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问题描述

  对模型用check_urdf后缀为.urdf时显示的错误如图：

  而后缀为.urdf.xacro时显示的错误如下:

下面是模型文件代码：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="racecar" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
 
 
<!--macro-->
  <xacro:macro name="null_inertial">
    <inertial>
      <mass value="0.001"/>
      <inertia ixx="0.001" ixy="0" ixz="0" iyy="0.001" iyz="0" izz="0.001"/>
    </inertial>
  </xacro:macro>
 
  <xacro:macro name="solid_cuboid_inertial"
               params="width depth height mass *origin">
    <inertial>
      <xacro:insert_block name="origin"/>
      <mass value="${mass}"/>
      <inertia ixx="${mass * (depth * depth + height * height) / 12}"
               ixy="0" ixz="0"
               iyy="${mass * (width * width + height * height) / 12}"
               iyz="0"
               izz="${mass * (width * width + depth * depth) / 12}"/>
    </inertial>
  </xacro:macro>
 
  <xacro:macro name="thick_walled_tube_inertial"
               params="inner_rad outer_rad height mass">
    <inertial>
      <mass value="${mass}"/>
      <inertia ixx="${(1 / 12) * mass * (3 * (inner_rad * inner_rad +
                    outer_rad * outer_rad) + height * height)}"
               ixy="0" ixz="0"
               iyy="${(1 / 12) * mass * (3 * (inner_rad * inner_rad +
                    outer_rad * outer_rad) + height * height)}"
               iyz="0"
               izz="${mass * (inner_rad * inner_rad +
                    outer_rad * outer_rad) / 2}"/>
    </inertial>
  </xacro:macro>
 
  <xacro:macro name="shock"
               params="lr_prefix fr_prefix lr_reflect fr_reflect child">
    <joint name="${lr_prefix}_${fr_prefix}_shock" type="prismatic">
      <parent link="chassis"/>
      <child link="${child}"/>
 
      <origin xyz="${fr_reflect * wheelbase / 2}
                   ${lr_reflect * ((hex_hub_dist / 2) - axle_length)}
                   ${(wheel_travel / 2) - shock_z_offset}"/>
      <axis xyz="0 0 -1"/>
      <limit lower="${-wheel_travel / 2}" upper="${wheel_travel / 2}"
             effort="${shock_eff_limit}" velocity="${shock_vel_limit}"/>
    </joint>
    <transmission name="${lr_prefix}_${fr_prefix}_shock_trans">
      <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
      <joint name="${lr_prefix}_${fr_prefix}_shock">
        <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
      </joint>
      <actuator name="${lr_prefix}_${fr_prefix}_shock_act">
        <!-- This hardwareInterface element exists for compatibility
             with ROS Hydro. -->
        <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
        <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
      </actuator>
    </transmission>
  </xacro:macro>
 
  <xacro:macro name="wheel" params="lr_prefix fr_prefix lr_reflect">
    <link name="${lr_prefix}_${fr_prefix}_axle_carrier">
      <xacro:null_inertial/>
    </link>
 
    <!-- The left and right axles have the same axis so that identical
         rotation values cause the wheels to rotate in the same direction. -->
    <joint name="${lr_prefix}_${fr_prefix}_axle" type="continuous">
      <parent link="${lr_prefix}_${fr_prefix}_axle_carrier"/>
      <child link="${lr_prefix}_${fr_prefix}_wheel"/>
      <origin rpy="${degrees_90} 0 0"/>
      <axis xyz="0 0 -1"/>
      <limit effort="${axle_eff_limit}" velocity="${axle_vel_limit}"/>
    </joint>
    <transmission name="${lr_prefix}_${fr_prefix}_axle_trans">
      <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
      <joint name="${lr_prefix}_${fr_prefix}_axle">
        <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
      </joint>
      <actuator name="${lr_prefix}_${fr_prefix}_axle_act">
        <!-- This hardwareInterface element exists for compatibility
             with ROS Hydro. -->
        <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
        <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
      </actuator>
    </transmission>
 
    <link name="${lr_prefix}_${fr_prefix}_wheel">
      <visual>
        <origin xyz="0
                     ${lr_reflect * (axle_length - (tire_width /
                     2 - hex_hub_depth))}
                     0"/>
        <geometry>
          <cylinder radius="${tire_dia / 2}" length="${tire_width}"/>
        </geometry>
        <material name="tire_mat"/>
      </visual>
 
      <collision>
        <origin xyz="0
                     ${lr_reflect * (axle_length - (tire_width /
                     2 - hex_hub_depth))}
                     0"/>
        <geometry>
          <cylinder radius="${tire_dia / 2}" length="${tire_width}"/>
        </geometry>
      </collision>
 
      <xacro:thick_walled_tube_inertial
          inner_rad="${hub_dia / 2}" outer_rad="${tire_dia / 2}"
          height="${tire_width}" mass="${wheel_mass}"/>
    </link>
 
