中断管理
中断管理相比非中断的优势
1，简洁和效率。
2，同步和安全。提供了中断安全的操作，确保在中断上下文中执行时不会引发竞态条件或破坏系统状态。
3，通过配置中断的优先级，可以确保高优先级的中断能够立即响应，而低优先级的中断则可以在需要时等待
4，系统稳定性：非管理的中断通常直接将中断服务程序挂到中断向量表上，这需要用户自己处理上下文的保存与恢复。如果处理不当，可能会导致堆栈错误。相比之下，通过FreeRTOS进行中断管理可以确保这些操作的正确性和一致性，从而提高系统的稳定性。
FreeRTOS 中很多 API 函数都有两套，
为什么不使用同一套函数，在函数里面判断用任务还是ISR
使用同一套函数的话，需要增加额外的判断代码、增加额外的分支，是的
函数更长、更复杂、难以测试
在任务、ISR 中调用时，需要的参数不一样，
如果强行把两套函数揉在一起，会导致参数臃肿、无效
| 任务中使用 | ISR 中使用 | |
| API函数会导致任务进入阻塞 | ISR不是任务，ISR不能进入阻塞 | |
| 需要指定超时时间，表示如果不成功就阻塞一会 | 不需要指定超时时间，无论是否成功都要即刻返回 | |
| 队列(queue) | xQueueSendToBack | xQueueSendToBackFromISR |
| xQueueSendToFront | xQueueSendToFrontFromISR | |
| xQueueReceive | xQueueReceiveFromISR | |
| xQueueOverwrite | xQueueOverwriteFromISR | |
| xQueuePeek | xQueuePeekFromISR | |
| 信号量(semaphore) | xSemaphoreGive | xSemaphoreGiveFromISR |
| xSemaphoreTake | xSemaphoreTakeFromISR | |
| 事件组(event group) | xEventGroupSetBits | xEventGroupSetBitsFromISR |
| xEventGroupGetBits | xEventGroupGetBitsFromISR | |
| 任务通知(task notification) | xTaskNotifyGive | vTaskNotifyGiveFromISR |
| xTaskNotify | xTaskNotifyFromISR | |
| 软件定时器(software timer) | xTimerStart | xTimerStartFromISR |
| xTimerStop | xTimerStopFromISR | |
| xTimerReset | xTimerResetFromISR | |
| xTimerChangePeriod | xTimerChangePeriodFromISR | |
| xHigherPriorityTaskWoken 含义是：是否有更高优先级的任务被唤醒了。 如为pdTRUE，则意味着后面要进行任务切换。 *pxHigherPriorityTaskWoken 等于 pdTRUE：函数的操作导致更高优先级的任务就绪了，ISR 应该进行任务切换 *pxHigherPriorityTaskWoken 等于 pdFALSE：没有进行任务切换的必要 不在"FromISR"函数内部进行任务切换，而只是标记一下而已呢 这些带ISR后缀的函数，不会发起调度，会唤醒任务，但不会引起调度，会在xHigherPriorityTaskWoken记录是否需要调度 portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken); 这条代码根据上面的变量来切换是否需要调度 这条代码是触发调度，不是即刻引起调度 |
//更改上诉的按键中断管理的代码
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
static int cnt = 0;
BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken;
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) != RESET)
{
printf("EXTI0_IRQHandler cnt = %d\r\n", cnt++);
/* 使用定时器消除抖动 */
// xTimerReset(xMyTimerHandle, 0); /* Tcur + 2000 */ //按键触发后，复位定时器，如果有多次抖动，会多次复位，直至最后一次进入按键中断后，开始记录2000ms，这里的2000ms为了调试方便，实际运用20ms即可
xTimerResetFromISR(xMyTimerHandle, &xHigherPriorityTaskWoken);
portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
key_start = xTaskGetTickCount() ;
printf("key_start = %d\r\n",key_start);
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); //清除中断
}
}
