工作空间的结构
准备工作
创建工作空间（ros_zy）
mkdir ros_zy
进入工作空间
cd ros_zy
创建src文件夹（放源程序）
mkdir src
编译工作空间
catkin_make
打开vscode（从终端打开此工程）
code .
进入工作空间的src文件夹
cd src
创建功能包my_car，并加载依赖项roscpp，rospy，std_msgs，urdf，xacro
catkin_create_pkg my_car roscpp rospy std_msgs urdf xacro
进入demo1
cd ma_car
创建scripts（存放python脚本文件夹）
mkdir scripts
存储 urdf 文件的目录
mkdir urdf
配置文件
mkdir config
存储 launch 启动文件
mkdir launch
储存world模型
mkdir world
构建机器人模型并用xacro优化
构建场景
sudo gazebo
将场景保存到world文件夹下（以.world结尾）
构建launch文件
创建功能包my_slam，并加载依赖项roscpp，rospy，std_msgs，urdf，xacro
catkin_create_pkg my_slam roscpp rospy std_msgs urdf xacro
存储 launch 启动文件
mkdir launch
存储params配置文件
mkdir params
存储map文件
mkdir map
构建配置文件
构建启动文件
启动slam建图
进入工作空间(ros_zy)
cd ros_zy
先启动刷新并gazebo
source ./devel/setup.bash
roslaunch my_car robot_car_gazebo.launch
启动slam建图
roslaunch my_slam slam_gmaping.launch
启动rviz并进行配置
rviz
启动键盘控制节点
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
控制建图，结果如下
保存结果
roslaunch my_slam map_save.launch
启动导航
先启动刷新并gazebo
source ./devel/setup.bash
roslaunch my_car robot_car_gazebo.launch
启动导航
roslaunch my_slam robot_car_navigater.launch
Slam建图的图片
构建好的场景图片
