ZYNQ之嵌入式开发03——按键中断实验

文章目录

  • 按键中断控制LED的状态
  • AXI GPIO实现按键中断
  • 使用多个AXI GPIO实现按键中断

GPIO的简图如下图所示。
在这里插入图片描述
GPIO对应的中断ID是52。
在这里插入图片描述

按键中断控制LED的状态

前面实验中已经做了按键控制LED状态的实验，但是LED的状态分为按键按下时和按键松开时的两种状态，并不是按键按一次，LED的状态就翻转一次，要实现这样的功能，需要引入中断。
在这里导入中断的示例代码。
在这里插入图片描述
参考导入的代码示例，按键中断控制LED状态的代码如下。

#include "stdio.h"
#include "xparameters.h"
#include "xgpiops.h"
#include "sleep.h"
#include "xscugic.h"
#include "xil_exception.h"

#define GPIO_INTERRUPT_ID	XPAR_XGPIOPS_0_INTR  //GPIO的中断号 52U
#define GPIO_DEVICE_ID  	XPAR_XGPIOPS_0_DEVICE_ID  //GPIO1设备ID
#define INTC_DEVICE_ID		XPAR_SCUGIC_SINGLE_DEVICE_ID
static XGpioPs Gpio;  //结构体类型，GPIO操作实例
static XScuGic Intc;  //结构体类型
static XGpioPs_Config *ConfigPtr;  //结构体类型，成员有设备ID和寄存器地址
static XScuGic_Config *IntcConfig;  //中断控制器的实例
static u32 PS_LED1 = 0;  //PS端LED1连接的输出引脚是0号
static u32 PS_LED2 = 13;  //PS端LED2连接的输出引脚是13号
static u32 PS_KEY1 = 50;  //PS端KEY1连接的输入引脚是50号
static u32 PS_KEY2 = 51;  //PS端KEY2连接的输入引脚是51号
static u32 key_press1 = 0;
static u32 key_press2 = 0;
static u32 key_value1 = 1;
static u32 key_value2 = 1;

static void SetupInterruptSystem(XScuGic *GicInstancePtr, XGpioPs *Gpio, u16 GpioIntrId, u32 Out_pin);
static void IntrHandler()
{
	if(!XGpioPs_ReadPin(&Gpio, PS_KEY1))
	{
		printf("PS_KEY1 Interrupt detected!\n");
		key_press1 = 1;
		XGpioPs_IntrDisablePin(&Gpio,PS_KEY1);
	}
	if(!XGpioPs_ReadPin(&Gpio, PS_KEY2))
	{
		printf("PS_KEY2 Interrupt detected!\n");
		key_press2 = 1;
		XGpioPs_IntrDisablePin(&Gpio,PS_KEY2);
	}
}

int main()
{
	printf("gpio interrupt test!\n");
	//查找器件的配置信息
	ConfigPtr = XGpioPs_LookupConfig(GPIO_DEVICE_ID);
	//初始化GPIO的驱动
	XGpioPs_CfgInitialize(&Gpio, ConfigPtr, ConfigPtr->BaseAddr);
	//设置LED的GPIO方向为输出
	XGpioPs_SetDirectionPin(&Gpio, PS_LED1, 1);  //0-input,1-output
	XGpioPs_SetDirectionPin(&Gpio, PS_LED2, 1);
	//设置KEY的GPIO方向为输入
	XGpioPs_SetDirectionPin(&Gpio, PS_KEY1, 0);  //0-input,1-output
	XGpioPs_SetDirectionPin(&Gpio, PS_KEY2, 0);
	//设置输出使能
	XGpioPs_SetOutputEnablePin(&Gpio, PS_LED1, 1);  //0-disable,1-enable
	XGpioPs_SetOutputEnablePin(&Gpio, PS_LED2, 1);

