009a403 0x0004a903 0xe0dae8d2
0x0000000008252868: 0xf862fc5e 0xf06af466 0xe4d6fc86 0x8b2aec6e
0x0000000008252878: 0xe4028bae 0x0014d797 0x4607a223 0x000d8c17
0x0000000008252888: 0x124c0c13 0x06800a13 0x03a00c93 0x03f00d13
.......
dump_memory:x3
0x00000000083695A0: 0x082c9752 0x00000000 0x00000000 0x00000000
0x00000000083695B0: 0x00000000 0x00000000 0x08348148 0x00000000
0x00000000083695C0: 0x00000000 0x00000000 0x082c8b80 0x00000000
0x00000000083695D0: 0x082cab12 0x00000000 0x00000000 0x00000000
0x00000000083695E0: 0x08349070 0x00000000 0x00000000 0x00000000
0x00000000083695F0: 0x082d19ce 0x00000000 0x082d174c 0x00000000
0x0000000008369600: 0x00000000 0x00000000 0x0834caa8 0x00000000
0x0000000008369610: 0x00000000 0x00000000 0x00000000 0x00000000
.......

断点调试

断点调试是指利用 CPU 的硬件断点或者软件断点来进行调试,通过对指定的地址设置断点,当程序执行到该地址时,触发软件取指异常,再根据异常信息进行分析。通过使用该方法,可以迅速判断程序是否执行到指定的地址。目前该功能仅在使用 M33 Star CPU 的芯片上支持。

用途

可用于分析软件执行流程,以及快速分析函数调用参数、返回值等。

配置

System components ‑‑‑>
    aw components ‑‑‑>
        Watchpoint Components Support ‑‑‑>
            [*] Tina RTOS Watchpoint # 使用断点与观察点

终端命令

作用 : 设置程序断点,当前仅使用硬件断点
用法 : breakpoint [set | remove] addr
    set : 设置断点
    remove : 取消断点
    addr : 在该地址设置断点

接口介绍

设置断点
int gdb_set_hw_break(unsigned long addr);

参数

  • addr : 待设置断点的地址

返回值

  • 0 : 设置断点成功
  • ‑1 : 设置断点失败
移除断点
int gdb_remove_hw_break(unsigned long addr);

参数

  • addr : 待移除断点的地址

返回值

  • 0 : 移除断点成功
  • -1 : 移除断点失败

断点异常分析

断点异常分析,可参考系统崩溃异常分析章节进行分析。

观察点调试

观察点调试是指利用 CPU 的硬件观察点来进行调试,通过对指定的地址设置指定属性的观察点,当 CPU 对该地址进行指定属性的操作时,会触发数据访问异常,然后再根据异常信息进行分析。通过使用该方法,可以迅速判断某块内存是否被修改、读取或者访问。目前该功能仅在使用 M33 Star CPU 的芯片上支持。

观察点属性表

属性作用
write监视写操作
read监视读操作
access监视访问操作,包括读和写

用途

可用于分析某块内存处是否被篡改等问题。

配置

System components ‑‑‑>
    aw components ‑‑‑>
        Watchpoint Components Support ‑‑‑>
            [*] Tina RTOS Watchpoint # 使用断点与观察点

终端命令

作用 : 设置硬件观察点,当前仅使用硬件断点
用法 : watchpoint [write | read | access | remove] addr
    write : 监视写操作
    read : 监视读操作
    access : 监视访问操作
    remove : 取消观察点
    addr : 在该地址设置/取消观察点

接口介绍

设置观察点
int gdb_set_hw_watch(unsigned long addr, enum gdb_bptype type);

参数

  • addr : 待设置断点的地址

  • type : 观察点类型

返回值

  • 0 : 设置观察点成功

  • ‑1 : 设置观察点失败

移除观察点
int gdb_remove_hw_watch(unsigned long addr);

参数

  • addr : 待移除观察点的地址

返回值

  • 0 : 移除观察点成功

  • ‑1 : 移除观察点失败

观察点异常分析

观察点异常分析,可参考系统崩溃异常分析章节进行分析。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:/a/175474.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系我们进行投诉反馈qq邮箱809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

Jemeter的简单使用教程(压测)

