STM32F407ZGT6-UCOSIII笔记4：时间片轮转调度

本文学习与程序编写基于正点原子的 STM32F1 UCOS开发手册

编写熟悉一下 UCOSIII系统的时间片轮转调度

文章提供测试代码讲解、完整工程下载、测试效果图

目录

解决上文的卡系统问题：

使能时间片轮转调度：

任务初始化定义更改：

文件结构提要：

任务函数文件：

任务块头文件 #include "Task_config.h" ：

目前各个文件任务：

#include "main.h"

#include "ComTask.h"

#include "MessageTask.h"

#include "CalculateTask.h"

下载测试效果：

测试工程下载：

解决上文的卡系统问题：

上文讲到在MessageTask任务中使用打印函数会卡系统：

任务栈太小，导致卡系统，将原先的 128 改为 256 就解决了：

使能时间片轮转调度：

先确认 OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN 定义为 1

查看 OSCfg_TickRate_Hz 定义多大，这是系统时钟节拍频率:

本工程直接在Comtask启动时获取并打印一次：

然后调用函数初始化时间片轮转：

任务初始化定义更改：

这里先更改一下任务初始化的一些定义：

这步更改是设置每个任务的时间片:

修改这俩任务优先级相同：

文件结构提要：

这里赘述一些文件结构，本文不详细解释，在往前的文章有更详细介绍：

STM32F407ZGT6-UCOSIII笔记3：任务挂起与恢复实验-CSDN博客

任务函数文件：

    工程包含一个TASK组，里面含有各个任务的实际函数体：

    #include "ComTask.h"包含串口相关任务操作

    #include "MessageTask.h" 包含信号灯状态等对外释放信号安排的相关操作

    #include "CalculateTask.h" 包含数据计算任务

任务块头文件 #include "Task_config.h" ：

这是为了方便任意其他任务对任意任务进行 删除挂起恢复 等操作而编写的，

因为每个任务都写在自己的任务文件中，对任务块名称引用需要有专门文件来提供通道

不这么编写就没法有这个实现......

目前各个文件任务：

#include "main.h"

创建开始任务初始化每个基本任务：

#include "main.h"

void start_task(void *p_arg);//开始任务函数


int main(void)
{
	OS_ERR err;
	CPU_SR_ALLOC();
  Init_ALL();
	OSInit(&err);		//初始化UCOSIII
	
	OS_CRITICAL_ENTER();//进入临界区
	//创建开始任务
	OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&StartTaskTCB,		//任务控制块
				 (CPU_CHAR	* )"start task", 		//任务名字
                 (OS_TASK_PTR )start_task, 			//任务函数
                 (void		* )0,					//传递给任务函数的参数
                 (OS_PRIO	  )START_TASK_PRIO,     //任务优先级
                 (CPU_STK   * )&START_TASK_STK[0],	//任务堆栈基地址
                 (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE/10,	//任务堆栈深度限位
                 (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE,		//任务堆栈大小
                 (OS_MSG_QTY  )0,					//任务内部消息队列能够接收的最大消息数目,为0时禁止接收消息
                 (OS_TICK	  )0,					//当使能时间片轮转时的时间片长度，为0时为默认长度，
                 (void   	* )0,					//用户补充的存储区
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, //任务选项
                 (OS_ERR 	* )&err);				//存放该函数错误时的返回值
	OS_CRITICAL_EXIT();	//退出临界区	 
	OSStart(&err);  //开启UCOSIII

	while(1);
								 
}

//开始任务函数
void start_task(void *p_arg)
{
	OS_ERR err;
	CPU_SR_ALLOC();
	p_arg = p_arg;

	CPU_Init();
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
   OSStatTaskCPUUsageInit(&err);  	//统计任务                
#endif
	
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN		//如果使能了测量中断关闭时间
    CPU_IntDisMeasMaxCurReset();	
#endif

#if	OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN  //当使用时间片轮转的时候
	 //使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5ms
	OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);  
#endif		
	
