一、使用gmapping 建图

1. 启动roscore
2. roslaunch wpr_simulation wpb_stage_robocup.launch
3. sudo apt install ros-noetic-gmapping
4. rosrun gmapping slam_gmapping
5. 启动rviz (rosrun rviz rviz)。添加RobotModel、LaserScan、Map后

    显示如下：

6.rosrun wpr_simulation keyboard_vel_ctrl   控制机器人运动

二、launch 文件启动slam gmapping 建图

1、cd catkin_ws/src/

2、catkin_create_pkg slam_pkg roscpp rospy std_msgs

3、cd slam_pkg ;mkdir launch

4、创建launch文件 gmapping.launch

文件内容如下：

<launch>

        <include file="$(find wpr_simulation)/launch/wpb_stage_robocup.launch"/>

        <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping"/>

        <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"/>

        <node pkg="wpr_simulation" type="keyboard_vel_ctrl" name="keyboard_vel_ctrl"/>

</launch>

1. cd catkin_ws; catkin_make 编译
2. 执行  roslaunch  slam_pkg    gmapping.launch
3. Gmapping 参数解释

49.Gmapping建图的参数设置_哔哩哔哩_bilibili

三、保存与加载地图

1. sudo apt install ros-noetic-map-server
2. rosrun map_server map_saver -f map

   

     3.加载地图   rosrun map_server map_server map.yaml

四、amcl 定位

1、sudo apt install ros-<ROS版本>-navigation

2、roscd amcl     ；ls examples

该目录下会列出两个文件: amcl_diff.launch 和 amcl_omni.launch 文件，前者适用于差分移动机器人，后者适用于全向移动机器人，可以按需选择。

3、创建nav功能包，在nav功能包中创建launch目录。复制amcl_diff.launch文件到launch目录中 。

4、在nav功能包中的launch目录中创建amcl_test.launch文件。文件内容如下

<launch>
    <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="/home/map.yaml"/>
    <!-- 启动AMCL节点 -->
    <include file="$(find nav)/launch/amcl.launch" />
    <!-- 运行rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"/>
</launch>

5、启动gazebo :roslaunch wpr_simulation wpb_stage_robocup.launch

     启动roslaunch nav amcl_test.launch

     启动 rosrun wpr_simulation keyboard_vel_ctrl  控制机器人运动

6、rviz 显示如下

 但是定位并不准确，有时候机器人会跑飞。问题以后处理。