GPOPS-II教程(3): 航天器最优控制问题

文章目录

  • 问题描述
  • GPOPS代码
    • `main function`
    • `continuous function`
    • `endpoint function`
    • 完整代码
    • 代码仿真结果
  • 最后

问题描述

例子出自论文 Direct solution of nonlinear optimal control problems using quasilinearization and Chebyshev polynomials（DOI：10.1016/S0016-0032(02)00028-5） Section 5.2. Example 2: Rigid asymmetric spacecraft

题目如下：

一个刚体非对称航天器控制问题，其状态方程为

{ ω ˙ 1 = − I 3 − I 2 I 1 ω 2 ω 3 + u 1 I 1 , ω ˙ 2 = − I 1 − I 3 I 2 ω 1 ω 3 + u 2 I 2 , ω ˙ 3 = − I 2 − I 1 I 3 ω 1 ω 2 + u 3 I 3 , (1) \left \{ \begin{matrix} \dot{\omega}_1 = -\frac{I_3-I_2}{I_1} \omega_2 \omega_3 + \frac{u_1}{I_1}, \\ \dot{\omega}_2 = -\frac{I_1-I_3}{I_2} \omega_1 \omega_3 + \frac{u_2}{I_2}, \\ \dot{\omega}_3 = -\frac{I_2-I_1}{I_3} \omega_1 \omega_2 + \frac{u_3}{I_3}, \end{matrix} \right. \tag{1} ⎩ ⎨ ⎧​ω˙1​=−I1​I3​−I2​​ω2​ω3​+I1​u1​​,ω˙2​=−I2​I1​−I3​​ω1​ω3​+I2​u2​​,ω˙3​=−I3​I2​−I1​​ω1​ω2​+I3​u3​​,​(1)

式中， ω 1 \omega_1 ω1​、 ω 2 \omega_2 ω2​ 和 ω 3 \omega_3 ω3​ 为航天器的角速度。

控制量为 u 1 u_1 u1​、 u 2 u_2 u2​、 u 3 u_3 u3​，目标函数为

J = 0.5 ∫ 0 100 ( u 1 2 + u 2 2 + u 3 2 ) d t . (2) J = 0.5 \int_{0}^{100}(u_1^2+u_2^2+u_3^2) \text{d}t. \tag{2} J=0.5∫0100​(u12​+u22​+u32​)dt.(2)

其余参数为

ω 1 ( 0 )   = 0.01  r/s ,   ω 1 ( t f ) = 0  r/s , ω 2 ( 0 )   = 0.005  r/s ,   ω 2 ( t f ) = 0  r/s , ω 3 ( 0 )   = 0.001  r/s ,   ω 3 ( t f ) = 0  r/s , I 1 = 86.24   kg m 2   ,   I 2 = 85.07   kg m 2 , I 3 = 113.59   kg m 2 . (3) \begin{array}{lll} \omega_1(0)\ = 0.01\ \text{r/s} &, \ & \omega_1(t_f) = 0 \ \text{r/s}, \\ \omega_2(0)\ = 0.005\ \text{r/s} &, \ & \omega_2(t_f) = 0 \ \text{r/s}, \\ \omega_3(0)\ = 0.001\ \text{r/s} &, \ & \omega_3(t_f) = 0 \ \text{r/s}, \\ I_1=86.24 \ \text{kg m}^2 \ &,\ & I_2=85.07 \ \text{kg m}^2,\\ I_3=113.59 \ \text{kg m}^2. \end{array} \tag{3} ω1​(0) =0.01 r/sω2​(0) =0.005 r/sω3​(0) =0.001 r/sI1​=86.24 kg m2 I3​=113.59 kg m2.​, , , , ​ω1​(tf​)=0 r/s,ω2​(tf​)=0 r/s,ω3​(tf​)=0 r/s,I2​=85.07 kg m2,​(3)