Jemter 使用教程&#xff08;压测&#xff0c;吞吐量测试&#xff09;_jemter教程-CSDN博客 启动Jmeter 打开bin包下的Jmeter.bat启动jmeter 使用Jmeter编写测试计划 1.新建测试计划 这里命名为了测试计划 2.添加线程组 线程组参数详解&#xff1a; 线程数&#xff1a;模拟…

『亚马逊云科技产品测评』活动征文|利用EC2云服务器快速部署一个SpringBoot项目

&#xff08;授权声明&#xff1a;本篇文章授权活动官方亚马逊云科技文章转发、改写权&#xff0c;包括不限于在 Developer Centre, 知乎&#xff0c;自媒体平台&#xff0c;第三方开发者媒体等亚马逊云科技官方渠道&#xff09; 1. 前言 本文主要是对亚马逊云科技的EC2进行体…

基于野马算法优化概率神经网络PNN的分类预测 - 附代码

基于野马算法优化概率神经网络PNN的分类预测 - 附代码 文章目录 基于野马算法优化概率神经网络PNN的分类预测 - 附代码1.PNN网络概述2.变压器故障诊街系统相关背景2.1 模型建立 3.基于野马优化的PNN网络5.测试结果6.参考文献7.Matlab代码 摘要&#xff1a;针对PNN神经网络的光滑…

Centos8部署MySQL主从复制报错问题

问题1.在部署MySQL主从复制时&#xff0c;创建用户提示ERROR 1819&#xff1a;Your password does not satisfy the current policy requirements。即为当前配置的密码&#xff0c;不符合策略要求。 问题1解决方式&#xff1a; set global validate_password.policyLOW; \\…

Sulfo-CY5 DBCO的荧光特点、激发发射-星戈瑞

**Sulfo-CY5 DBCO是一种近红外荧光标记探针&#xff0c;具有以下荧光特点&#xff1a; 激发波长&#xff1a;**Sulfo-CY5 DBCO的激发波长位于近红外区域&#xff0c;通常在650-670纳米之间。近红外光在生物体内具有较好的组织穿透性&#xff0c;能够减少组织自发荧光的干扰&…

Redis-Redis持久化,主从哨兵架构详解

Redis持久化 RDB快照&#xff08;snapshot&#xff09; 在默认情况下&#xff0c; Redis 将内存数据库快照保存在名字为 dump.rdb 的二进制文件中。 你可以对 Redis 进行设置&#xff0c; 让它在“ N 秒内数据集至少有 M 个改动”这一条件被满足时&#xff0c; 自动保存一次数…

python数据结构与算法-13_高级排序算法-分治法

分治法 (Divide and Conquer) 很多有用的算法结构上是递归的&#xff0c;为了解决一个特定问题&#xff0c;算法一次或者多次递归调用其自身以解决若干子问题。 这些算法典型地遵循分治法的思想&#xff1a;将原问题分解为几个规模较小但是类似于原问题的子问题&#xff0c;递…

基于SSM的公司仓库管理系统(有报告)。Javaee项目

演示视频&#xff1a; 基于SSM的公司仓库管理系统&#xff08;有报告&#xff09;。Javaee项目 项目介绍&#xff1a; 采用M&#xff08;model&#xff09;V&#xff08;view&#xff09;C&#xff08;controller&#xff09;三层体系结构&#xff0c;通过Spring SpringMvc …

基于SpringBoot+Redis的前后端分离外卖项目-苍穹外卖(七)

分页查询、删除和修改菜品 1. 菜品分页查询1.1 需求分析和设计1.1.1 产品原型1.1.2 接口设计 1.2 代码开发1.2.1 设计DTO类1.2.2 设计VO类1.2.3 Controller层1.2.4 Service层接口1.2.5 Service层实现类1.2.6 Mapper层 1.3 功能测试1.3.2 前后端联调测试 2. 删除菜品2.1 需求分析…

11月22日星期三今日早报简报微语报早读

11月22日星期三&#xff0c;农历十月初十&#xff0c;早报微语早读。 1、我国自主研发气象无人艇实现首次海上云雾立体观测。 2、国家统计局与国家医疗保障局签署数据共享利用合作协议。 3、三部门&#xff1a;加强全国重点文物保护单位内古树名木保护。 4、油价4连降&#xf…