	//查找配置信息，初始化中断控制器驱动
	IntcConfig = XScuGic_LookupConfig(INTC_DEVICE_ID);
	XScuGic_CfgInitialize(&Intc, IntcConfig, IntcConfig->CpuBaseAddress);
	//初始化ARM处理器异常句柄
	Xil_ExceptionInit();
	//给IRQ异常注册处理程序
	Xil_ExceptionRegisterHandler(XIL_EXCEPTION_ID_INT,(Xil_ExceptionHandler)XScuGic_InterruptHandler,&Intc);
	//使能处理器中断
	Xil_ExceptionEnableMask(XIL_EXCEPTION_IRQ);
	//配置中断
	SetupInterruptSystem(&Intc, &Gpio, GPIO_INTERRUPT_ID, PS_KEY1);
	SetupInterruptSystem(&Intc, &Gpio, GPIO_INTERRUPT_ID, PS_KEY2);
	while(1)
	{
		if(key_press1)
		{
			key_value1 = ~key_value1;
			key_press1 = 0;
			XGpioPs_IntrClearPin(&Gpio,PS_KEY1); //清除中断状态，以便读取下次中断
			XGpioPs_WritePin(&Gpio, PS_LED1, key_value1);  //改变PS LED1的状态
			usleep(200000);   //延时消抖
			XGpioPs_IntrEnablePin(&Gpio, PS_KEY1);  //再使能中断
		}
		if(key_press2)
		{
			key_value2 = ~key_value2;
			key_press2 = 0;
			XGpioPs_IntrClearPin(&Gpio,PS_KEY2); //清除中断状态，以便读取下次中断
			XGpioPs_WritePin(&Gpio, PS_LED2, key_value2);  //改变PS LED2的状态
			usleep(200000);   //延时消抖
			XGpioPs_IntrEnablePin(&Gpio, PS_KEY2);  //再使能中断
		}
	}
	return 0;
}

static void SetupInterruptSystem(XScuGic *GicInstancePtr, XGpioPs *Gpio, u16 GpioIntrId, u32 Out_pin)
{
	//关联中断处理函数
	XScuGic_Connect(GicInstancePtr, GpioIntrId,(Xil_ExceptionHandler)IntrHandler,(void *)Gpio);
	//设置引脚中断触发类型为下降沿
	XGpioPs_SetIntrTypePin(Gpio, Out_pin, XGPIOPS_IRQ_TYPE_EDGE_FALLING);  //设置一个GPIO  0-上升沿  1-下降沿
	//打开引脚中断使能信号
	XGpioPs_IntrEnablePin(Gpio, Out_pin);
	//为GPIO器件使能中断
	XScuGic_Enable(GicInstancePtr, GpioIntrId);
}

开发板上的验证结果如下动图所示，按键每按下一次，LED的状态就翻转一次。
请添加图片描述
在终端中，按键每按下一次，就打印一句话。
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AXI GPIO实现按键中断

AXI全称Advanced eXtensible lnterface，是Xilinx从6系列的FPGA开始引入的一个接口协议，主要描述了主设备和从设备之间的数据传输方式，在ZYNQ中继续使用，版本是AXI4，ZYNQ内部设备都有AXI接口。AXI是一种高性能、高带宽、低延迟的片内总线，是ARM公司提出的AMBA(Advanced Microcontroller Bus Architecture)的一个部分，也用来替代以前的AHB和APB总线。
AXI协议主要描述了主设备和从设备之间的数据传输方式，主设备和从设备之间通过握手信号建立连接。当从设备准备好接收数据时，会发出READY信号，当主设备的数据准备好时，会发出和维持VALID信号，表示数据有效。数据只有在VALID和READY信号都有效的时候才开始传输。当这两个信号持续保持有效，主设备会继续传输下一个数据。主设备可以撤销VALID信号，或者从设备撤销READY信号终止传输。
在ZYNQ中，支持以下三种总线。

接口协议特性应用场合
AXI4地址、突发数据传输地址的批量传输
AXI4-Lite地址、单数据传输低速外设或控制
AXI4-Stream仅数据传输，突发传输数据流和媒体流传输

