研究yolov8时，一直苦寻不到Yolov8完整的模型推理代码演示，大部分人都是基于Yolo已经封装好的函数调用，这个网上教程很多，本文就不赘述这方面的内容了，接下来将细致全面的讲解yolov8模型推理代码，也就是yolov8的predict的前处理（letterbox缩放），后处理（坐标转换，置信度过滤，NMS，绘图）的代码实现（附完整代码）。

前处理

letterbox缩放

yolov8预设的图片输入是640x640大小的，所以我们需要将一般大小的图像resize成标准大小，但是单纯的只是用resize来操作的话有可能会造成图像的失真:

原图：   直接resize后：

 

所以yolov5提出letterbox缩放（v8也沿用了），其原理就是等比例缩放，其他的部分用背景色填充：

                        

 前处理代码如下：

def resize_image(image, size, letterbox_image):
    """
        对输入图像进行resize
    Args:
        size:目标尺寸
        letterbox_image: bool 是否进行letterbox变换
    Returns:指定尺寸的图像
    """
    from PIL import Image
    ih, iw, _ = image.shape
    h, w = size
    if letterbox_image:
        scale = min(w/iw, h/ih)
        nw = int(iw*scale)
        nh = int(ih*scale)
        image = cv2.resize(image, (nw, nh), interpolation=cv2.INTER_LINEAR)
        # 生成画布
        image_back = np.ones((h, w, 3), dtype=np.uint8) * 128
        # 将image放在画布中心区域-letterbox
        image_back[(h-nh)//2: (h-nh)//2 + nh, (w-nw)//2:(w-nw)//2+nw, :] = image
    else:
        image_back = image
    return image_back  # 返回图像和坐标原点

 经过前处理后得到的图像尺寸为（640x640x3），为了对应yolov8模型的输入尺寸（N,C,H,W），我们对其进行预处理操作：

数据预处理

def img2input(img):
    img = np.transpose(img, (2, 0, 1))
    img = img/255
    return np.expand_dims(img, axis=0).astype(np.float32)  # (1,3,640,640)

因为只是做预测，所以N取1，C为通道数3。

现在就可以放进模型里计算了，本文采用的yolov8模型是onnx格式的。

sess = rt.InferenceSession('runs/detect/train49/weights/best.onnx')
    input_name = sess.get_inputs()[0].name
    label_name = sess.get_outputs()[0].name
    pred = sess.run([label_name], {input_name: data})[0]  # (bs, 84=80cls+4reg, 8400=3种尺度的特征图叠加)， 这里的预测框的回归参数是xywh，而不是中心点到框边界的距离

模型得到的输出格式为（84x8400），84=边界框预测值4+数据集类别80， yolov8不另外对置信度预测， 而是采用类别里面最大的概率作为置信度score，8400是v8模型各尺度输出特征图叠加之后的结果（具体如何叠加可以看源码，一般推理不需要管）。本文对模型的输出进行如下操作，方便后处理：

def std_output(pred):
    """
    将（1，84，8400）处理成（8400， 85）  85= box:4  conf:1 cls:80
    """
    pred = np.squeeze(pred)  # 因为只是推理，所以没有Batch
    pred = np.transpose(pred, (1, 0))
    pred_class = pred[..., 4:]
    pred_conf = np.max(pred_class, axis=-1)
    pred = np.insert(pred, 4, pred_conf, axis=-1)
    return pred  （8400，85）

得到输出（8400，85）。8400个特征图的cell，每个cell里面有4+1+80的输出值，对应4个预测框+1个置信度（最大类别概率）+80类别概率。

后处理

置信度过滤+NMS非极大值抑制

接下来就对刚刚的（8400，85）进行后处理，先进行置信度过滤，再进行NMS非极大值抑制，本文将这两步筛选操作放在了一个函数中：

def nms(pred, conf_thres, iou_thres):
    """
    非极大值抑制nms
    Args:
        pred: 模型输出特征图
        conf_thres: 置信度阈值
        iou_thres: iou阈值
    Returns: 输出后的结果
    """
    box = pred[pred[..., 4] > conf_thres]  # 置信度筛选
    cls_conf = box[..., 5:]
    cls = []
    for i in range(len(cls_conf)):
        cls.append(int(np.argmax(cls_conf[i])))