    <gazebo reference="${lr_prefix}_${fr_prefix}_wheel">
      <material>Gazebo/Black</material>
    </gazebo>
  </xacro:macro>
 
  <xacro:macro name="front_wheel"
               params="lr_prefix fr_prefix lr_reflect fr_reflect">
    <xacro:shock lr_prefix="${lr_prefix}" fr_prefix="${fr_prefix}"
                 lr_reflect="${lr_reflect}" fr_reflect="${fr_reflect}"
                 child="${lr_prefix}_steering_link"/>
 
    <link name="${lr_prefix}_steering_link">
      <xacro:null_inertial/>
    </link>
 
    <joint name="${lr_prefix}_steering_joint" type="revolute">
      <parent link="${lr_prefix}_steering_link"/>
      <child link="${lr_prefix}_${fr_prefix}_axle_carrier"/>
      <axis xyz="0 0 1"/>
      <limit lower="${-degrees_45}" upper="${degrees_45}"
             effort="${servo_stall_torque}" velocity="${servo_no_load_speed}"/>
    </joint>
    <transmission name="${lr_prefix}_steering_trans">
      <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
      <joint name="${lr_prefix}_steering_joint">
        <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
      </joint>
      <actuator name="${lr_prefix}_steering_act">
        <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
        <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
      </actuator>
    </transmission>
 
    <xacro:wheel lr_prefix="${lr_prefix}" fr_prefix="${fr_prefix}"
                 lr_reflect="${lr_reflect}"/>
  </xacro:macro>
 
  <xacro:macro name="rear_wheel"
               params="lr_prefix fr_prefix lr_reflect fr_reflect">
    <xacro:shock lr_prefix="${lr_prefix}" fr_prefix="${fr_prefix}"
                 lr_reflect="${lr_reflect}" fr_reflect="${fr_reflect}"
                 child="${lr_prefix}_${fr_prefix}_axle_carrier"/>
    <xacro:wheel lr_prefix="${lr_prefix}" fr_prefix="${fr_prefix}"
                 lr_reflect="${lr_reflect}"/>
  </xacro:macro>
 
  <!-- chassis for sensors -->
  <xacro:macro name="layer" params="layer parent m x y z *joint_pose">
    <joint name="${layer}_joint" type="fixed">
      <xacro:insert_block name="joint_pose"/>
      <parent link="${parent}"/>
      <child link="${layer}_link" />
    </joint>
 
    <link name="${layer}_link">
      <visual>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        <geometry>
          <box size="${x} ${y} ${z}" />
        </geometry>
        <material name="yellow" />
      </visual>
      <collision>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        <geometry>
          <box size="${x} ${y} ${z}" />
        </geometry>
      </collision>
      <xacro:solid_cuboid_inertial
              width="${x}" depth="${y}"
              height="${z}" mass="${m}">
        <origin xyz="0 0 ${-z / 2}"/>
      </xacro:solid_cuboid_inertial>
    </link>
 
    <gazebo reference="${layer}_link">
      <material>Gazebo/Orange</material>
    </gazebo>
  </xacro:macro>
 
  <link name="base_footprint"/>
  <!-- base_link must have geometry so that its axes can be displayed in
       rviz. -->
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.01 0.01 0.01"/>
      </geometry>
      <material name="chassis_mat"/>
    </visual>
  </link>
  <gazebo reference="base_link">
    <material>Gazebo/Grey</material>
  </gazebo>
 
  <joint name="base_footprint_to_base_link" type="fixed">
    <parent link="base_footprint"/>
    <child link="base_link"/>
    <origin xyz="0 0 ${(wheel_travel/2)+shock_z_offset}" />
  </joint>
 
  <!-- Chassis -->
  <link name="chassis">
    <visual>W
      <origin xyz="0 0 ${-chassis_height / 2}"/>
      <geometry>
        <box size="${chassis_length} ${chassis_width} ${chassis_height}"/>
      </geometry>
      <material name="chassis_mat"/>
    </visual>
 
    <collision>
      <origin xyz="0 0 ${-chassis_height / 2}"/>
      <geometry>
        <box size="${chassis_length} ${chassis_width} ${chassis_height}"/>
      </geometry>
    </collision>
 
    <xacro:solid_cuboid_inertial
        width="${chassis_length}" depth="${chassis_width}"
        height="${chassis_height}" mass="${chassis_mass}">
      <origin xyz="0 0 ${-chassis_height / 2}"/>
    </xacro:solid_cuboid_inertial>
  </link>
  <gazebo reference="chassis">
    <material>Gazebo/Grey</material>
  </gazebo>
 
  <joint name="base_link_to_chassis" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="chassis"/>
  </joint>
 