AXI4-Lite具有轻量级，结构简单的特点，适合小批量数据、简单控制场合，不支持批量传输，读写时一次只能读写一个字，主要用于访问一些低速外设和外设的控制。
AXI4接口和AXI4-Lite差不多，增加了批量传输，可以连续对一片地址进行一次性读写，就是说具有数据读写的突发功能。上面两种均采用内存映射控制方式，即ARM将用户自定义IP编入某一地址进行访问，读写时就像在读写自己的片内RAM，编程也很方便，开发难度较低。代价就是资源占用过多，需要额外的读地址线、写地址线、读数据线、写数据线、写应答线这些信号线。
AXI4-Stream是一种连续流接口，不需要地址线，很像FIFO，一直读或一直写就行。对于这类IP，ARM不能通过上面的内存映射方式控制（FIFO根本没有地址的概念），必须有一个转换装置，例如AXI-DMA模块来实现内存映射到流式接口的转换。AXI-Stream适用的场合有很多，适合做实时信号处理，如视频流处理、通信协议转换、数字信号处理、无线通信等，其本质都是针对数值流构建的数据通路，从信源到信宿构建起连续的数据流。
前面使用的GPIO是硬核GPIO，在电路中是实际存在的，而AXI GPIO是一种软核GPIO，不是实际存在的，在使用的时候进行搭建。本实验将通过调用AXI GPIO的IP核，使用中断机制，实现底板上PL端按键控制核心板上PS端LED的功能，简单的系统框图如下。
在这里插入图片描述
新建Vivado工程，点击Create Block Design，然后添加AXI GPIO核，如下图所示。
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找相应IP核的手册，需要双击打开IP核后点击Documentation—>Product Guide，下载即可获取相应的文档。
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然后就打开了Xilinx Documentation Navigator，在里面可以搜索并下载自己需要的文档。
在这里插入图片描述
AXI_GPIO文档中关于AXI GPIO的图示如下。
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添加ZYNQ IP核，勾选UART外设，配置DDR。
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然后进行MIO的配置，如下图所示，完成后点击OK。
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点击自动运行。
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点击自动将两个IP核进行连接。
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自动连接完成后可以点击重新布局，效果如下图所示。
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AXI Interconnect IP核的功能是将ZYNQ和AXI GPIO进行互联，Processor System Reset IP核为整个处理器系统提供复位信号。
双击ZYNQ IP核，将其中断接口打开，本实验中使用的是第一个中断，即61。
在这里插入图片描述
再手动将两个IP核的中断接口连接起来，如下图所示。
在这里插入图片描述
点击生成输出产品，然后再生成.v文件。
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将PL KEY1对应的引脚进行分配，如下图所示，然后生成比特流文件。
在这里插入图片描述
导出硬件这里要包括比特流文件。
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打开SDK，新建工程，然后导入axi_gpio的中断示例代码。
在这里插入图片描述
使用AXI_GPIO让PL端按键控制PS端LED的代码如下。

#include "stdio.h"
#include "xparameters.h"
#include "xgpio.h"    //axi_gpio对应的头文件
#include "xgpiops.h"   //PS端gpio对应的头文件
#include "sleep.h"
#include "xscugic.h"
#include "xil_exception.h"

#define GPIO_DEVICE_ID  	XPAR_XGPIOPS_0_DEVICE_ID   //GPIO设备ID
#define INTC_DEVICE_ID		XPAR_SCUGIC_SINGLE_DEVICE_ID  //中断控制器的设备ID
#define AXI_GPIO_DEVICE_ID		XPAR_GPIO_0_DEVICE_ID  //AXI GPIO设备ID
#define AXI_GPIO_INTERRUPT_ID	XPAR_FABRIC_AXI_GPIO_0_IP2INTC_IRPT_INTR    //PL-PS GPIO的中断号 61
#define GPIO_CHANNEL1  1  //AXI GPIO通道1
static XGpio AXI_Gpio;
static XGpioPs Gpio;  //结构体类型，GPIO操作实例
static XScuGic Intc;  //结构体类型
static XGpioPs_Config *ConfigPtr;  //结构体类型，成员有设备ID和寄存器地址
static XScuGic_Config *IntcConfig;  //中断控制器的实例
static u32 PS_LED1 = 0;  //PS端LED1连接的输出引脚是0号
static u32 PS_LED2 = 13;  //PS端LED2连接的输出引脚是13号
static u32 key_press = 0;
static u32 key_value = 1;