    total_cls = list(set(cls))  # 记录图像内共出现几种物体
    output_box = []
    # 每个预测类别分开考虑
    for i in range(len(total_cls)):
        clss = total_cls[i]
        cls_box = []
        temp = box[:, :6]
        for j in range(len(cls)):
            # 记录[x,y,w,h,conf(最大类别概率),class]值
            if cls[j] == clss:
                temp[j][5] = clss
                cls_box.append(temp[j][:6])
        #  cls_box 里面是[x,y,w,h,conf(最大类别概率),class]
        cls_box = np.array(cls_box)
        sort_cls_box = sorted(cls_box, key=lambda x: -x[4])  # 将cls_box按置信度从大到小排序
        # box_conf_sort = np.argsort(-box_conf)
        # 得到置信度最大的预测框
        max_conf_box = sort_cls_box[0]
        output_box.append(max_conf_box)
        sort_cls_box = np.delete(sort_cls_box, 0, 0)
        # 对除max_conf_box外其他的框进行非极大值抑制
        while len(sort_cls_box) > 0:
            # 得到当前最大的框
            max_conf_box = output_box[-1]
            del_index = []
            for j in range(len(sort_cls_box)):
                current_box = sort_cls_box[j]
                iou = get_iou(max_conf_box, current_box)
                if iou > iou_thres:
                    # 筛选出与当前最大框Iou大于阈值的框的索引
                    del_index.append(j)
            # 删除这些索引
            sort_cls_box = np.delete(sort_cls_box, del_index, 0)
            if len(sort_cls_box) > 0:
                # 我认为这里需要将clas_box先按置信度排序， 才能每次取第一个
                output_box.append(sort_cls_box[0])
                sort_cls_box = np.delete(sort_cls_box, 0, 0)
    return output_box


def xywh2xyxy(*box):
    """
    将xywh转换为左上角点和左下角点
    Args:
        box:
    Returns: x1y1x2y2
    """
    ret = [box[0] - box[2] // 2, box[1] - box[3] // 2, \
          box[0] + box[2] // 2, box[1] + box[3] // 2]
    return ret

def get_inter(box1, box2):
    """
    计算相交部分面积
    Args:
        box1: 第一个框
        box2: 第二个狂
    Returns: 相交部分的面积
    """
    x1, y1, x2, y2 = xywh2xyxy(*box1)
    x3, y3, x4, y4 = xywh2xyxy(*box2)
    # 验证是否存在交集
    if x1 >= x4 or x2 <= x3:
        return 0
    if y1 >= y4 or y2 <= y3:
        return 0
    # 将x1,x2,x3,x4排序，因为已经验证了两个框相交，所以x3-x2就是交集的宽
    x_list = sorted([x1, x2, x3, x4])
    x_inter = x_list[2] - x_list[1]
    # 将y1,y2,y3,y4排序，因为已经验证了两个框相交，所以y3-y2就是交集的宽
    y_list = sorted([y1, y2, y3, y4])
    y_inter = y_list[2] - y_list[1]
    # 计算交集的面积
    inter = x_inter * y_inter
    return inter

def get_iou(box1, box2):
    """
    计算交并比： (A n B)/(A + B - A n B)
    Args:
        box1: 第一个框
        box2: 第二个框
    Returns:  # 返回交并比的值
    """
    box1_area = box1[2] * box1[3]  # 计算第一个框的面积
    box2_area = box2[2] * box2[3]  # 计算第二个框的面积
    inter_area = get_inter(box1, box2)
    union = box1_area + box2_area - inter_area   #(A n B)/(A + B - A n B)
    iou = inter_area / union
    return iou

