ROS学习记录：SLAM软件包Hector_Mapping

前言

了解和尝试使用Hector_Mapping软件包

一、搜索进入ROS Index

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二、搜索hector_mapping

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三、选择noetic的版本

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四、进入Website

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五、订阅的话题中，一个是scan话题，就是获取激光雷达数据的话题

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六、另一个话题是syscommand话题，主要用来接收reset这类重新建图的指令

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七、再看看它发布的话题，第一个是map_metadata，发布的是地图数据

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1 、点进去看看是些什么数据，第一个是地图的加载时间

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2 、第二个是地图分辨率

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3 、地图的宽和高

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4 、 地图的原点坐标

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八、map话题发布的是地图栅格数据

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九、这个话题的原始机器人定位信息

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十、这个话题是校正后的机器人定位信息

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十一、安装并使用Hector_Mapping

1、输入sudo apt install ros-noetic-hector-mapping进行安装

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2、输入cd catkin_ws1，进入工作空间

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3、输入source ./devel/setup.bash，设置ROS的环境变量，以便在当前的终端窗口中正确运行ROS软件包。

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4、输入roslaunch wpr_simulation wpb_stage_slam.launch，运行机器人和仿真环境

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5、对终端进行分屏，输入 rosrun hector_mapping hector_mapping运行SLAM节点，回车后SLAM的功能已经在运作了，我们用RViz窗口来查看输出的地图

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6、对终端再进行分屏，输入rosrun rviz rviz，

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7、在打开的RViz界面，进行添加机器人模型

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8、再添加激光雷达的扫描测距点

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9、选择话题/scan

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10、将测距点改大一点，size改成0.03，方便看清

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11、添加Map地图

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12、设置地图的话题名称/map

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13、机器人脚下出现的即为当前位置扫描的第一帧地图

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14、把RViz和机器人仿真窗口并排显示，方便观察

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15、对终端再进行分屏，输入rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering打开机器人速度控制器

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16、把这个往前拖动，机器人就会往前走，下面的条是控制机器人转弯，我们需要控制机器人移动，让它把地图给扫描完

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17、达到这样，就成功把地图建出来了

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