static void SetupInterruptSystem(XScuGic *GicInstancePtr, XGpio *AXI_Gpio, u16 AXI_GpioIntrId);
static void IntrHandler()
{
	if(!XGpio_DiscreteRead(&AXI_Gpio, GPIO_CHANNEL1))  //按键按下改变状态，抬起不改变
	{
		printf("PL_KEY1 Interrupt detected!\n");
		key_press = 1;
		XGpio_InterruptDisable(&AXI_Gpio,1);
	}
}

int main()
{
	printf("axi_gpio interrupt test!\n");
	//查找PS端GPIO的配置并初始化
	ConfigPtr = XGpioPs_LookupConfig(GPIO_DEVICE_ID);
	XGpioPs_CfgInitialize(&Gpio, ConfigPtr, ConfigPtr->BaseAddr);
	//对AXI GPIO进行初始化
	XGpio_Initialize(&AXI_Gpio,AXI_GPIO_DEVICE_ID);
	//设置PS LED的GPIO方向为输出，并设置输出使能
	XGpioPs_SetDirectionPin(&Gpio, PS_LED1, 1);  //0-input,1-output
	XGpioPs_SetDirectionPin(&Gpio, PS_LED2, 1);
	XGpioPs_SetOutputEnablePin(&Gpio, PS_LED1, 1);  //0-disable,1-enable
	XGpioPs_SetOutputEnablePin(&Gpio, PS_LED2, 1);
	//配置AXI GPIO
	XGpio_SetDataDirection(&AXI_Gpio, GPIO_CHANNEL1, 1);  //将最低位设置为输入   1-输入   0-输出
	//配置中断
	SetupInterruptSystem(&Intc, &AXI_Gpio, AXI_GPIO_INTERRUPT_ID);

	while(1)
	{
		if(key_press)
		{
			key_value = ~key_value;
			key_press = 0;
			XGpio_InterruptClear(&AXI_Gpio, 1);  //清除中断状态，以便读取下次中断
			XGpioPs_WritePin(&Gpio, PS_LED1, key_value);  //改变PS LED1的状态
			//XGpioPs_WritePin(&Gpio, PS_LED2, key_value);  //改变PS LED2的状态
			usleep(200000);   //延时按键消抖
			XGpio_InterruptEnable(&AXI_Gpio, 1);  //再使能中断
		}
	}
	return 0;
}

static void SetupInterruptSystem(XScuGic *GicInstancePtr, XGpio *AXI_Gpio, u16 AXI_GpioIntrId)
{
	//查找配置信息，初始化中断控制器驱动
	IntcConfig = XScuGic_LookupConfig(INTC_DEVICE_ID);
	XScuGic_CfgInitialize(GicInstancePtr, IntcConfig, IntcConfig->CpuBaseAddress);
	//初始化ARM处理器异常句柄
	Xil_ExceptionInit();
	//给IRQ异常注册处理程序
	Xil_ExceptionRegisterHandler(XIL_EXCEPTION_ID_INT,(Xil_ExceptionHandler)XScuGic_InterruptHandler,GicInstancePtr);
	//使能处理器中断
	Xil_ExceptionEnableMask(XIL_EXCEPTION_IRQ);
	//0xA0：中断源的优先级；0x1：中断类型为高有效电平敏感类型
	XScuGic_SetPriorityTriggerType(GicInstancePtr, AXI_GpioIntrId, 0xA0, 0x1);
	//关联中断处理函数
	XScuGic_Connect(GicInstancePtr, AXI_GpioIntrId,(Xil_ExceptionHandler)IntrHandler,(void *)AXI_Gpio);
	//为GPIO器件使能中断
	XScuGic_Enable(GicInstancePtr, AXI_GpioIntrId);
	//打开全局中断
	XGpio_InterruptGlobalEnable(AXI_Gpio);
	//打开通道中信号对应的中断使能
	XGpio_InterruptEnable(AXI_Gpio, 1);
}