坐标转换

筛选完之后得到的输出output_box格式为N * [x,y,w,h,conf(最大类别概率),class] ， N是筛选后预测框的个数， 通过[x,y,w,h,conf(最大类别概率),class]这些数据我们就可以将预测框输出绘制在原图像上， 但是要注意，我们此时模型的输入是经过letterbox处理的，所以需要先将预测框的坐标转换回原坐标系的坐标，

def cod_trf(result, pre, after):
    """
    因为预测框是在经过letterbox后的图像上做预测所以需要将预测框的坐标映射回原图像上
    Args:
        result:  [x,y,w,h,conf(最大类别概率),class]
        pre:    原尺寸图像
        after:  经过letterbox处理后的图像
    Returns: 坐标变换后的结果,并将xywh转换为左上角右下角坐标x1y1x2y2
    """
    res = np.array(result)
    x, y, w, h, conf, cls = res.transpose((1, 0))
    x1, y1, x2, y2 = xywh2xyxy(x, y, w, h)  # 左上角点和右下角的点
    h_pre, w_pre, _ = pre.shape
    h_after, w_after, _ = after.shape
    scale = max(w_pre/w_after, h_pre/h_after)  # 缩放比例
    h_pre, w_pre = h_pre/scale, w_pre/scale  # 计算原图在等比例缩放后的尺寸
    x_move, y_move = abs(w_pre-w_after)//2, abs(h_pre-h_after)//2  # 计算平移的量
    ret_x1, ret_x2 = (x1 - x_move) * scale, (x2 - x_move) * scale
    ret_y1, ret_y2 = (y1 - y_move) * scale, (y2 - y_move) * scale
    ret = np.array([ret_x1, ret_y1, ret_x2, ret_y2, conf, cls]).transpose((1, 0))
    return ret  # x1y1x2y2

绘制预测框

输出的ret的格式为N * [x1,y1,x2,y2,conf(最大类别概率),class]，接下来就可以进行最后一步操作了，对预测框进行绘制，但是为了美观需要注意将字体大小随着预测框的大小进行动态调整，以及字体显示不能超过边界。

def draw(res, image, cls):
    """
    将预测框绘制在image上
    Args:
        res: 预测框数据
        image: 原图
        cls: 类别列表，类似["apple", "banana", "people"]  可以自己设计或者通过数据集的yaml文件获取
    Returns:
    """
    for r in res:
        # 画框
        image = cv2.rectangle(image, (int(r[0]), int(r[1])), (int(r[2]), int(r[3])), (255, 0, 0), 1)
        # 表明类别
        text = "{}:{}".format(cls[int(r[5])], \
                               round(float(r[4]), 2))
        h, w = int(r[3]) - int(r[1]), int(r[2]) - int(r[0])  # 计算预测框的长宽
        font_size = min(h/640, w/640) * 3  # 计算字体大小（随框大小调整）
        image = cv2.putText(image, text, (max(10, int(r[0])), max(20, int(r[1]))), cv2.FONT_HERSHEY_COMPLEX, max(font_size, 0.3), (0, 0, 255), 1)   # max()为了确保字体不过界
    cv2.imshow("result", image)
    cv2.waitKey()
    cv2.destroyWindow("result")

输出结果

到此，最后输出结果展示：

 

 完整代码

import copy
import onnxruntime as rt
import numpy as np
import cv2
import matplotlib.pyplot as plt
import yaml

# 前处理
def resize_image(image, size, letterbox_image):
    """
        对输入图像进行resize
    Args:
        size:目标尺寸
        letterbox_image: bool 是否进行letterbox变换
    Returns:指定尺寸的图像
    """
    ih, iw, _ = image.shape
    print(ih, iw)
    h, w = size
    # letterbox_image = False
    if letterbox_image:
        scale = min(w/iw, h/ih)
        nw = int(iw*scale)
        nh = int(ih*scale)
        image = cv2.resize(image, (nw, nh), interpolation=cv2.INTER_LINEAR)
        # cv2.imshow("img", img)
        # cv2.waitKey()
        # print(image.shape)
        # 生成画布
        image_back = np.ones((h, w, 3), dtype=np.uint8) * 128
        # 将image放在画布中心区域-letterbox
        image_back[(h-nh)//2: (h-nh)//2 + nh, (w-nw)//2:(w-nw)//2+nw , :] = image
    else:
        image_back = image
        # cv2.imshow("img", image_back)
        # cv2.waitKey()
    return image_back  # 返回图像和坐标原点


def img2input(img):
    img = np.transpose(img, (2, 0, 1))
    img = img/255
    return np.expand_dims(img, axis=0).astype(np.float32)