GPOPS代码

main function

首先设置GPOPS-II的参数。式 ( 3 ) (3) (3)给出了所有用到的参数，按照式 ( 3 ) (3) (3)写出代码即可。

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% 功能描述：刚体非对称航天器控制问题
% 文件名解释：mainSpacecraftOCP.m 中，main 代表 主函数，
%             Spacecraft 代表 航天器，
%             OCP 代表 最优控制问题
% 作者：Lei Lie
% 时间：2024/06/22
% 版本：1.0
% - 完成了代码框架的初始搭建
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clc;clear;close all;
tic;
%% 01.初始参数设置
%-------------------------------------------------------------------------%
%----------------------- 设置问题的求解边界 ------------------------------%
%-------------------------------------------------------------------------%
% 设置时间
t0 = 0;
tf = 100;
% 设置状态量初值
w10 = .01;
w20 = .005;
w30 = .001;
% 设置状态量边界条件
w1_max = 1;
w1_min = 0;
w2_max = 1;
w2_min = 0;
w3_max = 1;
w3_min = 0;
% 设置控制量初值
u10 = -.009;
u20 = -.004;
u30 = -.001;
% 设置控制量边界条件
u1_max = 0;
u1_min = -.01;
u2_max = 0;
u2_min = -.01;
u3_max = 0;
u3_min = -.01;
% 设置静态参数
auxdata.I1 = 86.24;
auxdata.I2 = 85.07;
auxdata.I3 = 113.59;
% 设置不等式约束边界条件（路径约束）
path_max = .002;
path_min = 0;

%% 02.边界条件设置
%-------------------------------------------------------------------------%
%------------------------ 将求解边界设置于问题中 -------------------------%
%-------------------------------------------------------------------------%
bounds.phase.initialtime.lower  = t0; 
bounds.phase.initialtime.upper  = t0;
bounds.phase.finaltime.lower    = tf; 
bounds.phase.finaltime.upper    = tf;
bounds.phase.initialstate.lower = [w10 w20 w30]; 
bounds.phase.initialstate.upper = [w10 w20 w30];
bounds.phase.state.lower        = [w1_min w2_min w3_min]; 
bounds.phase.state.upper        = [w1_max w2_max w3_max];
bounds.phase.finalstate.lower   = [0 0 0];
bounds.phase.finalstate.upper   = [0 0 0];
bounds.phase.control.lower      = [u1_min u2_min u3_min]; 
bounds.phase.control.upper      = [u1_max u2_max u3_max];
bounds.phase.integral.lower     = 0; 
bounds.phase.integral.upper     = 10000;

%% 03.初值猜测
%-------------------------------------------------------------------------%
%------------------------------- 初值猜想 --------------------------------%
%-------------------------------------------------------------------------%
guess.phase.time     = [t0; tf]; 
guess.phase.state    = [[w10 w20 w30];[0 0 0]];
guess.phase.control  = [[u10 u20 u30];[u10 u20 u30]];
guess.phase.integral = 100;

%% 04.设置GPOPS求解器参数
%-------------------------------------------------------------------------%
%---------------------------- 设置求解器参数 -----------------------------%        
%-------------------------------------------------------------------------%
setup.name = 'Spacecraft-OCP';
setup.functions.continuous  = @socpContinuous;
setup.functions.endpoint   	= @socpEndpoint;
setup.bounds                = bounds;
setup.guess                 = guess;
setup.auxdata               = auxdata;
setup.nlp.solver            = 'ipopt';
setup.derivatives.supplier  = 'sparseCD';
setup.derivatives.derivativelevel = 'second';
setup.mesh.method           = 'hp1';
setup.mesh.tolerance        = 1e-6;
setup.mesh.maxiteration     = 45;
setup.mesh.colpointsmax     = 4;
setup.mesh.colpointsmin     = 10;
setup.mesh.phase.fraction   = 0.1*ones(1,10);
setup.mesh.phase.colpoints  = 4*ones(1,10);
setup.method = 'RPMintegration';

%% 05.求解
%-------------------------------------------------------------------------%
%----------------------- 使用 GPOPS2 求解最优控制问题 --------------------%
%-------------------------------------------------------------------------%
output = gpops2(setup);
solution = output.result.solution;
toc;