可以在Run As—>Run Configurations进行下面的配置，勾选编程FPGA，当然也可以在菜单栏下点击Xilinx—>Program FPGA编程FPGA再运行。
在这里插入图片描述
在开发板上执行的结果是，按下PL KEY1一次，PS LED1的状态就翻转一次。

使用多个AXI GPIO实现按键中断

本实验中采用PL端的两个按键分别控制PS端的两个LED，具体为PL KEY1控制PS LED1的亮灭，PL KEY2控制PS LED2的亮灭。
框图如下图所示。
在这里插入图片描述
需要两个AXI_GPIO的IP核，另外还需要添加一个Concat，用来连接各AXI_GPIO和ZYNQ的IP核。配置完成之后要分配管脚，然后生成比特流文件，然后导出SDK文件，再启动SDK进行编码。
本实验的代码如下。

#include "stdio.h"
#include "xparameters.h"
#include "xgpio.h"    //axi_gpio对应的头文件
#include "xgpiops.h"   //PS端gpio对应的头文件
#include "sleep.h"
#include "xscugic.h"
#include "xil_exception.h"

#define GPIO_DEVICE_ID  	XPAR_XGPIOPS_0_DEVICE_ID   //GPIO设备ID
#define INTC_DEVICE_ID		XPAR_SCUGIC_SINGLE_DEVICE_ID  //中断控制器的设备ID
#define AXI_GPIO1_DEVICE_ID		XPAR_GPIO_0_DEVICE_ID  //AXI GPIO1设备ID
#define AXI_GPIO2_DEVICE_ID		XPAR_GPIO_1_DEVICE_ID  //AXI GPIO2设备ID
#define AXI_GPIO1_INTERRUPT_ID	62U    //PL-PS GPIO1的中断号 61
#define AXI_GPIO2_INTERRUPT_ID	61U    //PL-PS GPIO2的中断号 62
#define GPIO_CHANNEL1  1  //AXI GPIO通道1
static XGpio AXI_Gpio1;
static XGpio AXI_Gpio2;
static XGpioPs Gpio;  //结构体类型，GPIO操作实例
static XScuGic Intc;  //结构体类型
static XGpioPs_Config *ConfigPtr;  //结构体类型，成员有设备ID和寄存器地址
static XScuGic_Config *IntcConfig;  //中断控制器的实例
static u32 PS_LED1 = 0;  //PS端LED1连接的输出引脚是0号
static u32 PS_LED2 = 13;  //PS端LED2连接的输出引脚是13号
static u32 key_press1 = 0;
static u32 key_value1 = 1;
static u32 key_press2 = 0;
static u32 key_value2 = 1;

static void SetupInterruptSystem(XScuGic *GicInstancePtr, XGpio *AXI_Gpio, u16 AXI_GpioIntrId);
static void IntrHandler()
{
	if(!XGpio_DiscreteRead(&AXI_Gpio1, GPIO_CHANNEL1))  //按键按下改变状态，抬起不改变
	{
		XGpio_InterruptDisable(&AXI_Gpio2,1);    //先关掉另一个中断
		printf("PL_KEY1 Interrupt detected!\n");
		key_press1 = 1;
		XGpio_InterruptDisable(&AXI_Gpio1,1);
	}
	if(!XGpio_DiscreteRead(&AXI_Gpio2, GPIO_CHANNEL1))  //按键按下改变状态，抬起不改变
	{
		XGpio_InterruptDisable(&AXI_Gpio1,1);   //先关掉另一个中断
		printf("PL_KEY2 Interrupt detected!\n");
		key_press2 = 1;
		XGpio_InterruptDisable(&AXI_Gpio2,1);
	}
}