COMSOL 多场耦合仿真技术与应用”光电常见案例应用

(一)案列应用实操教学&#xff1a; 案例一 光子晶体能带分析、能谱计算、光纤模态计算、微腔腔膜求解 案例二 类比凝聚态领域魔角石墨烯的moir 光子晶体建模以及物理分析 案例三 传播表面等离激元和表面等离激元光栅等 案例四 超材料和超表面仿真设计&#xff0c;周期性超表面…

21款奔驰GLS450升级23P驾驶辅助 提升安全出行

辅助驾驶越来越多的被大家所青睐&#xff01;为了提升驾驶安全性和舒适便捷性奔驰改装原厂半自动驾驶23P辅助系统 23P智能辅助驾驶系统还是很有必要的&#xff0c;因为在跑高速的时候可以使用23P智能驾驶的自动保持车速&#xff0c;保持车距&#xff0c;车道自动居中行驶以及自…

数据集笔记:Pems 自行下载数据+python处理

以下载District 4的各station每5分钟的车速为例 1 PEMS网站下载数据 点击红色的 选择需要的station和区域&#xff0c;点击search&#xff0c;就是对应的数据&#xff0c;点击数据即可下载 &#xff08;这个是station每5分钟的速度数据&#xff09; 2 pems 速度数据 2.1 每一…

虾皮泰国选品-如何使用知虾进行市场分析和选品

在电商平台上&#xff0c;选品是一项非常重要的任务。虾皮作为泰国地区最大的电商平台之一&#xff0c;提供了一款名为“知虾”的选品工具&#xff0c;帮助卖家进行市场分析和选品决策。本文将介绍如何使用知虾进行虾皮泰国选品市场分析和选品&#xff0c;以及其中的具体步骤和…

C题目11:数组a[m]排序

每日小语 双手&#xff0c;且放下一切劳作&#xff0c;前额&#xff0c;也忘掉忧思&#xff0c;此时此刻我所有的感觉就想沉入安睡。 自己敲写 这个问题老师上课讲了一种方法&#xff0c;叫做冒泡排序。基本思想是 1.找最小值&#xff0c;放到a[0] 2.从a[1]~a[3]找最小值&a…

Spark---转换算子、行动算子、持久化算子

一、转换算子和行动算子 1、Transformations转换算子 1&#xff09;、概念 Transformations类算子是一类算子&#xff08;函数&#xff09;叫做转换算子&#xff0c;如map、flatMap、reduceByKey等。Transformations算子是延迟执行&#xff0c;也叫懒加载执行。 2)、Transf…

ROS2对比ROS1的一些变化与优势(全新安装ROS2以及编译错误处理)《1》

1、概述 我们在前面介绍的ROS&#xff0c;都是ROS1的版本&#xff0c;近期对机器狗进行学习的时候&#xff0c;发现版本是ROS2了&#xff0c;也发现平时习惯的一些命令都有了变化&#xff0c;改变还是挺大的&#xff0c;不过熟悉之后还是很习惯ROS2的写法。 ROS2不是在ROS1的基…

NV080D语音芯片:让智能快递柜取件更便利

随着互联网的普及和电子商务的迅速发展&#xff0c;网购消费已经成为了越来越多人的选择。这也催生了一个庞大的“网购一族”&#xff0c;他们购买的各种商品会通过快递公司送到家门口。然而&#xff0c;收取快递往往也伴随着一系列问题。比如&#xff0c;派送时间和收件人取件…

如何通过提升客户体验带来更大的增长、更好的客户留存率?

客户期望的转变 在一个日益数字化的世界里&#xff0c;有必要采取以客户为中心的思维方式。因为客户与企业互动的方式有很多是在数字空间发生的&#xff0c;客户的需求和模式已经转变。 这种情况已经酝酿了几年&#xff0c;但在2020年才打开闸门。随着疫情的爆发&#xff0c;企…

【文末送书】十大排序算法C++代码实现

欢迎关注博主 Mindtechnist 或加入【智能科技社区】一起学习和分享Linux、C、C、Python、Matlab&#xff0c;机器人运动控制、多机器人协作&#xff0c;智能优化算法&#xff0c;滤波估计、多传感器信息融合&#xff0c;机器学习&#xff0c;人工智能等相关领域的知识和技术。关…