[AutoSar]一种ECU间CAN通信的优化方法

关键词

嵌入式、C语言、autosar

平台说明

项目	Value
OS	autosar OS
autosar厂商	EB
芯片厂商	英飞凌 TC397
编程语言	C，C++
编译器	TASKING

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一、背景

在一个项目中，会从多个外部ECU或者sensor通过can总线接收大量的object，在应用层中对这些object进行处理和使用。

二、问题现象

CAN 通讯占用了大量的CPU资源。

三、原因

CAN->CANIF->PDUR->COM->RTE->ASW memory
copy了多次，浪费了大量的cpu资源。
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四、解决办法

在can if 上层创建一个CDD，对数据进行打包后通过DMA传到ASW使用。
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五、实现

对external ECU 的can通讯重新调整，依据循环帧ID 越大优先级越低或者其他标志位，判定收到的object完整后进行打包。

5.1 配置

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5.2 code

该代码基于EB工具链生成，Vector工具链生成的代码略有区别，请自行区分。

Sdc_CoreConfigPtr->CanControllerMsgRAMMapConfigPtr[3].CanControllerMsgRAMMap[CAN_17_MCMCAN_RBSA];/*找到canbuffer*/

CONST( CanIf_CbkFctPtrTblType, CANIF_APPL_CONST ) CanIf_CbkFctPtrTbl[] =
{
  {
     /* PDUR */
    &PduR_CanIfRxIndication,
    &PduR_CanIfTxConfirmation,
  },
  {
     /* CAN_TP */
    &CanTp_RxIndication,
    &CanTp_TxConfirmation,
  },
  {
     /* CDD */
    &Xcp_CanIfRxIndication,
    &Xcp_CanIfTxConfirmation,
  },
  {
     /* CAN_TSYN */
    &CanTSyn_RxIndication,
    &CanTSyn_TxConfirmation,
  },
  {
     /* CAN_NM */
    &CanNm_RxIndication,
    &CanNm_TxConfirmation,
  },
  {
     /* uerdefien */
    &uerdefine_CanRxIndication,/*函数内部用户实现*/
    NULL_PTR,
  },
};