int main()
{
	printf("axi_gpio interrupt test!\n");
	//查找PS端GPIO的配置并初始化
	ConfigPtr = XGpioPs_LookupConfig(GPIO_DEVICE_ID);
	XGpioPs_CfgInitialize(&Gpio, ConfigPtr, ConfigPtr->BaseAddr);
	//对AXI GPIO进行初始化
	XGpio_Initialize(&AXI_Gpio1,AXI_GPIO1_DEVICE_ID);
	XGpio_Initialize(&AXI_Gpio2,AXI_GPIO2_DEVICE_ID);
	//设置PS LED的GPIO方向为输出，并设置输出使能
	XGpioPs_SetDirectionPin(&Gpio, PS_LED1, 1);  //0-input,1-output
	XGpioPs_SetDirectionPin(&Gpio, PS_LED2, 1);
	XGpioPs_SetOutputEnablePin(&Gpio, PS_LED1, 1);  //0-disable,1-enable
	XGpioPs_SetOutputEnablePin(&Gpio, PS_LED2, 1);
	//配置AXI GPIO
	XGpio_SetDataDirection(&AXI_Gpio1, GPIO_CHANNEL1, 1);  //将最低位设置为输入   1-输入   0-输出
	XGpio_SetDataDirection(&AXI_Gpio2, GPIO_CHANNEL1, 1);

	//查找配置信息，初始化中断控制器驱动
	IntcConfig = XScuGic_LookupConfig(INTC_DEVICE_ID);
	XScuGic_CfgInitialize(&Intc, IntcConfig, IntcConfig->CpuBaseAddress);
	//初始化ARM处理器异常句柄
	Xil_ExceptionInit();
	//给IRQ异常注册处理程序
	Xil_ExceptionRegisterHandler(XIL_EXCEPTION_ID_INT,(Xil_ExceptionHandler)XScuGic_InterruptHandler,&Intc);
	//使能处理器中断
	Xil_ExceptionEnableMask(XIL_EXCEPTION_IRQ);

	//配置中断
	SetupInterruptSystem(&Intc, &AXI_Gpio1, AXI_GPIO1_INTERRUPT_ID);
	SetupInterruptSystem(&Intc, &AXI_Gpio2, AXI_GPIO2_INTERRUPT_ID);

	while(1)
	{
		if(key_press1)
		{
			key_value1 = ~key_value1;
			key_press1 = 0;
			XGpio_InterruptClear(&AXI_Gpio1, 1);  //清除中断状态，以便读取下次中断
			XGpio_InterruptClear(&AXI_Gpio2, 1);
			XGpioPs_WritePin(&Gpio, PS_LED1, key_value1);  //改变PS LED1的状态
			usleep(200000);   //延时按键消抖
			XGpio_InterruptEnable(&AXI_Gpio1, 1);  //再使能中断
		}
		if(key_press2)
		{
			key_value2 = ~key_value2;
			key_press2 = 0;
			XGpio_InterruptClear(&AXI_Gpio1, 1);
			XGpio_InterruptClear(&AXI_Gpio2, 1);  //清除中断状态，以便读取下次中断
			XGpioPs_WritePin(&Gpio, PS_LED2, key_value2);  //改变PS LED2的状态
			usleep(200000);   //延时按键消抖
			XGpio_InterruptEnable(&AXI_Gpio2, 1);  //再使能中断
		}
	}
	return 0;
}

static void SetupInterruptSystem(XScuGic *GicInstancePtr, XGpio *AXI_Gpio, u16 AXI_GpioIntrId)
{
	//0xA0：中断源的优先级；0x1：中断类型为高有效电平敏感类型
	XScuGic_SetPriorityTriggerType(GicInstancePtr, AXI_GpioIntrId, 0xA0, 0x1);
	//关联中断处理函数
	XScuGic_Connect(GicInstancePtr, AXI_GpioIntrId,(Xil_ExceptionHandler)IntrHandler,(void *)AXI_Gpio);
	//为GPIO器件使能中断
	XScuGic_Enable(GicInstancePtr, AXI_GpioIntrId);
	//打开全局中断
	XGpio_InterruptGlobalEnable(AXI_Gpio);
	//打开通道中信号对应的中断使能
	XGpio_InterruptEnable(AXI_Gpio, 1);
}

