定时器编码器接口自动计次--------->对应手册14.3.12编码器接口模式
应用场景：
电机控制PWM驱动电机，编码器测电机速度，PID算法闭环控制
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
一、结构分析
*输入 ：CH1/CH2 -->边沿检测-->编码器接口
*输出：控制CNT计数时钟和计数方向
逻辑：A相边沿检测+B相状态 =CNT增/减
正转向上计数，反转都向下计数
解释反相：
输入捕获那里，极性选择决定上升沿有效还是下降沿有效；但是这里我们知道上升沿下降沿都有用，这里就不是边沿的极性选择，是高低电平极性选择
选择上升沿参数，高低电平极性不反转；选择下降沿参数，经过一个非门，高低电平反转
二、编码器测位代码分析
新函数学习：
/*****定时器编码器接口配置*****/
void TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_EncoderMode,uint16_t TIM_IC1Polarity, uint16_t TIM_IC2Polarity);
STEP1 RCC开启时钟
STEP2 配置GPIO为输入模式
STEP3 配置时基单元：PSC不分频，ARR 65535，CNT执行计数
STEP4 输入捕获单元：滤波器、极性
STEP5 配置编码器接口模式：调用库函数
STEP6 TIM_Cmd
ENCODER.C
#include "stm32f10x.h" // Device header
void Encoder_Init(void)
{
/*****STEP1 开启时钟*****/
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
/*****STEP2 配置GPIO*****/
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
/*****STEP3 配置时基单元*****/
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode =TIM_CounterMode_Up ;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;//ARR
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1 ;//PSC 不分频
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);
/*****STEP 4 输入捕获配置*****/
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//赋一个初始值
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
//TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //高低电平极性不反转，不反相，后面配置过了
/*TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //分频器 目前
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; */ //配置数据选择器 无用
TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //高低电平极性不反转，不反相
TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
/*****STEP 5 配置编码器接口*****/
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);
/*****STEP 6 定时器使能*****/
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}
int16_t Encoder_Get(void)
{
return TIM_GetCounter(TIM3);
}
实现反转负数（补码原理）：int16_t 如果用uint16_t 就是65535递减
main.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
#include "Encoder.h"
int main(void)
{
OLED_Init();
Encoder_Init();
OLED_ShowString(1,1,"CNT:");
while(1)
{
OLED_ShowSignedNum(1,5,Encoder_Get(),5);
}
}目前向右转增，向左减，若不是想要的增减方向，更改极性
更改极性
硬件：AB相接线换一下
软件：修改输入通道的极性，把任意一个极性反转一下
三、编码器测速代码分析
固定的闸门时间读一次CNT再清零
MAIN.C
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
#include "Encoder.h"
int16_t Speed;
int main(void)
{
OLED_Init();
Timer_Init();
Encoder_Init();
OLED_ShowString(1,1,"CNT:");
while(1)
{
OLED_ShowSignedNum(1,7,Speed,5);
}
}
void TIM2_IRQHandler(void)//减少使用DELAY
{
if (TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)==SET)
{
Speed = Encoder_Get();
TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
}
}
ENCODER 改动部分：
int16_t Encoder_Get(void)
{
int16_t Temp;
Temp = TIM_GetCounter(TIM3);
TIM_SetCounter(TIM3,0);
return Temp;
}