把结果画出来，代码如下。

%% 06.画图
t = solution.phase.time(:,1);
w1 = solution.phase.state(:,1);
w2 = solution.phase.state(:,2);
w3 = solution.phase.state(:,3);
u1 = solution.phase.control(:,1);
u2 = solution.phase.control(:,2);
u3 = solution.phase.control(:,3);

figure('Color',[1,1,1]);
plot(t,w1,'-','LineWidth',1.5);hold on;
plot(t,w2,'-.','LineWidth',1.5);
plot(t,w3,'--','LineWidth',1.5);
xlabel('Time',...
       'FontWeight','bold');
ylabel('States',...
       'FontWeight','bold');
legend('w1','w2','w3',...
       'LineWidth',1,...
       'EdgeColor',[1,1,1],...
       'Orientation','horizontal',...
       'Position',[0.5,0.93,0.40,0.055]);
set(gca,'FontName','Times New Roman',...
        'FontSize',15,...
        'LineWidth',1.3);
print -dpng spacecraft_ocp_state.png

figure('Color',[1,1,1]);
plot(t,u1,'-','LineWidth',1.5);hold on;
plot(t,u2,'-.','LineWidth',1.5);
plot(t,u3,'--','LineWidth',1.5);
xlabel('Time',...
       'FontWeight','bold');
ylabel('Control',...
       'FontWeight','bold');
legend('u1','u2','u3',...
       'LineWidth',1,...
       'EdgeColor',[1,1,1],...
       'Orientation','horizontal',...
       'Position',[0.5,0.93,0.40,0.055]);
set(gca,'FontName','Times New Roman',...
        'FontSize',15,...
        'LineWidth',1.3);
print -dpng spacecraft_ocp_control.png

continuous function

现在写动力学方程，再把式 ( 1 ) (1) (1)重新写一遍，放在这里。
{ ω ˙ 1 = − I 3 − I 2 I 1 ω 2 ω 3 + u 1 I 1 , ω ˙ 2 = − I 1 − I 3 I 2 ω 1 ω 3 + u 2 I 2 , ω ˙ 3 = − I 2 − I 1 I 3 ω 1 ω 2 + u 3 I 3 , \left \{ \begin{matrix} \dot{\omega}_1 = -\frac{I_3-I_2}{I_1} \omega_2 \omega_3 + \frac{u_1}{I_1}, \\ \dot{\omega}_2 = -\frac{I_1-I_3}{I_2} \omega_1 \omega_3 + \frac{u_2}{I_2}, \\ \dot{\omega}_3 = -\frac{I_2-I_1}{I_3} \omega_1 \omega_2 + \frac{u_3}{I_3}, \end{matrix} \right. ⎩ ⎨ ⎧​ω˙1​=−I1​I3​−I2​​ω2​ω3​+I1​u1​​,ω˙2​=−I2​I1​−I3​​ω1​ω3​+I2​u2​​,ω˙3​=−I3​I2​−I1​​ω1​ω2​+I3​u3​​,​
那么在代码中可以这么写：

dw1 = -((I3-I2)/I1) .* w2 .* w3 + u1 ./ I1;
dw2 = -((I1-I3)/I2) .* w1 .* w3 + u2 ./ I2;
dw3 = -((I2-I1)/I2) .* w1 .* w2 + u3 ./ I3;

性能指标的形式为
J = 0.5 ∫ 0 100 ( u 1 2 + u 2 2 + u 3 2 ) d t . J = 0.5 \int_{0}^{100}(u_1^2+u_2^2+u_3^2) \text{d}t. J=0.5∫0100​(u12​+u22​+u32​)dt.
对应的代码如下。

phaseout.integrand = 0.5*(u1.^2 + u2.^2 + u3.^2);

那么，continues function的完整代码如下。

function phaseout = socpContinuous(input)
    w1 = input.phase.state(:,1);
    w2 = input.phase.state(:,2);
    w3 = input.phase.state(:,3);
    u1 = input.phase.control(:,1);
    u2 = input.phase.control(:,2);
    u3 = input.phase.control(:,3);

    I1 = input.auxdata.I1;
    I2 = input.auxdata.I2;
    I3 = input.auxdata.I3;

    dw1 = -((I3-I2)/I1) .* w2 .* w3 + u1 ./ I1;
    dw2 = -((I1-I3)/I2) .* w1 .* w3 + u2 ./ I2;
    dw3 = -((I2-I1)/I2) .* w1 .* w2 + u3 ./ I3;

    phaseout.dynamics = [dw1 dw2 dw3];
    phaseout.integrand = 0.5*(u1.^2 + u2.^2 + u3.^2);
end

endpoint function

此处代码很简单，只有2行。

function output = socpEndpoint(input)
    J  = input.phase.integral;
    output.objective = J;
end

