随手记录:Livox 时间戳修改为ROS时间戳

参考与前言

传感器类型:Livox-Mid70

参考链接:Ubuntu20.04系统安装Livox ROS Driver

官方驱动:https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver

碎碎念:之所以要改成rostime主要是 提取pcd的时候发现这个timestamp 300.xxx 打头没法和其他VLP对上,所以想着直接改成rostime 也方便后续bag tf的邻近时间提取

修改过程

在livox_ros_driver下打开Vscode,

  1. CTRL+P搜索文件Iddc.h 在105行下面的加入一个now_time 如下:
  ros::NodeHandle *cur_node_;
  rosbag::Bag *bag_;
  ros::Time ros_time_now=ros::Time::now(); // new add
  1. CTRL+P搜索文件Iddc.cpp 全局搜索将:

    ros::Time(timestamp / 1000000000.0)
    

    替换为

    ros_time_now
    

    替换完成后,举个例子是这样的:

    	// replace
        if (!published_packet) {
          cloud.header.stamp = ros::Time(timestamp / 1000000000.0);
        }
        // after replace
        if (!published_packet) {
          cloud.header.stamp = ros_time_now;
        }
    
  2. 在最后的DistributeLiDARData函数添加一行 时间更新即可:

    	void Lddc::DistributeLidarData(void) {
      if (lds_ == nullptr) {
        return;
      }
      lds_->semaphore_.Wait();
      for (uint32_t i = 0; i < lds_->lidar_count_; i++) {
        uint32_t lidar_id = i;
        LidarDevice *lidar = &lds_->lidars_[lidar_id];
        LidarDataQueue *p_queue = &lidar->data;
        if ((kConnectStateSampling != lidar->connect_state) ||
            (p_queue == nullptr)) {
          continue;
        }
        ros_time_now = ros::Time::now(); // new add!
        PollingLidarPointCloudData(lidar_id, lidar);
        PollingLidarImuData(lidar_id, lidar);
      }
    
      if (lds_->IsRequestExit()) {
        PrepareExit();
      }
    }
    

然后就能看到提取时间是正常ROSTime了:
在这里插入图片描述

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