七、Yocto使用systemd设置开机自启动程序

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Yocto使用systemd设置开机自启动程序
- 一、 systemd介绍及service设置
- 二、yocto集成

Yocto使用systemd设置开机自启动程序

本篇文章为基于raspberrypi 4B单板的yocto实战系列的第七篇文章：
一、yocto 编译raspberrypi 4B并启动
二、yocto 集成ros2(基于raspberrypi 4B)
三、Yocto创建自定义的layer和image
四、Yocto创建静态IP和VLAN
五、Yocto集成QT5
六、Yocto给组件分组(packagegroups)
在第五章节的时候我们在rpi-robot的image中集成了qt5组件并且写了一个我们的qt demo程序而且成功在板子上运行，当时是设置了一些环境变量然后手动启动了这个例子，如果这个demo实际上就是我们产品的luncher,那么是不是应该开机以后就应该自动拉起这个程序呢，本章的内容我们就来介绍下怎么使用systemd的service来完成开机自启动这个功能。

一、 systemd介绍及service设置

Systemd 是 Linux 系统工具，用来启动守护进程，已成为大多数发行版的标准配置,它的设计目标是，为系统的启动和管理提供一套完整的解决方案。

常用的systemd systemctl操作指令：

启动某一个服务：

systemctl start <service_name>

停止服务：

systemctl stop <service_name>

重启服务：

systemctl restart <service_name>

查看服务状态：

systemctl status <service_name>

开机自启动一个服务：

systemctl enable <service_name>

禁用一个服务：

systemctl disable <service_name>

查看所有已经启用的服务：

systemctl list-unit-files --type=service | grep enabled

创建 systemd service 文件
要想使用systemd自启动服务我们首先需要有一个serivce，一般是一个以.service结尾的文件，比如rpi-robot-luncher.service,内容如下

[Unit]
Description=Initial RPI Robot Luncher
After=multi-user.target

[Service]
Type=oneshot
RemainAfterExit=yes
ExecStart=-/sbin/rpi_robot_init.sh


[Install]
WantedBy=multi-user.target

字段介绍：

Description：描述服务的简短说明。
After：指定在哪些系统单元之后启动服务。这里的 multi-user.target 是系统启动后进入多用户环境的目标，这意味着系统已经完成了基本的启动并准备好接受用户登录。
ExecStart：指定要执行的脚本或命令的路径。
Restart：指定服务退出后的重新启动策略，always 表示总是重新启动。
WantedBy：指定服务的启动目标，通常设置为 multi-user.target，表示在多用户环境中启动。

这个service指定了一个启动脚本rpi_robot_init.sh，当这个service启动的时候就会执行这个脚本，我们把之前手动设置环境变量以及启动luncher的命令写到这个脚本里面：

#!/bin/sh

export QT_QPA_PLATFORM=eglfs
export QT_QPA_EGLFS_NO_LIBINPUT=1
qml_luncher

关于systemd的详解可以学习这篇文章： Systemd 入门教程

二、yocto集成

有了rpi-robot-luncher.service和rpi_robot_init.sh这两个文件就能完成我们自启动的目的，下一步就是在layer中找地方集成这两个文件到image中去。

创建recipes-core/systemd/rpi-robot-init文件夹和rpi-robot-init.bb文件
rpi-robot-init文件夹下存放rpi-robot-luncher.service和rpi_robot_init.sh

mkdir -p recipes-core/systemd/rpi-robot-init
touch recipes-core/systemd/rpi-robot-init.bb

rpi-robot-init.bb的内容如下：

DESCRIPTION = "The goal is to init rpi robot luncher"
LICENSE = "MIT"
LIC_FILES_CHKSUM = "file://${COREBASE}/meta/files/common-licenses/MIT;md5=0835ade698e0bcf8506ecda2f7b4f302"

PV = "1.0"

SRC_URI = " file://rpi-robot-luncher.service \
   		 file://rpi_robot_init.sh \
    "

inherit systemd update-rc.d

SYSTEMD_PACKAGES += "${PN}"
SYSTEMD_SERVICE_${PN} = "rpi-robot-luncher.service"
SYSTEMD_AUTO_ENABLE_${PN} = "enable"

do_install() {
    if ${@bb.utils.contains('DISTRO_FEATURES','systemd','true','false',d)}; then
        install -d ${D}${systemd_unitdir}/system
        install -m 0644 ${WORKDIR}/rpi-robot-luncher.service ${D}${systemd_unitdir}/system
        install -d ${D}${base_sbindir}
        install -m 0755 ${WORKDIR}/rpi_robot_init.sh ${D}${base_sbindir}
    else
        install -d ${D}${sysconfdir}/init.d
        install -m 0755 ${WORKDIR}/rpi_robot_init.sh ${D}${sysconfdir}/init.d/
    fi
}

INITSCRIPT_NAME = "rpi_robot_init.sh"

FILES:${PN} = " \
    ${systemd_unitdir}/system/rpi-robot-luncher.service \
    ${base_sbindir}/rpi_robot_init.sh \
    ${sysconfdir}/init.d/rpi_robot_init.sh \
    "