完整代码

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% 功能描述：刚体非对称航天器控制问题
% 文件名解释：mainSpacecraftOCP.m 中，main 代表 主函数，
%             Spacecraft 代表 航天器，
%             OCP 代表 最优控制问题
% 作者：Lei Lie
% 时间：2024/06/22
% 版本：1.0
% - 完成了代码框架的初始搭建
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clc;clear;close all;
tic;
%% 01.初始参数设置
%-------------------------------------------------------------------------%
%----------------------- 设置问题的求解边界 ------------------------------%
%-------------------------------------------------------------------------%
% 设置时间
t0 = 0;
tf = 100;
% 设置状态量初值
w10 = .01;
w20 = .005;
w30 = .001;
% 设置状态量边界条件
w1_max = 1;
w1_min = 0;
w2_max = 1;
w2_min = 0;
w3_max = 1;
w3_min = 0;
% 设置控制量初值
u10 = -.009;
u20 = -.004;
u30 = -.001;
% 设置控制量边界条件
u1_max = 0;
u1_min = -.01;
u2_max = 0;
u2_min = -.01;
u3_max = 0;
u3_min = -.01;
% 设置静态参数
auxdata.I1 = 86.24;
auxdata.I2 = 85.07;
auxdata.I3 = 113.59;
% 设置不等式约束边界条件（路径约束）
path_max = .002;
path_min = 0;

%% 02.边界条件设置
%-------------------------------------------------------------------------%
%------------------------ 将求解边界设置于问题中 -------------------------%
%-------------------------------------------------------------------------%
bounds.phase.initialtime.lower  = t0; 
bounds.phase.initialtime.upper  = t0;
bounds.phase.finaltime.lower    = tf; 
bounds.phase.finaltime.upper    = tf;
bounds.phase.initialstate.lower = [w10 w20 w30]; 
bounds.phase.initialstate.upper = [w10 w20 w30];
bounds.phase.state.lower        = [w1_min w2_min w3_min]; 
bounds.phase.state.upper        = [w1_max w2_max w3_max];
bounds.phase.finalstate.lower   = [0 0 0];
bounds.phase.finalstate.upper   = [0 0 0];
bounds.phase.control.lower      = [u1_min u2_min u3_min]; 
bounds.phase.control.upper      = [u1_max u2_max u3_max];
bounds.phase.integral.lower     = 0; 
bounds.phase.integral.upper     = 10000;

%% 03.初值猜测
%-------------------------------------------------------------------------%
%------------------------------- 初值猜想 --------------------------------%
%-------------------------------------------------------------------------%
guess.phase.time     = [t0; tf]; 
guess.phase.state    = [[w10 w20 w30];[0 0 0]];
guess.phase.control  = [[u10 u20 u30];[u10 u20 u30]];
guess.phase.integral = 100;

%% 04.设置GPOPS求解器参数
%-------------------------------------------------------------------------%
%---------------------------- 设置求解器参数 -----------------------------%        
%-------------------------------------------------------------------------%
setup.name = 'Spacecraft-OCP';
setup.functions.continuous  = @socpContinuous;
setup.functions.endpoint   	= @socpEndpoint;
setup.bounds                = bounds;
setup.guess                 = guess;
setup.auxdata               = auxdata;
setup.nlp.solver            = 'ipopt';
setup.derivatives.supplier  = 'sparseCD';
setup.derivatives.derivativelevel = 'second';
setup.mesh.method           = 'hp1';
setup.mesh.tolerance        = 1e-6;
setup.mesh.maxiteration     = 45;
setup.mesh.colpointsmax     = 4;
setup.mesh.colpointsmin     = 10;
setup.mesh.phase.fraction   = 0.1*ones(1,10);
setup.mesh.phase.colpoints  = 4*ones(1,10);
setup.method = 'RPMintegration';

%% 05.求解
%-------------------------------------------------------------------------%
%----------------------- 使用 GPOPS2 求解最优控制问题 --------------------%
%-------------------------------------------------------------------------%
output = gpops2(setup);
solution = output.result.solution;
toc;