def std_output(pred):
    """
    将（1，84，8400）处理成（8400， 85）  85= box:4  conf:1 cls:80
    """
    pred = np.squeeze(pred)
    pred = np.transpose(pred, (1, 0))
    pred_class = pred[..., 4:]
    pred_conf = np.max(pred_class, axis=-1)
    pred = np.insert(pred, 4, pred_conf, axis=-1)
    return pred

def xywh2xyxy(*box):
    """
    将xywh转换为左上角点和左下角点
    Args:
        box:
    Returns: x1y1x2y2
    """
    ret = [box[0] - box[2] // 2, box[1] - box[3] // 2, \
          box[0] + box[2] // 2, box[1] + box[3] // 2]
    return ret

def get_inter(box1, box2):
    """
    计算相交部分面积
    Args:
        box1: 第一个框
        box2: 第二个狂
    Returns: 相交部分的面积
    """
    x1, y1, x2, y2 = xywh2xyxy(*box1)
    x3, y3, x4, y4 = xywh2xyxy(*box2)
    # 验证是否存在交集
    if x1 >= x4 or x2 <= x3:
        return 0
    if y1 >= y4 or y2 <= y3:
        return 0
    # 将x1,x2,x3,x4排序，因为已经验证了两个框相交，所以x3-x2就是交集的宽
    x_list = sorted([x1, x2, x3, x4])
    x_inter = x_list[2] - x_list[1]
    # 将y1,y2,y3,y4排序，因为已经验证了两个框相交，所以y3-y2就是交集的宽
    y_list = sorted([y1, y2, y3, y4])
    y_inter = y_list[2] - y_list[1]
    # 计算交集的面积
    inter = x_inter * y_inter
    return inter

def get_iou(box1, box2):
    """
    计算交并比： (A n B)/(A + B - A n B)
    Args:
        box1: 第一个框
        box2: 第二个框
    Returns:  # 返回交并比的值
    """
    box1_area = box1[2] * box1[3]  # 计算第一个框的面积
    box2_area = box2[2] * box2[3]  # 计算第二个框的面积
    inter_area = get_inter(box1, box2)
    union = box1_area + box2_area - inter_area   #(A n B)/(A + B - A n B)
    iou = inter_area / union
    return iou
def nms(pred, conf_thres, iou_thres):
    """
    非极大值抑制nms
    Args:
        pred: 模型输出特征图
        conf_thres: 置信度阈值
        iou_thres: iou阈值
    Returns: 输出后的结果
    """
    box = pred[pred[..., 4] > conf_thres]  # 置信度筛选
    cls_conf = box[..., 5:]
    cls = []
    for i in range(len(cls_conf)):
        cls.append(int(np.argmax(cls_conf[i])))
    total_cls = list(set(cls))  # 记录图像内共出现几种物体
    output_box = []
    # 每个预测类别分开考虑
    for i in range(len(total_cls)):
        clss = total_cls[i]
        cls_box = []
        temp = box[:, :6]
        for j in range(len(cls)):
            # 记录[x,y,w,h,conf(最大类别概率),class]值
            if cls[j] == clss:
                temp[j][5] = clss
                cls_box.append(temp[j][:6])
        #  cls_box 里面是[x,y,w,h,conf(最大类别概率),class]
        cls_box = np.array(cls_box)
        sort_cls_box = sorted(cls_box, key=lambda x: -x[4])  # 将cls_box按置信度从大到小排序
        # box_conf_sort = np.argsort(-box_conf)
        # 得到置信度最大的预测框
        max_conf_box = sort_cls_box[0]
        output_box.append(max_conf_box)
        sort_cls_box = np.delete(sort_cls_box, 0, 0)
        # 对除max_conf_box外其他的框进行非极大值抑制
        while len(sort_cls_box) > 0:
            # 得到当前最大的框
            max_conf_box = output_box[-1]
            del_index = []
            for j in range(len(sort_cls_box)):
                current_box = sort_cls_box[j]
                iou = get_iou(max_conf_box, current_box)
                if iou > iou_thres:
                    # 筛选出与当前最大框Iou大于阈值的框的索引
                    del_index.append(j)
            # 删除这些索引
            sort_cls_box = np.delete(sort_cls_box, del_index, 0)
            if len(sort_cls_box) > 0:
                # 我认为这里需要将clas_box先按置信度排序， 才能每次取第一个
                output_box.append(sort_cls_box[0])
                sort_cls_box = np.delete(sort_cls_box, 0, 0)
    return output_box