	OS_CRITICAL_ENTER();	//进入临界区
	//创建ComTask任务
	OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&COMTASKTaskTCB,		
				 (CPU_CHAR	* )"com task", 		
                 (OS_TASK_PTR )comTask, 			
                 (void		* )0,					
                 (OS_PRIO	  )COMTASK_TASK_PRIO,     
                 (CPU_STK   * )&COMTASK_TASK_STK[0],	
                 (CPU_STK_SIZE)COMTASK_STK_SIZE/10,	
                 (CPU_STK_SIZE)COMTASK_STK_SIZE,		
                 (OS_MSG_QTY  )0,					
                 (OS_TICK	  )2,					//之前为0 //2个时间片 2*5ms
                 (void   	* )0,					
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                 (OS_ERR 	* )&err);				
				 
	//创建MessageTask任务
	OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&MessageTaskTaskTCB,		
				 (CPU_CHAR	* )"Message task", 		
                 (OS_TASK_PTR )MessageTask, 			
                 (void		* )0,					
                 (OS_PRIO	  )MessageTask_TASK_PRIO,     	
                 (CPU_STK   * )&MessageTask_TASK_STK[0],	
                 (CPU_STK_SIZE)MessageTask_STK_SIZE/10,	
                 (CPU_STK_SIZE)MessageTask_STK_SIZE,		
                 (OS_MSG_QTY  )0,					
                 (OS_TICK	  )2,					//之前为0 //2个时间片 2*5ms
                 (void   	* )0,				
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, 
                 (OS_ERR 	* )&err);
				 
	//创建CalculateTask任务
	OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&CalculateTaskTaskTCB,		
				 (CPU_CHAR	* )"Calculate task", 		
                 (OS_TASK_PTR )CalculateTask,	
                 (void		* )0,					
                 (OS_PRIO	  )CalculateTask_TASK_PRIO,     	
                 (CPU_STK   * )&CalculateTask_TASK_STK[0],	
                 (CPU_STK_SIZE)CalculateTask_STK_SIZE/10,	
                 (CPU_STK_SIZE)CalculateTask_STK_SIZE,		
                 (OS_MSG_QTY  )0,					
                 (OS_TICK	  )0,					
                 (void   	* )0,				
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, 
                 (OS_ERR 	* )&err);				 
	OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&StartTaskTCB,&err);		//挂起开始任务			 
	OS_CRITICAL_EXIT();	//进入临界区
}

#include "ComTask.h"

#include "ComTask.h"


/*
	ComTask 
	删除CalculateTask
	ComTask 打印自己运行次数
	打印俩次 ComTask 
	后等待800ms
*/	

void comTask(void * p_arg)
{
	OS_ERR err;
	int i=0,OSTime_tickRate,j;
	
	p_arg = p_arg;
		
	OSTime_tickRate=OSCfg_TickRate_Hz;            //获取系统节拍频率，（该宏定义在 OS_CFG_APP.H）
	UsartPrintf(USART1, "OSCfg_TickRate_Hz = %d Hz \r\n",OSTime_tickRate);  //打印系统节拍频率
	OSTaskDel((OS_TCB*)&CalculateTaskTaskTCB,&err);             //删除CalculateTask 
	UsartPrintf(USART1, "ComTask delete CalculateTask !\r\n");	//打印删除 CalculateTask 提示
	
	while (DEF_TRUE)
	{
		i++;
		UsartPrintf(USART1, "ComTask Print%d\r\n",i);		

		for(j=0;j<2;j++)
		{
			UsartPrintf(USART1, "ComTask \r\n");	
		}

		OSTimeDlyHMSM(0,0,0,800,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时800ms
		
	}
}

#include "MessageTask.h"

#include "MessageTask.h"

/*
	MessageTask
	打印自己运行次数 
	打印俩次 MessageTask
	后等待800ms
*/
void MessageTask (void * p_arg)
{
	OS_ERR err;
	int i=0,j;
	p_arg = p_arg;
	while (DEF_TRUE)
	{
		i++;
		UsartPrintf(USART1, "MessageTask Print%d\r\n",i);	//之前这里会卡系统，因为任务栈太小 MessageTask_STK_SIZE 128，现改为256
		
		for(j=0;j<2;j++)
		{
			UsartPrintf(USART1, "MessageTask \r\n");
		}	
		
		OSTimeDlyHMSM(0,0,0,800,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时800ms
	}
	
}