%% 06.画图
t = solution.phase.time(:,1);
w1 = solution.phase.state(:,1);
w2 = solution.phase.state(:,2);
w3 = solution.phase.state(:,3);
u1 = solution.phase.control(:,1);
u2 = solution.phase.control(:,2);
u3 = solution.phase.control(:,3);

figure('Color',[1,1,1]);
plot(t,w1,'-','LineWidth',1.5);hold on;
plot(t,w2,'-.','LineWidth',1.5);
plot(t,w3,'--','LineWidth',1.5);
xlabel('Time',...
       'FontWeight','bold');
ylabel('States',...
       'FontWeight','bold');
legend('w1','w2','w3',...
       'LineWidth',1,...
       'EdgeColor',[1,1,1],...
       'Orientation','horizontal',...
       'Position',[0.5,0.93,0.40,0.055]);
set(gca,'FontName','Times New Roman',...
        'FontSize',15,...
        'LineWidth',1.3);
print -dpng spacecraft_ocp_state.png

figure('Color',[1,1,1]);
plot(t,u1,'-','LineWidth',1.5);hold on;
plot(t,u2,'-.','LineWidth',1.5);
plot(t,u3,'--','LineWidth',1.5);
xlabel('Time',...
       'FontWeight','bold');
ylabel('Control',...
       'FontWeight','bold');
legend('u1','u2','u3',...
       'LineWidth',1,...
       'EdgeColor',[1,1,1],...
       'Orientation','horizontal',...
       'Position',[0.5,0.93,0.40,0.055]);
set(gca,'FontName','Times New Roman',...
        'FontSize',15,...
        'LineWidth',1.3);
print -dpng spacecraft_ocp_control.png

%% 函数模块部分
% ----------------------------------------------------------------------- %
% ------------------------- BEGIN: vsopcContinuous.m -------------------- %
% ----------------------------------------------------------------------- %
function phaseout = socpContinuous(input)
    w1 = input.phase.state(:,1);
    w2 = input.phase.state(:,2);
    w3 = input.phase.state(:,3);
    u1 = input.phase.control(:,1);
    u2 = input.phase.control(:,2);
    u3 = input.phase.control(:,3);

    I1 = input.auxdata.I1;
    I2 = input.auxdata.I2;
    I3 = input.auxdata.I3;

    dw1 = -((I3-I2)/I1) .* w2 .* w3 + u1 ./ I1;
    dw2 = -((I1-I3)/I2) .* w1 .* w3 + u2 ./ I2;
    dw3 = -((I2-I1)/I2) .* w1 .* w2 + u3 ./ I3;

    phaseout.dynamics = [dw1 dw2 dw3];
    phaseout.integrand = 0.5*(u1.^2 + u2.^2 + u3.^2);
end
% ----------------------------------------------------------------------- %
% -------------------------- END: vsopcContinuous.m --------------------- %
% ----------------------------------------------------------------------- %

% ----------------------------------------------------------------------- %
% -------------------------- BEGIN: vsopcEndpoint.m --------------------- %
% ----------------------------------------------------------------------- %
function output = socpEndpoint(input)
    J  = input.phase.integral;
    output.objective = J;
end
% ----------------------------------------------------------------------- %
% --------------------------- END: vsopcEndpoint.m ---------------------- %
% ----------------------------------------------------------------------- %

代码仿真结果

状态量：

在这里插入图片描述

控制量：

在这里插入图片描述

论文仿真结果：

状态量：

在这里插入图片描述

控制量：

在这里插入图片描述

最后

欢迎通过邮箱联系我：lordofdapanji@foxmail.com

来信请注明你的身份，否则恕不回信。

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：/a/747491.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系我们进行投诉反馈qq邮箱809451989@qq.com，一经查实，立即删除！

相关文章

CircuitBreaker断路器-Resilience4j

CircuitBreaker断路器-Resilience4j

目录 背景分布式架构面临的问题：服务雪崩如何解决？ CircuitBreakerResilience4jCircuitBreaker 服务熔断服务降级三种状态转换例子参数配置案例demo作业 BulkHead隔离特性SemaphoreBulkhead使用了信号量FixedThreadPoolBulkhead使用了有界队列和固定大小…
阅读更多...
Ubuntu22安装PyCharm

Ubuntu22安装PyCharm

下载（社区版） 官网下载地址 解压 sudo tar -xzvf pycharm-community-2024.1.4.tar.gz 软件移动到指定目录下（根据不同版本修改） sudo mv pycharm-community-2024.1.4/ /usr/local/PyCharm/运行 cd /usr/local/PyCharm/pycha…
阅读更多...
Altera不同系列的型号命名规则

