点云的投影

/// <summary>
/// 参数化模型投影点云
/// </summary>
/// <param name="cloud">点云</param>
/// <param name="x">投影平面x面的系数</param>
/// <param name="y"></param>
/// <param name="z"></param>
/// <param name="c"></param>
/// <returns></returns>
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr PclTool::cloudProjection(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud, float x, float y, float z, float c)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_projected(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

      // 填充 ModelCoefficients 的值,使用ax+by+cz+d=0平面模型，其中 a=b=d=0,c=1 也就是X——Y平面
    // 定义模型系数对象，并填充对应的数据
    pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients());
    coefficients->values.resize(4);
    coefficients->values[0] = x;
    coefficients->values[1] = y;
    coefficients->values[2] = z;
    coefficients->values[3] = c;

      // 创建 ProjectInliers 对象，使用ModelCoefficients作为投影对象的模型参数
    pcl::ProjectInliers<pcl::PointXYZ> proj;  // 创建投影滤波对象
    proj.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);   // 设置对象对应的投影模型
    proj.setInputCloud(cloud);                // 设置输入点云
    proj.setModelCoefficients(coefficients);  // 设置模型对应的系数
    proj.filter(*cloud_projected);            // 投影结果存储cloud_projected

    return cloud_projected;

}

• xy平面的投影
  pcl::PointCloudpcl::PointXYZ::Ptr Projection_xy = PclTool::cloudProjection(table_cloud, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0)
  
  

• yz平面上的投影

  pcl::PointCloudpcl::PointXYZ::Ptr Projection_yz = PclTool::cloudProjection(table_cloud, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0);