Visual Studio 2022+CMake配置PCL1.14.1

前言

本教程只是提供高效的PCL配置流程，不提供Qt环境配置，如果需要GUI界面，则需要自寻查找Cmake配置QT的教程。请相信，在CMake之下没有任何事是困难的，最困难的工作已经由前辈们完成。因此，对于C++用户来说学习CMake是极其重要的。

一，下载PCL

选择下图框选文件即可。PCL-1.14.1下载链接

二，安装PCL

除了下图选择第二个选项，其余步骤直接选择“下一步”即可，然后等待安装完成。如果想手动添加环境变量，也可全部选择默认选项。

安装完成，电脑系统环境变量中会看到如下变量，如果红框中的变量不存在，则需要手动创建或者直接重新安装。

接下来，双击Path的值进行查看，安装完成通常只会有红框1中的路径，绿框2中的路径需要手动添加，也就是上图的OPENNI2_INCLUDE64，OPENNI2_LIB64和OPENNI2_REDIST64。如果没有在Path里添加这三个变量，运行时就会报找不到OpenNI2.dll的错误，并且将OpenNI2.dll复制到执行目录也是无效的。

注意：配置完Path必须重启Visual Studio，否则VS会使用缓存的环境变量，导致你觉得更改没有生效而陷入无尽的自我怀疑当中。如果你知道如何清理VS缓存，也可以忽略操作。

三，配置CMakelists.txt

VS2022默认的CMake工程如下图蓝色框所示，打开CMakeLists.txt，将红框中的内容复制过去即可。保存后即可正常使用PCL的头文件。如果使用#include找不到pcl就说明配置有问题，可以检查控制台CMake日志（第二图）。

//CMakeLists.txt

cmake_minimum_required (VERSION 3.8 )

if (POLICY CMP0141)
  cmake_policy(SET CMP0141 NEW)
  set(CMAKE_MSVC_DEBUG_INFORMATION_FORMAT "$<IF:$<AND:$<C_COMPILER_ID:MSVC>,$<CXX_COMPILER_ID:MSVC>>,$<$<CONFIG:Debug,RelWithDebInfo>:EditAndContinue>,$<$<CONFIG:Debug,RelWithDebInfo>:ProgramDatabase>>")
endif()

project ("PclTest" )

find_package(PCL REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable (${PROJECT_NAME} "PclTest.cpp" "PclTest.h")

target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${PCL_LIBRARIES})

if (CMAKE_VERSION VERSION_GREATER 3.12)
  set_property(TARGET ${PROJECT_NAME} PROPERTY CXX_STANDARD 20)
endif()

四，运行示例

运行下列代码，如果能看到一个矩形点阵，就说明配置你已经成功了。

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

using namespace std;

int main()
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	cloud->resize(1000);
	for (int i = 0;i < 10;++i) {
		for (int j = 0;j < 10;++j) {
			for (int k = 0;k < 10;++k) {
				int index = i * 100 + j * 10 + k;
				cloud->points[index].x = static_cast<float>(i);
				cloud->points[index].y = static_cast<float>(j);
				cloud->points[index].z = static_cast<float>(k);
			}
		}
	}
	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PclTest");
	viewer.addPointCloud(cloud, "cloud");
	viewer.spin();
	return 0;
}