Altera不同系列的型号命名规则

Altera芯片型号：10AX07H4F34I3SG 20nm工艺 资源： 大数据 云计算 人工智能 图像处理 MSEL
阅读更多...
固定翼无人机入门（二）

固定翼无人机入门（二）

这里讲讲无人机的路径跟踪控制相关知识，路径跟踪需要制导率（平面）和控制器，在无人机中较为常用的是L1制导率，不过L1制导率是控制无人机在二维平面上的转向，此处还引入总能量控制，控制无人机的高…
阅读更多...
Vue3学习笔记＜-＞开发环境安装

Vue3学习笔记＜-＞开发环境安装

背景 公司开始做产品开发，前端就选择使用了vue，替换了传统的jsp。公司要求每个开发人员都要前后端都可以开发，于是就开始学习vue了。 安装环境 安装node.js node.js下载地址：node.js下载地址 安装：选在安装路径&…
阅读更多...
Web渗透：逻辑漏洞

Web渗透：逻辑漏洞

逻辑漏洞是指应用程序的逻辑中存在缺陷，导致应用程序无法按照预期执行，可能被攻击者利用来执行未授权的操作或绕过安全措施。逻辑漏洞通常不依赖于常见的输入验证漏洞或技术漏洞，而是利用系统设计或实现中的问题；本文以两个例子举…
阅读更多...
makefile中的用户自定义变量

makefile中的用户自定义变量

makefile: CC gcc CFLAGS -Isub -Isub -O2 OBJS add_int.o add_float.o sub_int.o sub_float.o main.o TARGET ccb RM rm -f $(TARGET):$(OBJS)$(CC) -o $(TARGET) $(OBJS) $(CFLAGS) $(OBJS):%.o:%.c$(CC) -c $(CFLAGS) $< -o $ clean:-$(RM) $(TARGET) $(OBJS)编译运…
阅读更多...
使用命令行创建uniapp+TS项目,使用vscode编辑器

使用命令行创建uniapp+TS项目,使用vscode编辑器

一:如果没有pnpm,先安装pnpm 二:使用npx工具和degit工具从 GitHub 上的 dcloudio/uni-preset-vue 仓库克隆一个名为 vite-ts 的分支,到项目中. 执行完上面命令后,去manifest.json添加appid(自己微信小程序的Id),也可不执行直接下一步,执行pnpm install ,再执行pnpm:dev:mp-weix…
阅读更多...
OPenFast中AeroDyn，ElastoDyn，ElastoDyn_Tower，ServoDyn的作用！

OPenFast中AeroDyn，ElastoDyn，ElastoDyn_Tower，ServoDyn的作用！

在OpenFAST中&#xff0c;这四个文件分别有不同的作用&#xff0c;它们用于定义风力涡轮机不同部分的特性和行为。以下是每个文件的总结及其作用&#xff1a; NRELOffshrBsline5MW_Onshore_AeroDyn15.dat 作用&#xff1a;这是AeroDyn模块的输入文件&#xff0c;用于定义风力涡…
阅读更多...
Android C++系列：内存知识整理

Android C++系列：内存知识整理

1. 控制C的内存分配 在嵌入式系统中使用C的一个常见问题是内存分配&#xff0c;即对new 和 delete 操作符的失控。 具有讽刺意味的是&#xff0c;问题的根源却是C对内存的管理非常的容易而且安全。具体地说&#xff0c;当一个对象被消除时&#xff0c;它的析构函数能够安全的释…
阅读更多...
基线核查--渗透

基线核查--渗透

基线检查 基线核查概念 it中定义&#xff1a; 基线为初始的标准&#xff0c;以后更改就要经过授权&#xff0c;形成下一基线。 软件配置管理的基线&#xff1a;1功能基线&#xff0c;分配基线&#xff0c;产品基线 安全配置基线--基线核查 安全基线可以说是木桶理论&…
阅读更多...
RocketMQ 和 Kafka 关于消息队列的推拉模式是怎么做的？