def cod_trf(result, pre, after):
    """
    因为预测框是在经过letterbox后的图像上做预测所以需要将预测框的坐标映射回原图像上
    Args:
        result:  [x,y,w,h,conf(最大类别概率),class]
        pre:    原尺寸图像
        after:  经过letterbox处理后的图像
    Returns: 坐标变换后的结果,
    """
    res = np.array(result)
    x, y, w, h, conf, cls = res.transpose((1, 0))
    x1, y1, x2, y2 = xywh2xyxy(x, y, w, h)  # 左上角点和右下角的点
    h_pre, w_pre, _ = pre.shape
    h_after, w_after, _ = after.shape
    scale = max(w_pre/w_after, h_pre/h_after)  # 缩放比例
    h_pre, w_pre = h_pre/scale, w_pre/scale  # 计算原图在等比例缩放后的尺寸
    x_move, y_move = abs(w_pre-w_after)//2, abs(h_pre-h_after)//2  # 计算平移的量
    ret_x1, ret_x2 = (x1 - x_move) * scale, (x2 - x_move) * scale
    ret_y1, ret_y2 = (y1 - y_move) * scale, (y2 - y_move) * scale
    ret = np.array([ret_x1, ret_y1, ret_x2, ret_y2, conf, cls]).transpose((1, 0))
    return ret

def draw(res, image, cls):
    """
    将预测框绘制在image上
    Args:
        res: 预测框数据
        image: 原图
        cls: 类别列表，类似["apple", "banana", "people"]  可以自己设计或者通过数据集的yaml文件获取
    Returns:
    """
    for r in res:
        # 画框
        image = cv2.rectangle(image, (int(r[0]), int(r[1])), (int(r[2]), int(r[3])), (255, 0, 0), 1)
        # 表明类别
        text = "{}:{}".format(cls[int(r[5])], \
                               round(float(r[4]), 2))
        h, w = int(r[3]) - int(r[1]), int(r[2]) - int(r[0])  # 计算预测框的长宽
        font_size = min(h/640, w/640) * 3  # 计算字体大小（随框大小调整）
        image = cv2.putText(image, text, (max(10, int(r[0])), max(20, int(r[1]))), cv2.FONT_HERSHEY_COMPLEX, max(font_size, 0.3), (0, 0, 255), 1)   # max()为了确保字体不过界
    cv2.imshow("result", image)
    cv2.waitKey()
    return image

# 加载配置文件
config_file = "my_datasets/my_datasets.yaml"
with open(config_file, "r") as config:
    config = yaml.safe_load(config)
if __name__ == '__main__':
    std_h, std_w = 640, 640  # 标准输入尺寸
    dic = config["names"]  # 得到的是模型类别字典
    class_list = list(dic.values())
    input_path = "my_datasets/images/"  # 输入图片的根目录路径
    img_path =  "000000000074.jpg"  # 输入图片的文件名
    img = cv2.imread(input_path+img_path)
    if img.size == 0:
        print("路径有误！")
    # 前处理
    img_after = resize_image(img, (std_w, std_h), True)  # （640， 640， 3）
    # 将图像处理成输入的格式
    data = img2input(img_after)
    # 输入模型
    sess = rt.InferenceSession('runs/detect/train49/weights/best.onnx')  # yolov8模型onnx格式
    input_name = sess.get_inputs()[0].name
    label_name = sess.get_outputs()[0].name
    pred = sess.run([label_name], {input_name: data})[0]  # 输出(bs, 84=80cls+4reg, 8400=3种尺度的特征图叠加), 这里的预测框的回归参数是xywh， 而不是中心点到框边界的距离
    pred = std_output(pred)
    result = nms(pred, 0.5, 0.4)  # [x,y,w,h,conf(最大类别概率),class]
    # 返回了三个框， 第三个框和第一个和第二个都有相交
    result = cod_trf(result, img, img_after)
    image = draw(result, img, class_list)
    # 保存输出图像
    out_path = "./runs/my_predicts/"
    cv2.imwrite(out_path + img_path, image)
    cv2.destroyWindow("result")