  <!-- Wheels -->
  <xacro:front_wheel lr_prefix="left" fr_prefix="front"
                     lr_reflect="1" fr_reflect="1"/>
  <xacro:front_wheel lr_prefix="right" fr_prefix="front"
                     lr_reflect="-1" fr_reflect="1"/>
  <xacro:rear_wheel lr_prefix="left" fr_prefix="rear"
                    lr_reflect="1" fr_reflect="-1"/>
  <xacro:rear_wheel lr_prefix="right" fr_prefix="rear"
                    lr_reflect="-1" fr_reflect="-1"/>
 
  <gazebo>
    <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
    <legacyModeNS>true</legacyModeNS>
    <robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType>
    <robotNamespace>/racecar</robotNamespace>
    </plugin>
  </gazebo>
 
  <!-- layers -->
  <layer layer="platform" parent="chassis" m="${layer_mass}" x="${layer_x}" y="${layer_y}" z="${layer_z}">
    <origin xyz="0 0 ${layer_height}" rpy="0 0 0" />
  </layer>
 
  <layer layer="lidar_platform" parent="platform_link" m="${layer_mass}" x="0.12" y="0.10" z="0.01">
    <origin xyz="0.08 0 ${layer_height}" rpy="0 0 0" />
  </layer>
 
  <joint name="lidar_joint" type="fixed">
    <origin xyz="0 0 0.03" rpy="0 0 0" />
    <parent link="lidar_platform_link"/>
    <child link="laser_link"/>
  </joint>
 
  <lidar prefix="laser"/>
 
  <joint name="camera_joint" type="fixed">
    <origin xyz="0.16 0 0.05" rpy="0 0 0" />
    <parent link="platform_link"/>
    <child link="camera_link"/>
  </joint>
 
  <camera prefix="camera"/>
</robot>

求解决

解决方案

  如下是上述问题的解决方案，仅供参考：

  您遇到的问题是在Ubuntu系统上使用check_urdf工具对URDF（Unified Robot Description Format）文件进行验证时出现了错误。这个问题可能是由于多种原因造成的，包括但不限于URDF文件中的语法错误、未定义的参数、错误的链接或关节定义等。

  首先，您需要确保URDF文件是使用Xacro处理器正确处理过的。Xacro是URDF的宏语言，它允许您使用参数化和模板化的宏来构建复杂的URDF模型。如果您的URDF文件是.urdf.xacro文件，您需要先使用Xacro处理器将其转换成.urdf文件，然后再使用check_urdf工具进行验证。

以下是一些解决步骤：

1. 处理Xacro文件：
   使用Xacro处理器将.urdf.xacro文件转换成.urdf文件。您可以使用以下命令行：

   xacro path/to/your/urdf.xacro > path/to/output/urdf.urdf
   

   确保path/to/your/urdf.xacro是您的Xacro文件的路径，path/to/output/urdf.urdf是您希望生成的URDF文件的路径。

2. 检查URDF文件：
   打开生成的.urdf文件，检查是否有任何明显的错误，如未闭合的标签、错误的属性值等。

3. 使用check_urdf验证：
   使用check_urdf工具对生成的.urdf文件进行验证。如果check_urdf报告了错误，请仔细阅读错误信息，它们通常会指出问题所在。

4. 修正错误：
   根据check_urdf提供的错误信息，修正URDF文件中的问题。这可能包括修正关节的origin、确保所有链接都有定义的geometry和inertial属性，以及确保所有引用的材质都已定义。

5. 重新验证：
   在修正任何错误后，重新使用check_urdf工具验证URDF文件，直到没有错误为止。

  如果您在处理Xacro文件或使用check_urdf时遇到网络问题，这可能是由于网络连接不稳定或链接地址不正确导致的。确保您的网络连接是稳定的，并且检查Xacro文件中的所有链接是否都是有效的。如果问题仍然存在，您可能需要检查网络设置或联系网络管理员寻求帮助。

  请注意，由于我无法查看图像内容，以上建议是基于您提供的URDF代码和描述的问题。如果问题依然无法解决，您可能需要提供更详细的错误信息，或者在ROS社区、论坛或GitHub上寻求帮助。

  希望能够帮到有需要的你。

  PS：如若遇到采纳如下方案还是未解决的同学，希望不要抱怨&&急躁，毕竟影响因素众多，我写出来也是希望能够尽最大努力帮助到同类似问题的小伙伴，即把你未解决或者产生新Bug黏贴在评论区，我们大家一起来努力，一起帮你看看，可以不咯。

  若有对当前Bug有与如下提供的方法不一致，有个不情之请，希望你能把你的新思路或新方法分享到评论区，一起学习，目的就是帮助更多所需要的同学，正所谓「赠人玫瑰，手留余香」。

☀️写在最后

  ok，以上就是我这期的Bug修复内容啦，如果还想查找更多解决方案，你可以看看我专门收集Bug及提供解决方案的专栏「Bug调优」，都是实战中碰到的Bug，希望对你有所帮助。到此，咱们下期拜拜。

码字不易，如果这篇文章对你有所帮助，帮忙给bugj菌来个一键三连(关注、点赞、收藏) ，您的支持就是我坚持写作分享知识点传播技术的最大动力。

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