RocketMQ 和 Kafka 关于消息队列的推拉模式是怎么做的？

引言&#xff1a;在当今的大数据和分布式系统中&#xff0c;消息队列扮演着至关重要的角色&#xff0c;它们作为系统之间通信和数据传输的媒介&#xff0c;为各种场景下的数据流动提供了可靠的基础设施支持。在消息队列的设计中&#xff0c;推拉模式是两种常见的消息传递机制&a…
阅读更多...
搜索引擎的原理与相关知识

搜索引擎的原理与相关知识

搜索引擎是一种网络服务&#xff0c;它通过互联网帮助用户找到所需的信息。搜索引擎的工作原理主要包括以下几个步骤&#xff1a; 网络爬虫&#xff08;Web Crawler&#xff09;&#xff1a;搜索引擎使用网络爬虫&#xff08;也称为蜘蛛或机器人&#xff09;来遍历互联网&#…
阅读更多...
云计算【第一阶段（21）】引导过程与服务控制

云计算【第一阶段（21）】引导过程与服务控制

目录 一、linux操作系统引导过程 1.1、开机自检 1.2、MBR引导 1.3、GRUB菜单 1.4、加载 Linux 内核 1.5、init进程初始化 1.6、简述总结 1.7、初始化进程centos 6和7的区别 二、排除启动类故障 2.1、修复MBR扇区故障 2.1.1、 实验 2.2、修复grub引导故障 2.2.1、实…
阅读更多...
这5款国内可用的宝藏AI视频工具，不允许有人还不知道！(建议收藏)

这5款国内可用的宝藏AI视频工具，不允许有人还不知道！(建议收藏)

文章首发于公众号&#xff1a;X小鹿AI副业 大家好&#xff0c;我是程序员X小鹿&#xff0c;前互联网大厂程序员&#xff0c;自由职业2年&#xff0c;也一名 AIGC 爱好者&#xff0c;持续分享更多前沿的「AI 工具」和「AI副业玩法」&#xff0c;欢迎一起交流~ 前几天一位粉丝说给…
阅读更多...
40.连接假死-空闲检测-发送心跳

40.连接假死-空闲检测-发送心跳

连接假死情况 1.网络设备出现故障，例如网卡，机房等。底层的TCP连接已经断开，但应用程序没有感知到，仍然占着资源。 2.公网网络不稳定，出现丢包。若果连续出现丢包，这时现象就是客户端数据发不出去，服务端也一直收不到数据，就这么一直耗着。 3.应用程序线程阻塞，无法…
阅读更多...
postman汉化中文(Windows)

postman汉化中文(Windows)

Postman 是一款专业的 API 开发工具&#xff0c;为开发者提供了创建、测试、调试和分享 HTTP 请求的便利性和灵活性。其主要功能包括请求构建与发送、自动化测试、团队协作与分享、实时监视与调试以及环境与变量管理。无论是个人开发者还是团队&#xff0c;Postman 都能有效地提…
阅读更多...
UDS - 10.2 DiagnosticSessionControl (10) service

UDS - 10.2 DiagnosticSessionControl (10) service

10.3 诊断会话控制（10）服务 来自：ISO 14229-1-2020.pdf 10.2.1 服务说明 DiagnosticsSessionControl服务用于在服务器中启用不同的诊断会话。 诊断会话启用服务器中的一组特定诊断服务和/或功能。该服务提供了服务器可以报告对启用的诊断会话有效的数据链路层特定参数值（…
阅读更多...
75101A 1553B总线测试模块

75101A 1553B总线测试模块

75101A 1553B总线测试模块 75101A 1553B总线测试模块是单通道多功能&#xff0c;符合CPCI/PXI总线的标准3U尺寸模块&#xff0c;可同时用作BC、RTs和BM&#xff0c;其中BM具有比特误码、highbit、lowbit、highword、lowword、校验错误、消息错误检测以及最大256M字节的数据捕…
阅读更多...
【ZYNQ】VDMA 的介绍

【ZYNQ】VDMA 的介绍

AXI VDMA 是 Xilinx 官方提供的高带宽视频 DMA IP&#xff0c;用于实现 AXI4-Stream 视频数据流与 AXI4 接口数据的转换&#xff0c;同时提供帧缓存与帧同步控制功能。本文主要介绍 AXI VDMA 的基本结构与原理&#xff0c;并简要介绍 VDMA 的配置与使用方法。 目录 1 VDMA 简介…
阅读更多...
最新文章

Copyright @ 2022~2023