实验结果如下动图所示。
请添加图片描述
再加入两个AXI_GPIO核，使用PL端的两个按键分别控制PL端的两个LED，对应的框图如下图所示。
在这里插入图片描述
该实验的代码如下。

#include "stdio.h"
#include "xparameters.h"
#include "xgpio.h"    //axi_gpio对应的头文件
#include "sleep.h"
#include "xscugic.h"
#include "xil_exception.h"

#define INTC_DEVICE_ID		XPAR_SCUGIC_SINGLE_DEVICE_ID  //中断控制器的设备ID
#define AXI_GPIO1_DEVICE_ID		XPAR_GPIO_0_DEVICE_ID  //AXI GPIO1设备ID  PL KEY1
#define AXI_GPIO2_DEVICE_ID		XPAR_GPIO_1_DEVICE_ID  //AXI GPIO2设备ID  PL KEY2
#define AXI_GPIO3_DEVICE_ID		XPAR_GPIO_2_DEVICE_ID  //AXI GPIO3设备ID  PL LED1
#define AXI_GPIO4_DEVICE_ID		XPAR_GPIO_3_DEVICE_ID  //AXI GPIO4设备ID  PL LED2
#define AXI_GPIO1_INTERRUPT_ID	62U    //PL-PS GPIO1的中断号 61
#define AXI_GPIO2_INTERRUPT_ID	61U    //PL-PS GPIO2的中断号 62
#define GPIO_CHANNEL1  1  //AXI GPIO通道1
static XGpio AXI_Gpio1;
static XGpio AXI_Gpio2;
static XGpio AXI_Gpio3;
static XGpio AXI_Gpio4;
static XScuGic Intc;  //结构体类型
static XScuGic_Config *IntcConfig;  //中断控制器的实例
static u32 key_press1 = 0;
static u32 key_value1 = 1;
static u32 key_press2 = 0;
static u32 key_value2 = 1;

static void SetupInterruptSystem(XScuGic *GicInstancePtr, XGpio *AXI_Gpio, u16 AXI_GpioIntrId);
static void IntrHandler()
{
	if(!XGpio_DiscreteRead(&AXI_Gpio1, GPIO_CHANNEL1))  //按键按下改变状态，抬起不改变
	{
		XGpio_InterruptDisable(&AXI_Gpio2,1);
		printf("PL_KEY1 Interrupt detected!\n");
		key_press1 = 1;
		XGpio_InterruptDisable(&AXI_Gpio1,1);
	}
	if(!XGpio_DiscreteRead(&AXI_Gpio2, GPIO_CHANNEL1))  //按键按下改变状态，抬起不改变
	{
		XGpio_InterruptDisable(&AXI_Gpio1,1);
		printf("PL_KEY2 Interrupt detected!\n");
		key_press2 = 1;
		XGpio_InterruptDisable(&AXI_Gpio2,1);
	}
}

int main()
{
	printf("axi_gpio4 interrupt test!\n");
	//对AXI GPIO进行初始化
	XGpio_Initialize(&AXI_Gpio1,AXI_GPIO1_DEVICE_ID);
	XGpio_Initialize(&AXI_Gpio2,AXI_GPIO2_DEVICE_ID);
	XGpio_Initialize(&AXI_Gpio3,AXI_GPIO3_DEVICE_ID);
	XGpio_Initialize(&AXI_Gpio4,AXI_GPIO4_DEVICE_ID);
	//配置AXI GPIO
	XGpio_SetDataDirection(&AXI_Gpio1, GPIO_CHANNEL1, 1);  //将最低位设置为输入   1-输入   0-输出
	XGpio_SetDataDirection(&AXI_Gpio2, GPIO_CHANNEL1, 1);
	XGpio_SetDataDirection(&AXI_Gpio3, GPIO_CHANNEL1, 0);  //将最低位设置为输出   1-输入   0-输出
	XGpio_SetDataDirection(&AXI_Gpio4, GPIO_CHANNEL1, 0);

