coppeliasi4.0版本中使用循迹小车跟随路径时问题汇总

加入循迹小车，设置好路径后运行

发现报错，小车直线行驶不跟随设置好的路径移动

观察仿真中可知小车左右中传感器并不工作全是黑色，观察报错语句

Lua runtime error: [string "CUSTOMIZATION SCRIPT LeftSensor"]:12: Invalid handle or work image not initialized. (simVision.binaryWorkImg @ 'Vision' plugin)
--> Customization script temporarily disabled.
stack traceback:
    [C]: in function 'binaryWorkImg'
    [string "CUSTOMIZATION SCRIPT LeftSensor"]:12: in function 
--> Customization script temporarily disabled. 
Lua runtime error: [string "CUSTOMIZATION SCRIPT RightSensor"]:12: Invalid handle or work image not initialized. (simVision.binaryWorkImg @ 'Vision' plugin)
--> Customization script temporarily disabled.
stack traceback:
    [C]: in function 'binaryWorkImg'
    [string "CUSTOMIZATION SCRIPT RightSensor"]:12: in function 
--> Customization script temporarily disabled. 
Lua runtime error: [string "CUSTOMIZATION SCRIPT MiddleSensor"]:12: Invalid handle or work image not initialized. (simVision.binaryWorkImg @ 'Vision' plugin)
--> Customization script temporarily disabled.
stack traceback:
    [C]: in function 'binaryWorkImg'
    [string "CUSTOMIZATION SCRIPT MiddleSensor"]:12: in function 
--> Customization script temporarily disabled.

可知错误在simVision.binaryWorkImg函数中，他需要传入工作图像的inData.handle，错误为句柄无效或者图像未初始化，所以问题出在inData.handle和图像的初始化上，观察小车代码可知左右中传感器lua脚本全部为错误的，所以问题出在传感器脚本里

打开脚本发现句柄经过了两次初始化第一次simVision.sensorImgToWorkImg(inData.handle)，作用为将传感器图像转换为工作图像又传给了inData.handle，同理simVision.workImgToSensorImg(inData.handle)作用为将工作图像转换为传感器图像又传给了inData.handle，所以到simVision.binaryWorkImg函数时使用的不是工作图像而是未初始化的传感器图像，所以我们需要将后面的simVision.workImgToSensorImg(inData.handle)语句删除掉，并且三个传感器脚本都需要删除。

这时我们再次运行仿真可以发现并没有报错了，但是我的机器人仍然没有循迹，只有在撞上轨迹时有一次停顿，观察仿真发现传感器已经都亮了，所以是其他问题