	//查找配置信息，初始化中断控制器驱动
	IntcConfig = XScuGic_LookupConfig(INTC_DEVICE_ID);
	XScuGic_CfgInitialize(&Intc, IntcConfig, IntcConfig->CpuBaseAddress);
	//初始化ARM处理器异常句柄
	Xil_ExceptionInit();
	//给IRQ异常注册处理程序
	Xil_ExceptionRegisterHandler(XIL_EXCEPTION_ID_INT,(Xil_ExceptionHandler)XScuGic_InterruptHandler,&Intc);
	//使能处理器中断
	Xil_ExceptionEnableMask(XIL_EXCEPTION_IRQ);

	//写入初值，熄灭LED
	XGpio_DiscreteWrite(&AXI_Gpio3, GPIO_CHANNEL1, key_value1);
	XGpio_DiscreteWrite(&AXI_Gpio4, GPIO_CHANNEL1, key_value2);

	//配置中断
	SetupInterruptSystem(&Intc, &AXI_Gpio1, AXI_GPIO1_INTERRUPT_ID);
	SetupInterruptSystem(&Intc, &AXI_Gpio2, AXI_GPIO2_INTERRUPT_ID);

	while(1)
	{
		if(key_press1)
		{
			key_value1 = ~key_value1;
			key_press1 = 0;
			XGpio_InterruptClear(&AXI_Gpio1, 1);  //清除中断状态，以便读取下次中断
			XGpio_DiscreteWrite(&AXI_Gpio3, GPIO_CHANNEL1, key_value1);  //改变PS LED1的状态
			usleep(200000);   //延时按键消抖
			XGpio_InterruptEnable(&AXI_Gpio1, 1);  //再使能中断
		}
		if(key_press2)
		{
			key_value2 = ~key_value2;
			key_press2 = 0;
			XGpio_InterruptClear(&AXI_Gpio2, 1);  //清除中断状态，以便读取下次中断
			XGpio_DiscreteWrite(&AXI_Gpio4, GPIO_CHANNEL1, key_value2);  //改变PS LED2的状态
			usleep(200000);   //延时按键消抖
			XGpio_InterruptEnable(&AXI_Gpio2, 1);  //再使能中断
		}
	}
	return 0;
}

static void SetupInterruptSystem(XScuGic *GicInstancePtr, XGpio *AXI_Gpio, u16 AXI_GpioIntrId)
{
	//0xA0：中断源的优先级；0x1：中断类型为高有效电平敏感类型
	XScuGic_SetPriorityTriggerType(GicInstancePtr, AXI_GpioIntrId, 0xA0, 0x1);
	//关联中断处理函数
	XScuGic_Connect(GicInstancePtr, AXI_GpioIntrId,(Xil_ExceptionHandler)IntrHandler,(void *)AXI_Gpio);
	//为GPIO器件使能中断
	XScuGic_Enable(GicInstancePtr, AXI_GpioIntrId);
	//打开全局中断
	XGpio_InterruptGlobalEnable(AXI_Gpio);
	//打开通道中信号对应的中断使能
	XGpio_InterruptEnable(AXI_Gpio, 1);
}

上面程序在开发板上测试时，PL KEY1按下一次，PL LED1的状态就翻转一次，同样的，PL KEY2按下一次，PL LED2的状态就翻转一次。

参考视频：
正点原子手把手教你学ZYNQ之嵌入式开发

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